CN114384501B - 批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统，涉及激光雷达高度标定技术领域，获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；对构建的三角标定平面进行检验更新；取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功；本发明可以对同一系列的激光雷达的安装高度进行统一标定，使得每一个激光雷达的发射高度在一个合理的误差范围之内。

Description

批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统

技术领域

本发明涉及激光雷达高度标定技术领域，特别涉及一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

随着机器人技术的发展，大批装有激光雷达的机器人开始流水线生产，每个激光雷达与每一款机器人都来自相同的系列。

发明人发现，由于安装精度的差异，使得同一生产线上的机器人上的激光雷达安装高度不一，导致不同机器人的激光雷达使用了不同的发射高度，降低了雷达建图的可移植性，极大的影响了后期激光雷达数据的使用；对于大批量安装有激光雷达的机器人，标定每一个激光雷达的安装位置时存在过程繁琐、耗时较长且误差较大的问题。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统，应用于批量生产的机器人激光雷达安装位置高度的纵向标定，可以对同一系列的激光雷达的安装高度进行统一标定，使得每一个激光雷达的发射高度在一个合理的误差范围之内，极大的提高了雷达建图的可移植性。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明第一方面提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法。

一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法，包括以下过程：

获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；

根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；

对构建的三角标定平面进行检验更新；

取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功。

可选的进一步限定，对构建的三角标定平面进行检验更新，包括：

获取放置在三角标定平面中心的激光雷达在三角标定平面三个角方向的反射率；

当中心位置的激光雷达接收到三个角方向上的反射率都处于预设范围时，将此激光雷达顺时针旋转180度，取代三角激光雷达中的任意激光雷达；

若检测到该激光雷达在另外两个角方向上的反射率处于预设范围时，则三角标定平面误差合理，用上述同样步骤再次更新另外两个角上的激光雷达；否则不合理，则重新搭建三角标定平面。

可选的进一步限定，根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面，包括：

将安装有1号雷达的机器人与2号雷达的机器人水平放置在相距预设距离的位置，开始检测1号雷达与2号雷达在第一方向上的反射率，当1号雷达在第一方向上的反射率大于预设值时，调节1号雷达安装位置的水平高度与第一方向上的俯仰角，直到1号雷达在第一方向上的反射率在预设范围内；

当2号雷达在第二方向上的反射率大于预设值时，调节2号雷达安装位置的水平高度与第二方向上的俯仰角，直到2号雷达在第二方向上的反射率处于预设范围；

当且仅当1号雷达和2号雷达在彼此方向上的反射率都处于预设范围时，1号雷达安装位置的高度、2号雷达安装位置的高度、1号雷达在第一方向上的俯仰角与2号雷达在第二方向上的俯仰角确定；

取安装有3号雷达的机器人，水平放置在与1号雷达和2号雷达分别相距预设距离的位置，则1号雷达、2号雷达和3号雷达俯视图形成一个等边三角形；

开始检测1号雷达与3号雷达在第三方向上的反射率，当1号雷达在第三方向上的反射率大于预设值时，调节1号雷达在第三方向上的俯仰角，当3号雷达在第四方向上的反射率大于预设值时，调节3号雷达安装位置的水平高度与第四方向上的俯仰角，当1号雷达与3号雷达在彼此方向上的反射率都处于预设范围时，则1号雷达在第三方向上的俯仰角、3号雷达在第四方向上的俯仰角与3号雷达安装位置的高度确定；

检测2号雷达与3号雷达在第五方向上的反射率，当2号雷达在第六方向上的反射率大于预设值时，调节2号雷达在第六方向上的俯仰角，当3号雷达在第五方向上的反射率大于预设值时，调节3号雷达在第五方向上的俯仰角，当2号雷达与3号雷达在彼此方向上的反射率都处于预设范围时，则2号雷达在第六方向上的俯仰角与3号雷达在第五方向上的俯仰角确定；

此时，三角标定平面搭建完成，其中，第一方向为1号雷达到2号雷达的方向，第二方向为2号雷达到1号雷达的方向，第三方向为1号雷达到3号雷达的方向，第四方向为3号雷达到1号雷达的方向，第五方向为3号雷达到2号雷达的方向，第六方向为2号雷达到3号雷达的方向。

可选的进一步限定，将安装有4号雷达的机器人水平放置在三角标定平面的中心，分别检测4号雷达在1号雷达方向、2号雷达方向和3号雷达方向的反射率；

若4号雷达在三个方向的反射率都大于预设值，则调节4号雷达的安装位置高度与三个相对应方向上的俯仰角，当4号雷达的两个方向的反射率都处于预设范围时，则4号雷达的安装位置高度确定，调节另外一个方向上的俯仰角，直到三个方向上反射率都处于预设范围时，4号雷达的发射点所在的平面在三角标定平面范围之内；

将4号雷达水平旋转180度，然后取代1号雷达的位置，然后检测4号雷达在第一方向上的反射率与第三方向上的反射率，当两个方向上的反射率都处于预设范围时，则判定三角标定平面的误差合理，若有任意一个方向上的反射率大于预设值，则三角标定平面误差过大，重新搭建三角标定平面；

取安装有5号雷达的机器人与安装有6号雷达的机器人，按照上述相同的步骤检测反射率，然后取代2号雷达与3号雷达的位置。

可选的进一步限定，将需要标定的激光雷达放置在三角标定平面中心，然后检测该激光雷达在4号雷达方向、5号雷达方向与6号雷达方向上的反射率；

当该激光雷达在这三个方向上的反射率处于预设范围时，该激光雷达的安装高度与水平方向上的倾斜角在合理误差之内，标定成功；

当反射率不在预设范围时，判断哪些方向上的发射率大于预设值，当只有一个方向上的反射率高于预设值时，激光雷达安装高度确定，调节该方向上的俯仰角，否则调节激光雷达安装高度与相对应方向上的俯仰角，直到三个方向上的反射率都处于预设范围，则该激光雷达的标定完成。

可选的进一步限定，反射条环形固定在各个激光雷达的发射点与接收点的上方和下方，将整个激光雷达除发射点与接收点外所在平面全部用反射条环形固定。

可选的进一步限定，预设形状的反光板环形固定在各个激光雷达的发射点与接收点的上方和下方，将整个激光雷达除发射点与接收点外所在平面全部用预设形状的反光板环形固定。

本发明第二方面提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定系统。

一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定系统，包括：

数据获取模块，被配置为：获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；

三角标定平面构建模块，被配置为：根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；

三角标定平面检验更新模块，被配置为；对构建的三角标定平面进行检验更新；

激光雷达标定模块，被配置为：取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明所述的批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法，应用于批量生产的机器人激光雷达安装位置高度的纵向标定，可以对同一系列的激光雷达的安装高度进行统一标定，能够有效的实现多个激光雷达安装位置高度的统一，使得每一个激光雷达的发射高度在一个合理的误差之内，极大的提高了雷达建图的可移植性。

2、本发明所述的批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法，通过搭建三角标定平面，简化了标定流程；通过激光雷达与激光雷达之间反射率的不同来确定标定平面，提高了标定精度；通过不断更新三角标定平面，减小了标定误差。

3、本发明所述的批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法，在一开始只需要三个不同的激光雷达来搭建一个三角标定平面，并且检验三角标定平面误差是否合理，当三角标定平面搭建成功之后，只需要循环标定每一个激光雷达，大大提高了激光雷达标定速度与精度，提高了机器人建图的可移植性。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明实施例1提供的批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法的流程示意图。

图2为本发明实施例1提供的激光雷达俯视分布图。

图3为本发明实施例1提供的三角标定环境搭建流程示意图一。

图4为本发明实施例1提供的三角标定环境搭建流程示意图二。

图5为本发明实施例1提供的三角标定环境搭建流程示意图三。

图6为本发明实施例1提供的三角标定平面的检验流程示意图。

图7为本发明实施例1提供的循环标定流程示意图。

其中，101、1号雷达；102、2号雷达；103、3号雷达。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例1：

如图1所示，本发明实施例1提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度的标定方法，包括以下过程：

S1：激光雷达反射环的固定

找到激光雷达的发射与接收位置，将反射环环形固定在激光雷达的发射与接收位置上下方。

S2：三角标定环境的搭建

通过检验三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率的高低，调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建出一个三角标定平面。

S3：三角标定平面的检验与更新

取任意一个激光雷达，放置在三角标定平面的中心，通过该激光雷达在标定平面三个角方向的反射率的高低来调节激光雷达，当激光雷达接收到三个角方向上的反射率都正常时，将激光雷达顺时针旋转180度，取代三角激光雷达中的任意激光雷达，若检测到该激光雷达在另外两个角方向上的反射率都为正常水平时，则三角标定平面误差合理，用上述同样步骤再次更新另外两个角上的激光雷达。否则不合理，则重新搭建三角标定平面。

S4：循环标定

取未标定的任意激光雷达，放置在三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率的高低来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角。当三个角方向上的反射率趋于正常水平且大体一致时，激光雷达标定成功。

具体的，S1中，包括：

根据激光雷达的说明书找到激光雷达的发射点的位置与接收点的位置，然后将反射率较高的反射条环形固定在激光雷达发射点与接收点的上下方，将整个激光雷达除发射点与接收点外所在平面，全部用反射率较高的反射条（也可将反光板剪成所需的形状）环形固定住。

具体的，S2中，包括：

如图2、图3、图4和图5所示，将安装有1号雷达101的机器人与2号雷达102的机器人水平放置在相距3米的位置（距离越远，精度越高），开始检测1号雷达101与2号雷达102在bc方向（即第一方向）上的反射率；

可选的，在其他一些实施方式中，机器人之间的距离可以根据具体工况进行选择和设定，如4米、5米等等，这里不再赘述。

当1号雷达101在bc方向上的反射率过高（即大于预设值，预设值可以根据具体工况人为设定，也可以根据经验值进行设定，这里不再赘述）时，说明1号雷达101在b点发射出的波打到了2号雷达102表面固定的反光条上，说明2号雷达102在cb方向（即第二方向）上未被反光板覆盖的区域与1号雷达101发射点所在的平面没有交集，调节1号雷达101安装位置的水平高度与bc方向上的俯仰角，直到1号雷达101在bc方向上的反射率达到正常水平（即在预设范围内，预设范围可以根据具体工况人为设定，也可以根据经验值进行设定，这里不再赘述）；

当2号雷达102在cb方向上的反射率过高时（即大于预设值，预设值可以根据具体工况人为设定，也可以根据经验值进行设定，这里不再赘述，后续相关表述均参见此解释），说明1号雷达101在bc方向未被反光板覆盖的区域与2号雷达102发射点所在的平面没有交集，调节2号雷达102安装位置的水平高度与cb方向上的俯仰角，直到2号雷达102在cb方向上的反射率达到正常水平（即在预设范围内，预设范围可以根据具体工况人为设定，也可以根据经验值进行设定，这里不再赘述，后续相关表述均参见此解释）；

当且仅当两激光雷达在彼此方向上的反射率都达到正常水平且大致相同时（正常水平即在预设范围内，预设范围可以根据具体工况人为设定，也可以根据经验值进行设定，这里不再赘述；大致相同即反射率之间的差异小于预设值，这里的预设值为经验值或人为设定；后续相关表述均参见此解释），说明1号雷达101发射点所在的平面与2号雷达102发射点所在的平面重叠误差在合理范围之内，则1号雷达101安装位置的高度、2号雷达102安装位置的高度、1号雷达101在bc方向上的俯仰角与2号雷达102在cb方向上的俯仰角确定。

取安装有3号雷达103的机器人，水平放置在与1号雷达101和2号雷达102分别相距3米的位置，则1号雷达101、2号雷达102、3号雷达103俯视图形成一个等边三角形。

开始检测1号雷达101与3号雷达103在af方向（即第三方向）上的反射率，当1号雷达101在af方向上的反射率过高时，调节1号雷达101在af方向上的俯仰角；

当3号雷达103在fa方向（即第四方向）上的反射率过高时，调节3号雷达103安装位置的水平高度与fa方向上的俯仰角，当两激光雷达在彼此方向上的反射率都达到正常水平且大致相同时，则1号雷达101在af方向上的俯仰角、3号雷达103在fa方向上的俯仰角与3号雷达103安装位置的高度确定。

检测2号雷达102与3号雷达103在ed方向（即第五方向）上的反射率，当2号雷达102在de方向（即第六方向）上的反射率过高时，调节2号雷达102在de方向上的俯仰角；

当3号雷达103在ed方向上的反射率过高时，调节3号雷达103在ed方向上的俯仰角；

当两激光雷达在彼此方向上的反射率都达到正常水平且大致相同时，则2号雷达102在de方向上的俯仰角与3号雷达103在ed方向上的俯仰角确定。

此时三角标定环境搭建成功，1号雷达101a到b发射端所在的平面、2号雷达102c到d发射端所在的平面、3号雷达103e到f发射端所在的平面，三个平面重叠误差在合理的范围之内或大致重叠。

具体的，S3中，包括：

如图6所示，将安装有4号雷达的机器人水平放置在三角标定平面的中心，分别检测4号雷达在1号雷达101方向、2号雷达102方向、3号雷达103方向的反射率。若4号雷达在三个方向的反射率都高于正常水平，则调节4号雷达的安装位置高度与三个相对应方向上的俯仰角。当4号雷达的两个方向的反射率都为正常水平时，则4号雷达的安装位置高度确定，调节另外一个方向上的俯仰角，直到三个方向上反射率都为正常水平时，说明4号雷达的发射点所在的平面在三角标定平面范围之内。

将4号雷达水平旋转180度，然后取代1号雷达101的位置，然后检测4号雷达在bc方向上的反射率与af方向上的反射率，当两个方向上的反射率都为正常水平时，则可以判定三角标定平面的误差合理，若有任意一个方向上的反射率高于正常水平，则三角标定平面误差过大，需要重新搭建三角标定平面。

取安装有5号雷达的机器人与安装有6号雷达的机器人，按照上述相同的步骤检测反射率，然后取代2号雷达102与3号雷达103的位置。

具体的，S4中，包括：

如图7所示，将需要标定的激光雷达机器人放置在三角标定平面中心，然后检测该激光雷达在4号雷达方向、5号雷达方向与6号雷达方向上的反射率；

当该激光雷达在这三个方向上的反射率正常且大致相同时，说明该激光雷达的安装高度与水平方向上的倾斜角在合理误差之内，标定成功；

当反射率不正常时，判断哪些方向上的发射率过于正常水平，当只有一个方向上的反射率高于正常水平时，激光雷达安装高度确定，只需调节该方向上的俯仰角，否则调节激光雷达安装高度与相对应方向上的俯仰角，直到三个方向上的反射率都为正常水平，则该激光雷达的标定完成。

实施例2：

本发明实施例2提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定系统，包括：

数据获取模块，被配置为：获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；

三角标定平面构建模块，被配置为：根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；

三角标定平面检验更新模块，被配置为；对构建的三角标定平面进行检验更新；

激光雷达标定模块，被配置为：取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功。

所述系统的工作方法与实施例1提供的批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法相同，这里不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）或随机存储记忆体（Random AccessMemory，RAM）等。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法，其特征在于：

包括以下过程：

获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；

根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；

对构建的三角标定平面进行检验更新；

取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功；

对构建的三角标定平面进行检验更新，包括：

获取放置在三角标定平面中心的激光雷达在三角标定平面三个角方向的反射率；

当中心位置的激光雷达接收到三个角方向上的反射率都处于预设范围时，将此激光雷达顺时针旋转180度，取代三角激光雷达中的任意激光雷达；

若检测到该激光雷达在另外两个角方向上的反射率处于预设范围时，则三角标定平面误差合理，用上述同样步骤再次更新另外两个角上的激光雷达；否则不合理，则重新搭建三角标定平面。

2.如权利要求1所述的批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法，其特征在于：根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面，包括：

将安装有1号雷达的机器人与2号雷达的机器人水平放置在相距预设距离的位置，开始检测1号雷达与2号雷达在第一方向上的反射率，当1号雷达在第一方向上的反射率大于预设值时，调节1号雷达安装位置的水平高度与第一方向上的俯仰角，直到1号雷达在第一方向上的反射率在预设范围内；

当2号雷达在第二方向上的反射率大于预设值时，调节2号雷达安装位置的水平高度与第二方向上的俯仰角，直到2号雷达在第二方向上的反射率处于预设范围；

当且仅当1号雷达和2号雷达在彼此方向上的反射率都处于预设范围时，1号雷达安装位置的高度、2号雷达安装位置的高度、1号雷达在第一方向上的俯仰角与2号雷达在第二方向上的俯仰角确定；

取安装有3号雷达的机器人，水平放置在与1号雷达和2号雷达分别相距预设距离的位置，则1号雷达、2号雷达和3号雷达俯视图形成一个等边三角形；

开始检测1号雷达与3号雷达在第三方向上的反射率，当1号雷达在第三方向上的反射率大于预设值时，调节1号雷达在第三方向上的俯仰角，当3号雷达在第四方向上的反射率大于预设值时，调节3号雷达安装位置的水平高度与第四方向上的俯仰角，当1号雷达与3号雷达在彼此方向上的反射率都处于预设范围时，则1号雷达在第三方向上的俯仰角、3号雷达在第四方向上的俯仰角与3号雷达安装位置的高度确定；

检测2号雷达与3号雷达在第五方向上的反射率，当2号雷达在第六方向上的反射率大于预设值时，调节2号雷达在第六方向上的俯仰角，当3号雷达在第五方向上的反射率大于预设值时，调节3号雷达在第五方向上的俯仰角，当2号雷达与3号雷达在彼此方向上的反射率都处于预设范围时，则2号雷达在第六方向上的俯仰角与3号雷达在第五方向上的俯仰角确定；

此时，三角标定平面搭建完成，其中，第一方向为1号雷达到2号雷达的方向，第二方向为2号雷达到1号雷达的方向，第三方向为1号雷达到3号雷达的方向，第四方向为3号雷达到1号雷达的方向，第五方向为3号雷达到2号雷达的方向，第六方向为2号雷达到3号雷达的方向。

3.如权利要求2所述的批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法，其特征在于：将安装有4号雷达的机器人水平放置在三角标定平面的中心，分别检测4号雷达在1号雷达方向、2号雷达方向和3号雷达方向的反射率；

若4号雷达在三个方向的反射率都大于预设值，则调节4号雷达的安装位置高度与三个相对应方向上的俯仰角，当4号雷达的两个方向的反射率都处于预设范围时，则4号雷达的安装位置高度确定，调节另外一个方向上的俯仰角，直到三个方向上反射率都处于预设范围时，4号雷达的发射点所在的平面在三角标定平面范围之内；

将4号雷达水平旋转180度，然后取代1号雷达的位置，然后检测4号雷达在第一方向上的反射率与第三方向上的反射率，当两个方向上的反射率都处于预设范围时，则判定三角标定平面的误差合理，若有任意一个方向上的反射率大于预设值，则三角标定平面误差过大，重新搭建三角标定平面；

取安装有5号雷达的机器人与安装有6号雷达的机器人，按照上述相同的步骤检测反射率，然后取代2号雷达与3号雷达的位置。

4.如权利要求2所述的批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法，其特征在于：将需要标定的激光雷达放置在三角标定平面中心，然后检测该激光雷达在4号雷达方向、5号雷达方向与6号雷达方向上的反射率；

当该激光雷达在这三个方向上的反射率处于预设范围时，该激光雷达的安装高度与水平方向上的倾斜角在合理误差之内，标定成功；

当反射率不在预设范围时，判断哪些方向上的发射率大于预设值，当只有一个方向上的反射率高于预设值时，激光雷达安装高度确定，调节该方向上的俯仰角，否则调节激光雷达安装高度与相对应方向上的俯仰角，直到三个方向上的反射率都处于预设范围，则该激光雷达的标定完成。

5.如权利要求1所述的批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法，其特征在于：反射条环形固定在各个激光雷达的发射点与接收点的上方和下方，将整个激光雷达除发射点与接收点外所在平面全部用反射条环形固定。

6.如权利要求1所述的批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法，其特征在于：预设形状的反光板环形固定在各个激光雷达的发射点与接收点的上方和下方，将整个激光雷达除发射点与接收点外所在平面全部用预设形状的反光板环形固定。

7.一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定系统，其特征在于：

包括：

数据获取模块，被配置为：获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；

三角标定平面构建模块，被配置为：根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；

三角标定平面检验更新模块，被配置为；对构建的三角标定平面进行检验更新；

激光雷达标定模块，被配置为：取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功；

对构建的三角标定平面进行检验更新，包括：

获取放置在三角标定平面中心的激光雷达在三角标定平面三个角方向的反射率；

当中心位置的激光雷达接收到三个角方向上的反射率都处于预设范围时，将此激光雷达顺时针旋转180度，取代三角激光雷达中的任意激光雷达；

若检测到该激光雷达在另外两个角方向上的反射率处于预设范围时，则三角标定平面误差合理，用上述同样步骤再次更新另外两个角上的激光雷达；否则不合理，则重新搭建三角标定平面。

8.如权利要求7所述的批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定系统，其特征在于：根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面，包括：

将安装有1号雷达的机器人与2号雷达的机器人水平放置在相距预设距离的位置，开始检测1号雷达与2号雷达在第一方向上的反射率，当1号雷达在第一方向上的反射率大于预设值时，调节1号雷达安装位置的水平高度与第一方向上的俯仰角，直到1号雷达在第一方向上的反射率在预设范围内；

当2号雷达在第二方向上的反射率大于预设值时，调节2号雷达安装位置的水平高度与第二方向上的俯仰角，直到2号雷达在第二方向上的反射率处于预设范围；

当且仅当1号雷达和2号雷达在彼此方向上的反射率都处于预设范围时，1号雷达安装位置的高度、2号雷达安装位置的高度、1号雷达在第一方向上的俯仰角与2号雷达在第二方向上的俯仰角确定；

取安装有3号雷达的机器人，水平放置在与1号雷达和2号雷达分别相距预设距离的位置，则1号雷达、2号雷达和3号雷达俯视图形成一个等边三角形；

开始检测1号雷达与3号雷达在第三方向上的反射率，当1号雷达在第三方向上的反射率大于预设值时，调节1号雷达在第三方向上的俯仰角，当3号雷达在第四方向上的反射率大于预设值时，调节3号雷达安装位置的水平高度与第四方向上的俯仰角，当1号雷达与3号雷达在彼此方向上的反射率都处于预设范围时，则1号雷达在第三方向上的俯仰角、3号雷达在第四方向上的俯仰角与3号雷达安装位置的高度确定；

检测2号雷达与3号雷达在第五方向上的反射率，当2号雷达在第六方向上的反射率大于预设值时，调节2号雷达在第六方向上的俯仰角，当3号雷达在第五方向上的反射率大于预设值时，调节3号雷达在第五方向上的俯仰角，当2号雷达与3号雷达在彼此方向上的反射率都处于预设范围时，则2号雷达在第六方向上的俯仰角与3号雷达在第五方向上的俯仰角确定；

此时，三角标定平面搭建完成，其中，第一方向为1号雷达到2号雷达的方向，第二方向为2号雷达到1号雷达的方向，第三方向为1号雷达到3号雷达的方向，第四方向为3号雷达到1号雷达的方向，第五方向为3号雷达到2号雷达的方向，第六方向为2号雷达到3号雷达的方向。

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