CN114380238B - 一种双驱动升降台控制的方法和装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种双驱动升降台控制的方法和装置及设备，所述方法包括：响应于调平指令，确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距；获取预先校准升降台的两侧高度相同情况下，确定的第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的标准间距；根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整。利用本发明公开的方法，可以实现自动调整双驱动升降台机构的升降台的两侧高度，确保两侧高度的一致性，提高设备的精度和稳定性，实现双驱动升降台自动纠偏功能。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制领域，尤其涉及一种双驱动升降台控制的方法和装置及设备。
背景技术
升降台机构是一种垂直运送人或物的起重机械，是在工厂、自动仓库等物流系统中进行垂直输送的设备，升降台机构上往往还装有各种平面输送设备，作为不同高度输送线的连接装置，广泛应用于高空的安装、维修等作业。升降台机构在物流、液晶等领域都有广泛的应用，比如，在液晶行业，经常会用到双驱动升降台机构顶升玻璃来进行设备的玻璃交换片动作。
双驱动升降台机构，在断电急停或松抱闸瞬间，由于重力作用升降台会下降，且两侧下降高度不一致。采用增量式编码器的双驱动升降台机构，断电后编码器位置丢失，无法自动恢复升降台的倾斜。升降台出现倾斜后，若不及时纠偏，随着误差的累计，升降台倾斜程度会越来越大，电机受力不均，最终会导致电机报警甚至机械机构损坏。
现有的对双驱动升降台的控制方法都是用于保证运动过程中两个电机同步动作，例如，现有技术公开了一种通过分段补偿、模糊控制器优化等方式实现重型平台高精度平稳举升的方案，解决了双轴运动过程中同步精度不高的问题，但是对于两个电机由于断电或其它问题导致的设备双轴高度不一致(编码器位置丢失)，升降台倾斜的问题，无法实现自动纠偏功能，存在无法自动调整的问题。
发明内容
本发明提供双驱动升降台控制的方法及装置和设备，解决在断电急停或松抱闸瞬间或其他场景下，双驱动升降台机构双轴高度不一致、升降台倾斜，无法实现自动纠偏功能的问题。
第一方面，本发明提供一种双驱动升降台控制的方法，该方法包括：
响应于调平指令，确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距；
获取预先校准升降台的两侧高度相同情况下，确定的第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的标准间距；
根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整。
可选地，确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距/标准间距，包括：
控制第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置时，停止驱动并采集所述第一电机和第二电机在编码器对应的参考位置；
驱动所述第一电机与所述第二电机同步反向运动，确定分别产生Z相脉冲信号时，获取分别产生Z相脉冲信号时对应的反馈位置；
根据所述反馈位置和参考位置，确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的当前间距/标准间距。
可选地，根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整后，还包括：
确定当前所述第一电机在编码器对应的实时位置，更新第一电机在编码器对应的位置为实时位置与Z相脉冲信号的位置间的差值；
将第二电机在编码器对应的位置，更新为当前所述第一电机在编码器对应的位置。
可选地，预先校准升降台的两侧高度相同，包括：
在所述升降台机构安装完成时，通过电流检测仪监控所述第一电机与所述第二电机的输出电流一致，进行升降台的两侧高度相同的校准；或
控制第一电机和第二电机驱动所述升降台在全行程范围内运动时，通过电流检测仪监控所述第一电机与所述第二电机的输出电流一致，进行升降台的两侧高度相同的校准。
可选地，确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的标准间距，包括：
若所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移，与单位距离一半的差值均小于预设阈值，则确定所述位移间的差值，为所述Z相脉冲信号间的标准间距；
其中，所述单位距离为所述第一电机和第二电机旋转一圈时，所述升降台运动的距离。
可选地，所述方法还包括：
若所述第一电机和/或第二电机在编码器对应的位移与单位距离一半的差值不小于预设阈值，控制所述第一电机和/或第二电机单轴运动，将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值。
可选地，控制所述第一电机和/或第二电机单轴运动，将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值，包括：
控制所述第一电机向第二电机的编码位置单轴运动固定距离；或
控制所述第二电机向第一电机的编码位置单轴运动固定距离；或
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动第一距离，并控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动第二距离，所述第一位移与第二位移的和为所述固定距离；
其中，所述固定距离为将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整到小于预设阈值时需要运动的距离。
可选地，采用如下方式确定第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置，包括：
控制第一电机和第二电机驱动升降台运动，检测到限位感应机构感应到极限位传感器，停止驱动。
可选地，根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整，包括：
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动所述差值；或
控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动所述差值；或
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动第一位移，并控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动第二位移，所述第一位移与第二位移的和为所述差值。
第二方面，本发明提供一种双驱动升降台控制的设备，包括存储器和处理器，其中：
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于读取所述存储器中的程序并执行如下步骤：
响应于调平指令，确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距；
获取预先校准升降台的两侧高度相同情况下，确定的第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的标准间距；
根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整。
可选地，所述处理器确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距/标准间距，包括：
控制第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置时，停止驱动并采集所述第一电机和第二电机在编码器对应的参考位置；
驱动所述第一电机与所述第二电机同步反向运动，确定分别产生Z相脉冲信号时，获取分别产生Z相脉冲信号时对应的反馈位置；
根据所述反馈位置和参考位置，确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的当前间距/标准间距。
可选地，所述处理器根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整后，还包括：
确定当前所述第一电机在编码器对应的实时位置，更新第一电机在编码器对应的位置为实时位置与Z相脉冲信号的位置间的差值；
将第二电机在编码器对应的位置，更新为当前所述第一电机在编码器对应的位置。
可选地，所述处理器预先校准升降台的两侧高度相同，包括：
在所述升降台机构安装完成时，通过电流检测仪监控所述第一电机与所述第二电机的输出电流一致，进行升降台的两侧高度相同的校准；或
控制第一电机和第二电机驱动所述升降台在全行程范围内运动时，通过电流检测仪监控所述第一电机与所述第二电机的输出电流一致，进行升降台的两侧高度相同的校准。
可选地，所述处理器确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的标准间距，包括：
若所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移，与单位距离一半的差值均小于预设阈值，则确定所述位移间的差值，为所述Z相脉冲信号间的标准间距；
其中，所述单位距离为所述第一电机和第二电机旋转一圈时，所述升降台运动的距离。
可选地，所述处理器还用于：
若所述第一电机和/或第二电机在编码器对应的位移与单位距离一半的差值不小于预设阈值，控制所述第一电机和/或第二电机单轴运动，将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值。
可选地，所述处理器控制所述第一电机和/或第二电机单轴运动，将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值，包括：
控制所述第一电机向第二电机的编码位置单轴运动固定距离；或
控制所述第二电机向第一电机的编码位置单轴运动固定距离；或
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动第一距离，并控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动第二距离，所述第一位移与第二位移的和为所述固定距离；
其中，所述固定距离为将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整到小于预设阈值时需要运动的距离。
可选地，所述处理器采用如下方式确定第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置，包括：
控制第一电机和第二电机驱动升降台运动，检测到限位感应机构感应到极限位传感器，停止驱动。
可选地，所述处理器根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整，包括：
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动所述差值；或
控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动所述差值；或
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动第一位移，并控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动第二位移，所述第一位移与第二位移的和为所述差值。
第三方面，本发明提供一种双驱动升降台控制的装置，包括：
当前间距确定单元，用于响应于调平指令，确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距；
标准间距确定单元，用于获取预先校准升降台的两侧高度相同情况下，确定的第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的标准间距；
调平单元，用于根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整。
可选地，所述当前间距确定单元/标准间距确定单元确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距/标准间距，包括：
控制第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置时，停止驱动并采集所述第一电机和第二电机在编码器对应的参考位置；
驱动所述第一电机与所述第二电机同步反向运动，确定分别产生Z相脉冲信号时，获取分别产生Z相脉冲信号时对应的反馈位置；
根据所述反馈位置和参考位置，确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的当前间距/标准间距。
可选地，所述调平单元根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整后，还包括：
确定当前所述第一电机在编码器对应的实时位置，更新第一电机在编码器对应的位置为实时位置与Z相脉冲信号的位置间的差值；
将第二电机在编码器对应的位置，更新为当前所述第一电机在编码器对应的位置。
可选地，所述标准间距确定单元预先校准升降台的两侧高度相同，包括：
在所述升降台机构安装完成时，通过电流检测仪监控所述第一电机与所述第二电机的输出电流一致，进行升降台的两侧高度相同的校准；或
控制第一电机和第二电机驱动所述升降台在全行程范围内运动时，通过电流检测仪监控所述第一电机与所述第二电机的输出电流一致，进行升降台的两侧高度相同的校准。
可选地，所述当前间距确定单元/标准间距确定单元确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的标准间距，包括：
若所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移，与单位距离一半的差值均小于预设阈值，则确定所述位移间的差值，为所述Z相脉冲信号间的标准间距；
其中，所述单位距离为所述第一电机和第二电机旋转一圈时，所述升降台运动的距离。
可选地，所述当前间距确定单元/标准间距确定单元还用于：
若所述第一电机和/或第二电机在编码器对应的位移与单位距离一半的差值不小于预设阈值，控制所述第一电机和/或第二电机单轴运动，将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值。
可选地，所述处理器控制所述第一电机和/或第二电机单轴运动，将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值，包括：
控制所述第一电机向第二电机的编码位置单轴运动固定距离；或
控制所述第二电机向第一电机的编码位置单轴运动固定距离；或
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动第一距离，并控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动第二距离，所述第一位移与第二位移的和为所述固定距离；
其中，所述固定距离为将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整到小于预设阈值时需要运动的距离。
可选地，所述当前间距确定单元/标准间距确定单元采用如下方式确定第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置，包括：
控制第一电机和第二电机驱动升降台运动，检测到限位感应机构感应到极限位传感器，停止驱动。
可选地，所述调平单元根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整，包括：
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动所述差值；或
控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动所述差值；或
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动第一位移，并控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动第二位移，所述第一位移与第二位移的和为所述差值。
第四方面，本发明提供一种计算机程序介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面提供的一种双驱动升降台控制的方法的步骤。
本发明提供的一种双驱动升降台控制的方法及装置和设备，具有以下有益效果：
通过两个电机编码器Z相脉冲间的间距，回参考点时自动调整两个电机的高度，实现自动调整双驱动升降台的两侧高度，确保两侧高度的一致性，提高设备的精度和稳定性，实现双驱动升降台自动纠偏功能。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种双驱动升降台控制的应用场景示意图；
图2为本发明实施例提供的一种在特殊情况下电机反馈坐标的变化示意图；
图3为本发明实施例提供的一种双驱动升降台倾斜示意图；
图4为本发明实施例提供的一种双驱动升降台控制的方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的一种确定标准间距的方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种控制双驱动升降台自动纠偏的方法的流程图；
图7为本发明实施例提供的一种双驱动升降台控制的设备的示意图；
图8为本发明实施例提供的一种双驱动升降台控制的装置的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
以下，对本公开实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
(1)本公开实施例中术语“增量式编码器”，将位移转换成周期性的电信号，再把上述电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小，增量式编码器的特性是在断电后编码器位置丢失。
(2)本公开实施例中术语“抱闸”，是指当设备处于静止且马达处于失电状态下防止设备再移动的机电装置。在某些控制形式中，抱闸会在马达断电时刹住设备，其控制方式一般是得电时抱闸松开，失电时抱闸抱紧。
(3)本公开实施例中术语“使能”，相当于一个“允许”信号，进给使能也就是允许进给的信号，也就是说当进给使能信号有效的时候电机才能转动。一般的数控系统会将电机的进给使能信号跟急停开关和行程限位开关串联起来，当按下急停开关或者电机运转超出行程后，进给使能信号被断开，电机不能继续转动，从而保护设备在安全的行程内运行。
(4)本公开实施例中术语“减速比”，即减速装置的传动比，是传动比的一种，是指减速机构中瞬时输入速度与输出速度的比值，用符号“i”表示。一般减速比的表示方法是以1为分母，用“：”连接的输入转速和输出转速的比值，如输入转速为1500r/min，输出转速为25r/min，那么其减速比则为i＝60：1。
(5)本公开实施例中术语“丝杠导程”，导程一般是指在螺纹或蜗杆中，同螺旋线上相邻对应点的轴向距离，也就是丝杠转一圈螺母在丝杠轴线上的位移。对于单头丝杠来说螺距和导程在数值上是一样的，对于多头螺纹来说导程等于螺距乘头数。
为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
双驱动升降台机构，在断电急停或松抱闸瞬间，由于重力作用升降台会下降，且两侧下降高度不一致。采用增量式编码器的双驱动升降台机构，断电后编码器位置丢失，无法自动恢复升降台的倾斜。升降台出现倾斜后，若不及时纠偏，随着误差的累计，升降台倾斜程度会越来越大，电机受力不均，最终会导致电机报警甚至机械机构损坏。
现有的对双驱动升降台的控制方法都是用于保证运动过程中两个电机同步动作，例如，现有技术公开了一种通过分段补偿、模糊控制器优化等方式实现重型平台高精度平稳举升的方案，解决了双轴运动过程中同步精度不高的问题，但是对于两个电机由于断电或其它问题导致的设备双轴高度不一致，升降台倾斜的问题，无法实现自动纠偏功能，存在无法自动调整的问题。
基于上述问题，本公开实施例提供一种双驱动升降台控制的方法及装置和设备，通过两个电机编码器Z相脉冲间的间距，回参考点时自动调整两个电机的高度，实现自动调整双驱动升降台的两侧高度，确保两侧高度的一致性，提高设备的精度和稳定性，实现双驱动升降台自动纠偏功能。下面给出本公开实施例提供的一种双驱动升降台控制的方法及装置和设备的实施方式。
实施例1
如图1所示为本发明实施例提供的一种双驱动升降台控制的应用场景示意图，包括：第一电机101，第二电机102，极限位传感器103，限位感应机构104，升降台105，传动机构106。
第一电机101、第二电机102用于将电压信号转换为位移，驱动传动机构。其中，第一电机101和第二电机102中均包括增量式编码器。
极限位传感器103、限位感应机构104用于感应极限位，当极限位传感器103感应到限位感应机构104，传动机构带动升降台运动到极限位置，此时可在控制下执行换向或者停止的动作。
升降台105用于承载人或物将其运送到指定的位置。
传动机构106用于在电机的驱动下带动升降台运动。
需要说明的是，上述一种双驱动升降台控制的应用场景仅是对本发明实施例适用的应用场景的举例说明，本发明实施例适用的应用场景相比图1所示的应用场景还可以增加其它主体，或减少部分主体，本发明实施例对此不做限定。
双驱动升降台机构正常的运行情况为：第一电机101和第二电机102收到上使能的信号，第一电机101和第二电机102松开抱闸，传动机构106同步上升，使升降台105水平上升，升降台105上升至预设位置，第一电机101和第二电机102驱动传动机构106下降，直至下降至预设位置，传动机构106停止下降，如此循环运动。
如图2所示，为本发明实施例提供的一种在特殊情况下电机反馈坐标的变化示意图。在图2中，从上至下依次为，第一电机反馈坐标，第二电机反馈坐标，电机抱闸，电机使能的示意图。
在升降台机构正常运转的情况下，第一电机和第二电机的反馈坐标如图2所示，在断电急停或者其他情况下，第一电机101和第二电机102抱紧抱闸，电机的反馈坐标发生了变化；在电机使能状态改变的时候，电机的反馈坐标发生了变化，而且因为增量式编码器断电后位置丢失的特性，在恢复正常状态后，编码器不能感知坐标的变化，也就无法恢复位置，如此误差累计，倾斜程度会越来越大，最终导致电机报警甚至升降台机构的损坏。
如图3所示，为本发明实施例提供的一种双驱动升降台倾斜示意图。
图3展示了一种升降台倾斜的情况，在这种升降台倾斜的情况下，升降台的右侧明显低于左侧，升降台机构无法正常的工作，会导致升降台上承载的人或物有滑动的危险，无法保证人身安全或物品的安全、准确的运送，还会因为受力不均造成对升降台机构的损伤。
如图4所示，本发明实施例提供的一种双驱动升降台控制的方法的流程图。
步骤S401，响应于调平指令，确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距；
作为一种可选的实施方式，所述预设参考位置可以根据双驱动升降机构的具体构造以及应用场景的限制具体选定，所述预设参考位置可以为升降台行程范围的任意位置，进一步地，可以选择极限位置作为预设参考位置。
步骤S402，获取预先校准升降台的两侧高度相同情况下，确定的第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的标准间距；
作为一种可选的实施方式，通过打开控制器Z相脉冲采集开关，采集Z相脉冲。
步骤S403，根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整。
需要说明的是，上述在驱动升降台工作过程中，确定Z相脉冲的间距的方式是相同的，不同的是，在上述获取Z相脉冲的标准间距的过程中，需要预先校准升降台的两侧高度相同，即在升降台的两侧高度相同的情况下时，确定升降台机构保持上述状态进行运动，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲间的间距为标准间距。
作为一种可选的实施方式，确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距/标准间距，包括：
控制第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置时，停止驱动并采集所述第一电机在编码器对应的参考位置，以及所述第二电机在编码器对应的参考位置；
需要说明的是，上述运动到同一预设参考位置为上述限位感应机构感应到上述极限位传感器。
驱动所述第一电机与所述第二电机同步反向运动，确定所述第一电机产生Z相脉冲信号时，获取产生Z相脉冲信号时所述第一电机在编码器对应的反馈位置，以及所述第二电机产生Z相脉冲信号时，获取产生Z相脉冲信号时所述第二电机在编码器对应的反馈位置；
需要说明的是，上述反馈位置为上述第一电机的编码器记录的上述第一电机在编码区域对应的反馈位置，以及上述第二电机的编码器记录的上述第二电机在编码区域对应的反馈位置。
根据所述第一电机的反馈位置和参考位置，确定所述第一电机在编码器对应的位移，以及根据所述第二电机的反馈位置和参考位置，确定所述第二电机在编码器对应的位移，并计算所述第一电机在编码器对应的位移与所述第二电机在编码器对应的位移的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的当前间距/标准间距。
作为一种可选的实施方式，所述确定分别产生Z相脉冲信号时，获取分别产生Z相脉冲信号时对应的反馈位置，所述Z相脉冲为所述第一电机和第二电机分别获取到的第一个Z相脉冲，且两个Z相脉冲应该为对应的关系。
需要说明的是，所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移是指，所述第一电机在编码区域中的位移，即计算所述第一电机在编码区域的参考位置与所述第一电机在编码区域的反馈位置之间的距离，并以正负值的方式表征位移的方向，所述距离为正值说明位移的方向为由参考位置向上运动，所述距离为负值说明位移的方向为由参考位置向下运动。
作为一种可选的实施方式，预先校准升降台的两侧高度相同，包括：
在所述升降台机构安装完成时，通过电流检测仪监控所述第一电机与所述第二电机的输出电流一致，进行升降台的两侧高度相同的校准；或
控制第一电机和第二电机驱动所述升降台在全行程范围内运动时，通过电流检测仪监控所述第一电机与所述第二电机的输出电流一致，进行升降台的两侧高度相同的校准。
需要说明的是，上述预先校准升降台的两侧高度相同的操作需要预先完成，也就是说，需要保证从同一预设参考位置运动至产生Z相脉冲的整个过程中升降台的两侧的高度是相同的。
作为一种可选的实施方式，上述电流检测仪并不构成对本发明实施方式的限定，任何可以校准升降台的两侧高度相同的机器和方法都可以被应用到本发明中，比如通过水平仪校准升降台的两侧高度相同等。
作为一种可选的实施方式，采用如下方式确定第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置，包括：
控制第一电机和第二电机驱动升降台运动，检测到限位感应机构感应到极限位传感器，停止驱动。
需要说明的是，上述通过限位感应机构感应极限位传感器作为升降台运动到同一预设参考位置的触发条件，只是对降台运动到同一预设参考位置的触发条件的一种举例，不对此作出限定。
作为一种可选的实施方式，可以通过红外感应测距装置，或距离测量装置等，实现升降台运动到同一预设参考位置的检测。
作为一种可选的实施方式，确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的标准间距，包括：
若所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移，与单位距离一半的差值均小于预设阈值，则确定所述位移间的差值，为所述Z相脉冲信号间的标准间距；
其中，所述单位距离为所述第一电机和第二电机旋转一圈时，所述升降台运动的距离。
需要说明的是，自动纠偏，即计算当前间距时，不再需要判断电机在编码器对应的位移与单位距离的关系。
作为一种可选的实施方式，上述单位距离的计算方式为所述升降台机构的丝杠导程与减速比的比值。
作为一种可选的实施方式，若所述第一电机和/或第二电机在编码器对应的位移与单位距离一半的差值不小于预设阈值，控制所述第一电机和/或第二电机单轴运动，将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值。
作为一种可选的实施方式，控制所述第一电机和/或第二电机单轴运动，将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值，包括：
控制所述第一电机向第二电机的编码位置单轴运动固定距离，以将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值；或
控制所述第二电机向第一电机的编码位置单轴运动固定距离，以将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值；或
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动第一距离，并控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动第二距离，所述第一位移与第二位移的和为所述固定距离，以将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值；
其中，所述固定距离为将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整到小于预设阈值时需要运动的距离。
作为一种可选的实施方式，根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整，包括：
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动所述差值；或
控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动所述差值；或
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动第一位移，并控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动第二位移，所述第一位移与第二位移的和为所述差值。
需要说明的是，经过上述调整，Z相脉冲间的当前间距等于标准间距，代表调整后的升降台的两侧的高度相同。
作为一种可选的实施方式，根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整后，还包括：
确定当前所述第一电机在编码器对应的实时位置，更新第一电机在编码器对应的位置为实时位置与Z相脉冲信号的位置间的差值；
将第二电机在编码器对应的位置，更新为当前所述第一电机在编码器对应的位置。
需要说明的是，上述Z相脉冲信号的位置为驱动所述第一电机反向运动，确定产生Z相脉冲信号时，获取的产生Z相脉冲信号时对应的反馈位置。
需要说明的是，上述对第一电机以及第二电机在编码器对应的实时位置的调整，是为了将上述第一电机以及第二电机的当前位置记录在增量式编码器中，以克服增量式编码器位置丢失的问题。
如图5所示，本发明实施例提供一种确定标准间距的方法的流程图；
步骤S501，预先校准升降台的两侧高度相同；
作为一种可选的实施方式，第一次安装双驱动升降台时通过水平仪，同时监控运动时第一电机和第二电机的反馈电流，确保双驱动升降台的两侧在同一高度，并且受力均匀；或
让升降台机构在全行程范围内运动，确保整个阶段两个电机的电流输出基本一致。
步骤S502，控制第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置时，停止驱动并采集所述第一电机和第二电机在编码器对应的参考位置；
作为一种可选的实施方式，选择极限位置作为预设参考位置，控制第一电机和第二电机同步向下运动，直到限位感应机构接近极限位传感器，触发极限位，控制第一电机和第二电机同时停止运动，并采集所述第一电机和第二电机在编码器对应的参考位置，将第一电机在编码器的参考位置记为Pos1，将第二电机在编码器的参考位置记为Pos2。
步骤S503，驱动所述第一电机与所述第二电机同步反向运动，确定分别产生Z相脉冲信号时，获取分别产生Z相脉冲信号时对应的反馈位置；
作为一种可选的实施方式，打开控制器Z相脉冲采集开关，第一电机和第二电机同时以缓慢速度开始反向运动，直至采集到两个电机的Z相脉冲信号，并记录第一电机编码器采集到Z相脉冲信号的反馈位置L1，第二电机编码器采集到Z相脉冲信号的反馈位置L2。
步骤S504，判断所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移与单位距离一半的差值是否均小于预设阈值，若是，执行步骤S506，若否，执行步骤S505；
其中，所述单位距离为所述第一电机和第二电机旋转一圈时，所述升降台运动的距离。
作为一种可选的实施方式，根据传动机构的减速比及丝杆导程信息计算出第一电机和第二电机旋转一圈，升降台运动的距离d。
所述距离d等于丝杆导程与减速比的比值。
作为一种可选的实施方式，计算出两个电机在编码器对应的位移间的距离差值，△h1和△h2。
其中，△h1＝|Pos1-L1|；
△h2＝|Pos2-L2|；
所述△h1为第一电机Z相脉冲到负极限的绝对距离；
所述△h2为第二电机Z相脉冲到负极限的绝对距离；
所述L1为第一电机采集到Z相脉冲时的编码器反馈位置；
所述L2为第二电机采集到Z相脉冲时的编码器反馈位置；
所述Pos1为第一电机在编码器的参考位置；
所述Pos2为第二电机在编码器的参考位置。
作为一种可选的实施方式，判断△h1和△h2是否满足△h1≈d/2，△h2≈d/2。
需要说明的是，由于电机旋转一圈编码器有一个Z相脉冲，若△h1不接近d/2，回预设参考位置时，控制器可能会找到相邻的Z相脉冲，造成Z相脉冲间距计算错误。
步骤S505，控制所述第一电机和/或第二电机单轴运动，将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值，执行步骤S502；
作为一种可选的实施方式，如果△h1'与△h2'均不接近d/2，将第一电机和第二电机的速度设置成低速，并使第一电机运动ΔH'，使第二电机运动ΔH”，此时满足△h1'≈d/2，且△h2'≈d/2。
作为一种可选的实施方式，如果△h1'不接近d/2，将第一电机的速度设置成低速，并使第一电机运动ΔH'，此时满足△h1'≈d/2，且△h2'≈d/2。
作为一种可选的实施方式，如果△h2'不接近d/2，将第二电机的速度设置成低速，并使第二电机运动ΔH”，此时满足△h1'≈d/2，且△h2'≈d/2。
作为一种可选的实施方式，手动松开第一电机、第二电机和传动机构之间的连接机构，按照第一电机和第二电机和传动机构间的位置换算关系，计算出电机需要运动的距离，控制单轴运动指定距离，然后将电机和机构连接。
步骤S506，根据所述反馈位置和参考位置，确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的标准间距。
计算出两个电机Z相脉冲间的标准间距H：H＝(L1-L2)-(Pos1-Pos2)。
如图6所示，本发明实施例提供了一种控制双驱动升降台自动纠偏的方法的流程图。
需要说明的是，升降台长期运转后，由于负载原因，两侧易发生倾斜，此时可重新回参考点进行自动纠偏。
步骤S601，控制第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置时，停止驱动并采集所述第一电机和第二电机在编码器对应的参考位置；
作为一种可选的实施方式，选择极限位置作为预设参考位置，控制第一电机和第二电机同步向下运动，直到限位感应机构接近极限位传感器，触发极限位，控制第一电机和第二电机同时停止运动，并采集所述第一电机和第二电机在编码器对应的参考位置，将第一电机在编码器的参考位置记为Pos1'，将第二电机在编码器的参考位置记为Pos2'。
打开控制器Z相脉冲采集开关，降低电机运动速度，电机同步向上运动，直到两个电机都采集到Z相脉冲信号。
步骤S602，驱动所述第一电机与所述第二电机同步反向运动，确定分别产生Z相脉冲信号时，获取分别产生Z相脉冲信号时对应的反馈位置；
作为一种可选的实施方式，打开控制器Z相脉冲采集开关，第一电机和第二电机同时以缓慢速度开始反向运动，直至采集到两个电机的Z相脉冲信号，并记录第一电机编码器采集到Z相脉冲信号的反馈位置L1'，第二电机编码器采集到Z相脉冲信号的反馈位置L2'。
步骤S603，根据所述反馈位置和参考位置，确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的当前间距；
分别产生的Z相脉冲信号间的当前间距H'＝(L1'-L2')-(Pos1'-Pos2')。
步骤S604，根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整。
此时两个电机的Z相脉冲间距和标准Z相脉冲间距的差值：ΔH＝H'-H。
作为一种可选的实施方式，将第一电机和第二电机的速度设置成低速，并使第一电机向下运动ΔH/2，使第二电机向上运动ΔH/2，此时电机两端机构恢复到初始状态，设备自动纠偏功能完成。
作为一种可选的实施方式，将第一电机的速度设置成低速，并使第一电机向下运动ΔH，第二电机不运动，此时电机两端机构恢复到初始状态，设备自动纠偏功能完成。
作为一种可选的实施方式，将第二电机的速度设置成低速，并使第二电机向上运动ΔH，第一电机不运动，此时电机两端机构恢复到初始状态，设备自动纠偏功能完成。
步骤S605，确定当前所述第一电机在编码器对应的实时位置，更新第一电机在编码器对应的位置为实时位置与Z相脉冲信号的位置间的差值，将第二电机在编码器对应的位置，更新为当前所述第一电机在编码器对应的位置。
作为一种可选的实施方式，记录当前所述第一电机在编码器对应的实时位置Pos1”，将第一电机在编码器对应的位置设置为(Pos1”-L1')，将第二电机在编码器对应的位置，更新为当前所述第一电机在编码器对应的位置。
通过以上步骤，完成双驱动升降台的自动回参考点和自动纠偏功能。
实施例2
本发明实施例提供一种双驱动升降台控制的设备700，包括存储器701和处理器702，如图7所示，其中：
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于读取所述存储器中的程序并执行如下步骤：
响应于调平指令，确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距；
获取预先校准升降台的两侧高度相同情况下，确定的第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的标准间距；
根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整。
可选地，所述处理器确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距/标准间距，包括：
控制第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置时，停止驱动并采集所述第一电机和第二电机在编码器对应的参考位置；
驱动所述第一电机与所述第二电机同步反向运动，确定分别产生Z相脉冲信号时，获取分别产生Z相脉冲信号时对应的反馈位置；
根据所述反馈位置和参考位置，确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的当前间距/标准间距。
可选地，所述处理器根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整后，还包括：
确定当前所述第一电机在编码器对应的实时位置，更新第一电机在编码器对应的位置为实时位置与Z相脉冲信号的位置间的差值；
将第二电机在编码器对应的位置，更新为当前所述第一电机在编码器对应的位置。
可选地，所述处理器预先校准升降台的两侧高度相同，包括：
在所述升降台机构安装完成时，通过电流检测仪监控所述第一电机与所述第二电机的输出电流一致，进行升降台的两侧高度相同的校准；或
控制第一电机和第二电机驱动所述升降台在全行程范围内运动时，通过电流检测仪监控所述第一电机与所述第二电机的输出电流一致，进行升降台的两侧高度相同的校准。
可选地，所述处理器确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的标准间距，包括：
若所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移，与单位距离一半的差值均小于预设阈值，则确定所述位移间的差值，为所述Z相脉冲信号间的标准间距；
其中，所述单位距离为所述第一电机和第二电机旋转一圈时，所述升降台运动的距离。
可选地，所述处理器还用于：
若所述第一电机和/或第二电机在编码器对应的位移与单位距离一半的差值不小于预设阈值，控制所述第一电机和/或第二电机单轴运动，将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值。
可选地，所述处理器控制所述第一电机和/或第二电机单轴运动，将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值，包括：
控制所述第一电机向第二电机的编码位置单轴运动固定距离；或
控制所述第二电机向第一电机的编码位置单轴运动固定距离；或
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动第一距离，并控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动第二距离，所述第一位移与第二位移的和为所述固定距离；
其中，所述固定距离为将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整到小于预设阈值时需要运动的距离。
可选地，所述处理器采用如下方式确定第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置，包括：
控制第一电机和第二电机驱动升降台运动，检测到限位感应机构感应到极限位传感器，停止驱动。
可选地，所述处理器根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整，包括：
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动所述差值；或
控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动所述差值；或
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动第一位移，并控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动第二位移，所述第一位移与第二位移的和为所述差值。
本发明实施例提供一种双驱动升降台控制的装置，如图8所示，包括：
当前间距确定单元801，用于响应于调平指令，确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距；
标准间距确定单元802，用于获取预先校准升降台的两侧高度相同情况下，确定的第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的标准间距；
调平单元803，用于根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整。
可选地，所述当前间距确定单元/标准间距确定单元确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距/标准间距，包括：
控制第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置时，停止驱动并采集所述第一电机和第二电机在编码器对应的参考位置；
驱动所述第一电机与所述第二电机同步反向运动，确定分别产生Z相脉冲信号时，获取分别产生Z相脉冲信号时对应的反馈位置；
根据所述反馈位置和参考位置，确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的当前间距/标准间距。
可选地，所述调平单元根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整后，还包括：
确定当前所述第一电机在编码器对应的实时位置，更新第一电机在编码器对应的位置为实时位置与Z相脉冲信号的位置间的差值；
将第二电机在编码器对应的位置，更新为当前所述第一电机在编码器对应的位置。
可选地，所述标准间距确定单元预先校准升降台的两侧高度相同，包括：
在所述升降台机构安装完成时，通过电流检测仪监控所述第一电机与所述第二电机的输出电流一致，进行升降台的两侧高度相同的校准；或
控制第一电机和第二电机驱动所述升降台在全行程范围内运动时，通过电流检测仪监控所述第一电机与所述第二电机的输出电流一致，进行升降台的两侧高度相同的校准。
可选地，所述当前间距确定单元/标准间距确定单元确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的标准间距，包括：
若所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移，与单位距离一半的差值均小于预设阈值，则确定所述位移间的差值，为所述Z相脉冲信号间的标准间距；
其中，所述单位距离为所述第一电机和第二电机旋转一圈时，所述升降台运动的距离。
可选地，所述当前间距确定单元/标准间距确定单元还用于：
若所述第一电机和/或第二电机在编码器对应的位移与单位距离一半的差值不小于预设阈值，控制所述第一电机和/或第二电机单轴运动，将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值。
可选地，所述处理器控制所述第一电机和/或第二电机单轴运动，将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值，包括：
控制所述第一电机向第二电机的编码位置单轴运动固定距离；或
控制所述第二电机向第一电机的编码位置单轴运动固定距离；或
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动第一距离，并控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动第二距离，所述第一位移与第二位移的和为所述固定距离；
其中，所述固定距离为将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整到小于预设阈值时需要运动的距离。
可选地，所述当前间距确定单元/标准间距确定单元采用如下方式确定第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置，包括：
控制第一电机和第二电机驱动升降台运动，检测到限位感应机构感应到极限位传感器，停止驱动。
可选地，所述调平单元根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整，包括：
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动所述差值；或
控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动所述差值；或
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动第一位移，并控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动第二位移，所述第一位移与第二位移的和为所述差值。
本发明还提供一种计算机程序介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例1中提供的一种双驱动升降台控制的方法的步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
以上对本申请所提供的技术方案进行了详细介绍，本申请中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (11)
1.一种双驱动升降台控制的方法，其特征在于，包括：
响应于调平指令，确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距；
获取预先校准升降台的两侧高度相同情况下，控制第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置时，停止驱动并采集所述第一电机和第二电机在编码器对应的参考位置；驱动所述第一电机与所述第二电机同步反向运动，确定分别产生Z相脉冲信号时，获取分别产生Z相脉冲信号时对应的反馈位置；根据所述反馈位置和参考位置，确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的标准间距；
根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整后，还包括：
确定当前所述第一电机在编码器对应的实时位置，更新第一电机在编码器对应的位置为实时位置与Z相脉冲信号的位置间的差值；
将第二电机在编码器对应的位置，更新为当前所述第一电机在编码器对应的位置。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先校准升降台的两侧高度相同，包括：
在所述升降台机构安装完成时，通过电流检测仪监控所述第一电机与所述第二电机的输出电流一致，进行升降台的两侧高度相同的校准；或
控制第一电机和第二电机驱动所述升降台在全行程范围内运动时，通过电流检测仪监控所述第一电机与所述第二电机的输出电流一致，进行升降台的两侧高度相同的校准。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的标准间距，包括：
若所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移，与单位距离一半的差值均小于预设阈值，则确定所述位移间的差值，为所述Z相脉冲信号间的标准间距；
其中，所述单位距离为所述第一电机和第二电机旋转一圈时，所述升降台运动的距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述第一电机和/或所述第二电机在编码器对应的位移与单位距离一半的差值不小于预设阈值，控制所述第一电机和/或第二电机单轴运动，将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制所述第一电机和/或第二电机单轴运动，将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整至小于预设阈值，包括：
控制所述第一电机向第二电机的编码位置单轴运动固定距离；或
控制所述第二电机向第一电机的编码位置单轴运动固定距离；或
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动第一位移，并控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动第二位移，所述第一位移与第二位移的和为所述固定距离；
其中，所述固定距离为将所述位移间的距离差值与单位距离一半的差值调整到小于预设阈值时需要运动的距离。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用如下方式确定第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置，包括：
控制第一电机和第二电机驱动升降台运动，检测到限位感应机构感应到极限位传感器，停止驱动。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整，包括：
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动所述差值；或
控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动所述差值；或
控制所述第一电机向所述第二电机的编码位置运动第一位移，并控制所述第二电机向所述第一电机的编码位置运动第二位移，所述第一位移与第二位移的和为所述差值。
9.一种双驱动升降台控制的设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中：
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于读取所述存储器中的程序并执行权利要求1～8任一所述的双驱动升降台控制的方法。
10.一种双驱动升降台控制的装置，其特征在于，包括：
当前间距确定单元，用于响应于调平指令，确定第一电机和第二电机驱动升降台过程中，从同一预设参考位置，运动至分别产生Z相脉冲时，所产生的Z相脉冲的当前间距；
标准间距确定单元，用于获取预先校准升降台的两侧高度相同情况下，控制第一电机和第二电机驱动升降台运动到同一预设参考位置时，停止驱动并采集所述第一电机和第二电机在编码器对应的参考位置；驱动所述第一电机与所述第二电机同步反向运动，确定分别产生Z相脉冲信号时，获取分别产生Z相脉冲信号时对应的反馈位置；根据所述反馈位置和参考位置，确定所述第一电机和第二电机在编码器对应的位移间的差值，得到分别产生的Z相脉冲信号间的标准间距；
调平单元，用于根据所述当前间距与标准间距的差值，对所述升降台进行调整。
11.一种计算机程序介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～8任一所述双驱动升降台控制的方法的步骤。
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