CN114379659B - 一种用于全地形车辆的联接装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于全地形车辆的联接装置，属于车辆制造领域，其包括液压锁紧体、动框架、定框架、连接动框架和定框架的多个液压支杆，液压锁紧体设置在前一节车体的尾端部，其上设置有锥形槽和锁紧销，动框架的一个侧面设置有锥形销，动框架另一侧通过多个液压支杆连接定框架，定框架固定在后一节车体的首端部，多个液压支杆采用油气弹簧结构，能调整自身的刚度和阻尼，锥形销插入锥形槽后通过锁紧销将两者锁定，通过调整动框架和定框架之间的多个液压支杆的刚度和阻尼性能，以使全地形车辆能适用各种工况。本发明装置增加了全地形车辆抬升、左右平移、前后平移的运动功能，增强了车辆应对极端地形的适应能力。

Description

一种用于全地形车辆的联接装置

技术领域

本发明属于车辆制造领域，更具体地，涉及一种用于全地形车辆连接的并联式联接装置。

背景技术

全地形车辆是一种能在雪地、沙地、沼泽、丘陵、林地、河流等恶劣条件地带，完成抢险、运输、消防、医疗救护、工程作业等任务的一种特种车辆。其主要特点为车体分多节，各节车体具有单独动力，而联接装置是一种用于全地形车辆之间的联接装置，需要能够实现各节车体之间的对接，可以实现刚性联接与柔性联接的切换，可以实现各节车体的俯仰、抬升、偏摆和转向，要求联接后的全地形车辆能够灵活的转弯、爬坡、爬越垂直障碍物、跨越宽壕沟。

目前，在车辆领域，铰接机构是全地形车辆设计中常见的联接机构。国外这类型的产品比较有代表性的有，瑞典赫格隆公司的BV系列、俄罗斯伊希姆拜运输机制造厂的DT系列、新加坡科技动力公司的Bronco系列。在国内，具有代表性的有吉林大学、哈尔滨第一机械集团等研究开发的“蟒式”系列、詹阳动力的“全地虎”系列。

国内相关专利也公开了一些链接机构，如公开号为CN105857392A、公开号为CN106828602A和公开号为CN110104061A都公开了一种铰接车辆辆的三自由度铰接机构，通过俯仰油缸、转向油缸和连接架的搭配组合使前后车体可实现相对转向、俯仰和扭转三个自由度的运动。

上述产品及专利中所涉及的车辆联接机构均基于铰接机构结构，仅可实现转向、仰俯及扭转3种运动，并不具备抬升功能，同时机构刚度较低，在壕沟地形上通过能力有限，不能很好适应新型全地形车辆的使用需求。

因此，需要开发一种新型的用于全地形车辆的联接装置，以能实现转向、仰俯、扭转和抬升功能，还能更好地适应全地形车辆的使用需求。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种用于全地形车辆(包括轮式和履带式)的联接装置，该装置基于Stewart并联式结构设计，采用刚柔自适应切换控制方式，将空间自由度增大至可控的六自由度，增加了抬升、左右平移、前后平移的运动功能，增强了车辆应对极端地形的适应能力。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于全地形车辆的联接装置，其包括液压锁紧体、动框架、定框架、连接动框架和定框架的多个液压支杆，其中，

液压锁紧体设置在前一节车体的尾端部，其上设置有锥形槽和锁紧销，动框架的一个侧面设置有锥形销，动框架另一侧通过多个液压支杆连接定框架，定框架固定在后一节车体的首端部，多个液压支杆采用油气弹簧结构，能调整自身的刚度和阻尼，工作时，锥形销插入锥形槽后通过锁紧销将两者锁定，实现动框架和前一节车体的固定连接，通过调整动框架和定框架之间的多个液压支杆的刚度和阻尼性能，以使全地形车辆能适用各种工况。

以上发明构思中，并联式联接机构主要由动框架、定框架、动框架和定框架之间六个液压支杆及液压支杆所属的液压回路组成。其中，所述定框架通过分布在自身端部四角上的四组安装孔以螺栓联接的方式固定于对接车辆的前侧，所述动框架通过所述六个液压支杆与定框架连接，通过其前端锥形销与被连接车辆后侧的液压锁紧体的配合从而固定于被连接车辆上。所述液压支杆采用油气弹簧结构设计，液压缸具有气室及阻尼孔。六个液压支杆分布于定、动框架之间，六个液压支杆分左右两侧、每侧三个对称分布，每侧液压支杆均按Z字型结构安装，上侧、下侧为短液压支杆，中间为长液压支杆。两个短杆分布在上侧，两个长杆分布在中间，两个短杆分布在下侧，上侧两个液压支杆左右对称、中间两个的液压支杆也是左右对着，下侧两个的液压支杆也是左右对称。所述液压回路，每组液压支杆均由一套独立的液压回路控制，每套独立的液压回路对应一个油缸，并且受同一套外界的控制系统控制。每套液压回路中包含一个三位四通阀，用于控制液压缸行进。一个串联的节流阀和可调阻尼阀，接入液压缸外置阻尼孔，用于调整液压缸阻尼；一组减压阀、电动油泵、液压表及单向阀，用于控制进油油压；一组单向阀、电动风机、气压表、泄压阀，用于调整液压缸刚度。

作为进一步优选的，六个液压支杆末端(液压缸端)与定框架之间的连接形式为球副连接，六组液压支杆首端(液压杆端)与动框架之间的连接形式，也采用球副连接，更具体地，其采用球铰结构。

作为进一步优选的，所述定框架为上宽下窄的矩形环状框架，其正面四角设置有安装液压支杆的球铰座，其中上侧的左右两角各有一个球铰座与上侧液压支杆末端连接，下侧的左右两角各有两个球铰座与下侧和中间液压支杆末端连接。为保证下侧液压支杆与中间液压支杆在车辆转向时互不干涉，定框架下侧两角的更靠内侧的球铰座与下侧液压支杆末端连接，定框架下侧两角的更靠外侧的球铰座与中间液压支杆的末端连接。在定框架正面四角球铰座的周围设置有若干个与静止车体固定的安装孔。

作为进一步优选的，所述动框架为上宽下窄的矩形环状框架，其背面四角设置有安装液压支杆的球铰座，其中上侧的左右两角各有两个球铰座与上侧和中间液压支杆首端连接，下侧的左右两角各有一个球铰座与下侧液压支杆首端连接。为保证上侧液压支杆与中间液压支杆在车辆转向时互不干涉，动框架上侧两角的内侧球铰座与中间液压支杆首端连接，外侧球铰座与上侧液压支杆的首端连接。在动框架正面的四角设置有四个用于与目标车体对接时导向及锁紧的锥形销。

作为进一步优选的，所述的动框架正面四角的锥形销尺寸相同，左右对称，每个锥形销中部开设有上下贯穿的通孔，通孔的中心轴线与锥形销的中心轴线垂直。

作进一步优选的，所述液压支杆根据油气弹簧结构进行设计，液压缸通过液压缸活塞输分为上油腔和下油腔，液压缸输出杆采用中空设计，内置杆腔活塞，将输出杆空腔分割为杆腔油腔和杆腔气室两部分，杆腔油腔通过液压缸活塞的通孔与上油腔相通，通过调节杆腔气室初始高度及气压可以调整液压支杆的刚度。液压缸上油腔与下油腔直接可通过外置阻尼孔联通，形成小孔阻尼，阻尼孔上安装可调节阻尼阀，可通过调节阻尼阀控制液压杆的阻尼大小。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：

1.本发明设计的并联式联接机构，采用类Stewart并联式机械平台设计，使联接机构具有可控的六自由度运动，可应对更复杂的路面状况，提升应对如壕沟、垂直障碍等极端工况的适应能力，同时具有快速组合能力，可快速拆解并与新的各节车体重构成新的组合形式，增强了车辆面对突发情况的应变能力，相比传统铰接机构更适应战场需求。

2.本发明中六个液压支杆平均分为两组，每组具有三个液压直杆，分布在动框架和定框架的左右两侧，每侧液压支杆呈Z字形排列，单侧形成三角稳定结构，有效提升了车体联接后整车的刚度，中间层液压支杆斜向上方向也有助于机构提供竖直方向上的推力。

3.本发明动框架正面的四角设有四个带垂向通孔的锥形销，在对接时锥形销具有导向作用，降低了联接机构快速对接的精度要求。

4.本发明中液压支杆的液压缸采用了油气弹簧结构设计，具有可调节的刚度及阻尼，可根据不同工况的需求实时进行调整，从而可有效提升车体的抗振动性能，提升车辆行驶过程中的稳定性及车辆的舒适度。

附图说明

图1是本发明实施例提供的全地形车辆组合示意图；

图2是本发明实施例提供的液压锁紧体的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的定框架上安装有液压锁紧体的结构示意图

图4是本发明实施例提供的前后车体对接的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种用于全地形车辆的并联式联接装置结构示意图；

图6是本发明实施例中定框架的结构示意图；

图7是本发明实施例中动框架的结构示意图；

图8为本发明实施例中第一液压支杆中液压缸的结构示意图；

图9是本发明实施例中液压支杆的液压缸所属的液压控制回路原理图；

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

图1是本发明实施例提供的全地形车辆(全地形车辆包括轮式和履带式)组合示意图，如图1所示，所述并联式联接机构可将不同的多节车体连接成整车。该图中，两节车体依次为第一节车体1、第二节车体4。每辆各节车体后侧四角均匀安装4个液压锁紧体2，各各节车体之间通过联接机构3连接。

图2是本发明实施例提供的液压锁紧体的结构示意图，如图2所示，液压锁紧体包括底座2-1、液压缸2-2和耳座2-3，图中底座2-1主要外形特点为具有一个矩形凸台，凸台中为一个锥形通孔，即锥形槽，锥形槽上具有圆形通孔，该锥形槽可以与动框架前端锥形销形成配合。在液压系统作用下，液压缸2-2可伸缩其锁紧销，锁紧销穿过锥形销、锥形槽上垂向通孔，完成固定联接过程；锁紧销从锥形销、锥形槽上垂向通孔退出，完成断开连接过程。耳座2-3可通过螺栓联接固定在底座2-1上，通过中心孔与液压缸2-2配合，通过两只耳座左右配合可以将液压缸2-2固定在底座2-1上。液压锁紧体安装在被对接车体后侧四角上，其分布情况如图3所示，图3是本发明实施例提供的定框架上安装有液压锁紧体的结构示意图；图4是本发明实施例提供的前后车体对接的结构示意图。

图5为本发明实施例提供的一种用于全地形车辆的并联式联接装置结构示意图，如图5所示，该装置主要核心部分为联接机构3，联接机构3主要包括定框架3-1，动框架3-5和安装于动框架、定框架之间的6组液压支杆，6组液压支杆平均分为两组，两组液压支杆关于整个全地形车辆的中轴线对称分布在动框架、定框架之间，其中第一液压支杆3-2、第二液压支杆3-3和第三液压支杆3-4位于一组，该组液压支杆位于动框架、定框架的一侧。第四液压支杆、第五液压支杆和第六液压支杆位于另一组，该组位于动框架、定框架的另一侧。动框架3-5及所有的液压支杆受独立液压控制回路控制(图1中未标出具体位置，实施过程中安装于车体内，与液压支杆的液压缸之间通过导管连通)。其中，第一液压支杆3-2和第三液压支杆3-4为短液压支杆，分别分布于动框架、定框架之间形成空间的上侧和下侧，第二液压支杆3-3为长液压杆，分布于动框架、定框架之间形成空间的中间，同侧三个液压杆的投影形成平面Z字形，并且在三维空间上，同侧的三个液压支杆也形成立体的Z字形。六个液压支杆端部分别与动、定框架之间采用球铰连接，液压支杆首、尾处为球铰球销，可与动、定框架上各自分布于四角的六个球铰支座配合，从而构成球铰连接。

图6是本发明实施例中定框架的结构示意图，如图6所示，定框架3-1整体为上宽下窄的矩形状的框架，其正面四角处设置有安装液压支杆的球铰座，其中上侧的左右两角各有一个第一定框架球铰座3-1-1与第一液压支杆3-2的末端连接，下侧的左右两角均设置有第二定框架球铰座3-1-2、第三定框架球铰座3-1-3，两侧的第二定框架球铰座3-1-2、第三定框架球铰座3-1-3分别与下侧的第三液压支杆3-4和第二液压支杆3-3的末端连接。为保证下侧的第三液压支杆3-4和第二液压支杆3-3在车辆转向时互不干涉，定框架3-1下侧两角处更靠内的第二定框架球铰座3-1-2与下侧第三液压支杆3-4末端连接，定框架3-1下侧两角更靠外的第三定框架球铰座3-1-3与第二液压支杆3-3的末端连接。在定框架3-1正面四角的每个球铰座的周围设置有若干个与车体固定的安装孔3-1-4。

图7是本发明实施例中动框架的结构示意图，如7所示，动框架3-5为上宽下窄的矩形环状框架，动框架正面有一组油气交换接口孔3-5-1，该孔主要为油气接口提供安装位置，油气交换接口的作用是提供两车体之间油、气、水等工作介质的交换通道，便于不同各节车体之间进行物资交换。动框架背面四角设置有安装液压支杆的球铰座，其中上侧的左右两角各有两个第一动框架球铰座3-5-2、第二动框架球铰座3-5-3，第一动框架球铰座3-5-2、第二动框架球铰座3-5-3分别与上侧第一液压支杆3-2和第二液压支杆3-3的首端连接，下侧的左右两角各有一个第三动框架球铰座3-5-4与下侧第三液压支杆3-4的首端连接。为保证上侧第一液压支杆3-2与中间的第二液压支杆3-3在车辆转向时互不干涉，动框架上侧两角处靠内侧的第一动框架球铰座3-5-2与中间第二液压支杆3-3的首端连接，动框架上侧两角处靠外侧的第二动框架球铰座3-5-3与上侧第一液压支杆3-2的首端连接。在动框架正面的四角设置有四个用于与目标车体对接时导向的锥形销3-5-2，且四个锥形销3-5-1的尺寸相同，两两成一组，两组锥形销关于动框架对称线左右对称。每个锥形销3-5-1中部开设有用于与目标车体锁紧的上下贯穿的通孔。

图8为本发明实施例中第一液压支杆中液压缸的结构示意图，如图8所示，图中示出了第一液压支杆3-2的具体组成，其中，3-2-1为液压缸的外缸筒，3-2-2为液压缸的上油腔、3-2-7为液压缸的下油腔，上油腔、下油腔之间被液压缸活塞3-2-4分隔，上油腔、下油腔之间通过阻尼孔通3-2-3连通，阻尼孔道3-2-3中连接一个可调阻尼阀组3-2-5，可调阻尼阀组3-2-5由节流阀与可调阻尼阀串联组成，从而可实现阻尼调节功能。上、下油腔可分别通过进油口3-2-10与出油口3-2-13与独立的液压控制回路连通，通过液压回路的三位四通阀控制，可实现出油口与进油口的切换，从而实现油缸进给和后退的功能。液压缸输出杆3-2-12内部中空，内部中空形成的内腔被杆腔活塞3-2-6分隔成上下两个部分，上部空腔为杆腔油腔，下部分为杆腔气室3-2-8，其中杆腔油腔通过液压缸活塞3-2-4中间的小孔3-2-11与液压缸上油腔3-2-2连通，杆腔气室3-2-8通过进气口3-2-9可从外置气泵调整或补充气压，通过调整气室3-2-8中气压大小及气柱高度可以调整液压缸刚度。在本发明中，其他多个液压支杆的液压缸具有相同的结构。

图9是本发明实施例中液压支杆的液压缸所属的液压控制回路原理图，如图9所示，图中3-2-14为液压缸，3-2-15为液压缸阻尼孔中节流阀，3-2-5为液压缸阻尼孔中可调阻尼阀组，其由节流阀和可调阻尼阀相互串联。3-2-16为三位四通电磁阀，三位四通电磁阀具有三种工作状态，三种工作状态分别对应液压缸行进、保压和后退。3-2-17为单向阀，设置在液压回路中，用于防止油液回流，3-2-18为液压表，设置在液压回路中，用于监测进油油压，3-2-19为电动油泵，用于产生初始油压，3-2-20为可调减压阀，用于控制液压回路进油油压，3-2-21为回路油缸，用于为整个回路提供油源，3-2-22表示液压缸输出杆杆腔，液压缸输出杆杆腔上部分为与上油腔相通的杆腔油腔，下部分为杆腔气室。3-2-23为气压表，用于监测进气时的气体压强大小。3-2-24为单向阀，防止进气时气体回流，3-2-25为泄气阀，用于泄掉气腔中的高压气体，3-2-26表示外部空气，3-2-27为电动气泵，提供高压气源。

下面根据图1至图9所示，本发明的并联式联接装置各工况下的工作过程可描述为：

车辆对接工况下，联接机构通过控制6个液压支杆的伸缩量，继而实现对动框架位姿及位移的控制。对接中，被对接车辆后侧的液压锁紧体上的激光传感器将提供对接点位置信息，外界的控制系统根据对接点位置自动计算分析动框架的运动过程，进而控制各液压支杆的液压缸所属液压回路中电磁阀的工作状态以及电动油泵的工作功率，具体的，该电磁阀为三位四通电磁阀，工作状态位于第一位时，液压支杆伸长，位于第二位时液压支杆长度不变，位于第三位时液压支杆缩短，并最终控制动框架上的四个锥形销插入被对接车辆后侧的液压锁紧体的锥形槽中，液压锁紧体的锁紧销被顶起，使锁紧销插入锥形销、锥形槽上垂向通孔，连接过程完成。

在越障、过壕沟工况下，联接机构需要保持刚性连接状态(较大刚度)，同时需要控制被对接车辆的位姿状态。联机机构的刚度主要影响因素是杆腔气室的气压及气柱高度。该工况下的联接机构，可通过使电动气泵充气以增大杆腔气室的气压，继而增大油气弹簧的刚度，使联接机构保持刚性联接状态。控制对接车辆的位姿状态，本质上是通过控制动框架的位姿变化，具体是通过控制六个液压支杆伸缩量及伸缩速度控制。通过控制油泵进油速度可控制六个液压支杆伸缩速度，通过控制电磁阀工作状态可控制六个液压支杆伸缩状态，控制进油量可控制六个液压支杆伸缩量。具体到实际实施过程，可通过控制油泵的流量及功率，进而实现对液压支杆运动速度及伸缩量进行控制，控制电磁阀工作状态可以实现伸缩状态控制，最终实现了对车辆的位姿状态控制。

在射击、过坡工况下，联接机构的主要功能为降低振动，需要联接机构处于柔性联接状态以提高减振性能，该状态的主要特点是联接机构刚度较低，阻尼较大。刚度调节主要通过调节杆腔气室气压实现，该工况下要求刚度较小，应降低杆腔气室的气压，可通过打开泄压阀泄气，从而将杆腔气室气压下降至适当水平，进而调整至合理刚度。阻尼调节主要是通过控制可调阻尼阀，可调阻尼阀通过改变节流孔面积从而控制通过阻尼孔的油液流量，进而改变了上下腔的压差，实现阻尼调节。该工况下需较大阻尼，对应可调阻尼阀调小节流孔面积，阻尼增大。联接机构通过杆腔气室的气压调节与阻尼阀调节实现了柔性联接状态的切换。

直线行驶、转弯等工况下，全地形车辆有两种工作模式，一种工作模式为单车体驱动，即依靠前节车体驱动，联接机构传递动力使整车运动。该工作模式下，联接机构工作状态类似于越障、过壕沟工况，但连接刚度要求较低，阻尼较高，刚度阻尼调节方法与射击、过坡工况相同。另一种工作模式为多车体驱动，即各节车体单独驱动，该模式下，联接机构的六个液压支杆处于零作用力状态，可看作联接断开，电磁阀切换至第一工位，油泵停止工作，液压缸内高压油液泄出至油箱中，液压缸输出力为零。

在本发明的其它实施例中，液压支杆在动、定两框架之间的连接方式除球铰副之外，还可采用虎克副等等效联接形式。

该装置基于Stewart并联式结构设计，采用刚柔自适应切换控制方式，在传统铰接机构基础上，将空间自由度增大至可控的六自由度，增加了抬升、左右平移、前后平移的运动功能，增强了车辆应对极端地形的适应能力，柔性联接状态下还可增强车辆的减振性能。此外该装置还具备快速组合能力，联接机构可快速断开当前连接并与新的车体重新组合。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于全地形车辆的联接装置，其特征在于，其包括液压锁紧体、动框架、定框架以及连接动框架和定框架的多个液压支杆，其中，

液压锁紧体用于设置在前一节车体的尾端部，其上设置有锥形槽和锁紧销，动框架的一个侧面设置有锥形销，动框架另一侧通过多个液压支杆连接定框架，定框架用于固定在后一节车体的首端部，

多个液压支杆采用油气弹簧结构，能调整自身的刚度和阻尼，

工作时，锥形销插入锥形槽后通过锁紧销将两者锁定，实现动框架和前一节车体的固定连接，通过调整动框架和定框架之间的多个液压支杆的刚度和阻尼性能，以使全地形车辆能适用各种工况，

连接动框架和定框架为六个液压支杆，六个液压支杆分布动框架和定框架的左右两侧，每侧三个，左右两侧的液压支杆对称分布，每一侧的三个液压支杆按照上端、中层和下端依次连接在动框架和定框架之间，每侧液压支杆在空间上组成Z字型，其中，上端、下端为长度较短的液压支杆，中间为长度较长的液压支杆，

每个液压支杆包括外缸筒（3-2-1）、设置在外缸筒中的液压缸活塞（3-2-4）和连接液压缸活塞(3-2-4)的液压缸输出杆(3-2-12)，液压缸活塞(3-2-4)将外缸筒内中空腔体分隔成上油腔(3-2-2)和下油腔(3-2-7)，上油腔、下油腔之间通过设置在外缸筒外的阻尼孔通(3-2-3)连通，阻尼孔道(3-2-3)中连接一个可调阻尼阀组(3-2-5)，可调阻尼阀组(3-2-5)由节流阀与可调阻尼阀串联组成，用于实现阻尼调节功能，

上油腔、下油腔分别通过进油口(3-2-10)与出油口(3-2-13)与独立的液压控制回路连通，通过液压回路的三位四通阀控制，可实现出油口与进油口的切换，从而实现油缸进给和后退，

液压缸输出杆(3-2-12)内部中空，内部中空的内腔被杆腔活塞(3-2-6)分隔成上下两个部分，上部空腔为杆腔油腔，下部分为杆腔气室(3-2-8)，其中，杆腔油腔通过液压缸活塞(3-2-4)中间的小孔(3-2-11)与液压缸的上油腔(3-2-2)连通，杆腔气室(3-2-8)通过进气口(3-2-9)调整气压，通过调整气室(3-2-8)中气压大小及气柱高度以调整液压缸刚度。

2.如权利要求1所述的一种用于全地形车辆的联接装置，其特征在于，所述定框架通过分布在自身端部四角上的四组安装孔以螺栓联接的方式固定于对接车辆的首端部，所述动框架通过所述六个液压支杆与定框架连接，通过其前端锥形销与被连接车辆后侧的液压锁紧体的配合从而固定于被连接车辆上。

3.如权利要求2所述的一种用于全地形车辆的联接装置，其特征在于，六个液压支杆末端与定框架之间的连接形式为球副连接，六组液压支杆首端与动框架之间的连接形式也采用球副连接，更具体地，两者均采用球铰结构。

4.如权利要求3所述的一种用于全地形车辆的联接装置，其特征在于，定框架为上宽下窄的矩形环状框架，其正面四角设置有安装液压支杆的球铰座，其中上端的左右两角各有一个球铰座与上端液压支杆末端连接，下端的左右两角各有两个球铰座与下端液压支杆末端和中间液压支杆末端连接，

定框架下端两角各自的两个球铰座一个靠内侧，一个靠外侧，靠内侧的球铰座与下端液压支杆末端连接，靠外侧的球铰座与中间液压支杆的末端连接，以保证下侧液压支杆与中间液压支杆在车辆转向时互不干涉，

在定框架四角球铰座的周围设置有若干个与车体固定的安装孔。

5.如权利要求4所述的一种用于全地形车辆的联接装置，其特征在于，动框架为上宽下窄的矩形环状框架，其一侧面的四角设置有安装液压支杆的球铰座，其中上端的左右两角各有两个球铰座分别与上端液压支杆和中间液压支杆首端连接，下端的左右两角各有一个球铰座与下端液压支杆首端连接，

动框架上端两角各自的两个球铰座一个靠内侧，一个靠外侧，靠内侧球铰座与中间液压支杆首端连接，靠外侧球铰座与上端液压支杆的首端连接，以保证上端液压支杆与中间液压支杆在车辆转向时互不干涉。

6.如权利要求5所述的一种用于全地形车辆的联接装置，其特征在于，动框架上与安装球铰座相对的另一个侧面的四角分别设置有一个用于与目标车体对接时导向及锁紧的锥形销，一共四个锥形销的尺寸相同，四角处的锥形销中位于上端的两个锥形销和位于下端的两个锥形销均左右对称，每个锥形销中部开设有上下贯穿的通孔，通孔的中心轴线与锥形销的中心轴线垂直。

7.如权利要求6所述的一种用于全地形车辆的联接装置，其特征在于，液压锁紧体包括底座(2-1)、液压缸(2-2)和耳座(2-3)，底座(2-1)上设有矩形凸台，矩形凸台的一个方向上设有一个锥形槽，矩形凸台上的另一个方向上设置有通孔，通孔贯穿锥形槽，该锥形槽用于与动框架上锥形销形成配合，液压缸的活塞杆用作锁紧销，耳座固定在底座上，耳座具有两个，两个耳座相对设置，两个耳座左右配合以将液压缸固定在底座上，液压锁紧体安装在被对接车体尾端部的四角上，

工作时，锁紧销穿过锥形销、锥形槽上垂向通孔，完成动框架和前一节车体的固定联接，锁紧销从锥形销、锥形槽上垂向通孔退出，完成动框架和前一节车体断开。

8.如权利要求7所述的一种用于全地形车辆的联接装置，其特征在于，每个液压支杆均由一套独立的液压回路控制，每套独立的液压回路中包含一个三位四通阀，三位四通阀用于控制液压缸行进，还包括减压阀、电动油泵、液压表及单向阀，用于控制进油油压，还包括单向阀、电动风机、气压表、泄压阀，用于调整液压缸刚度。

Images