CN114378807B - 一种动力装置的运行控制方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种动力装置的运行控制方法、系统、装置及存储介质，在构造出上一段圆弧后，获取包含第一起点信息和第一目标点信息的两点圆弧指令；将已构造的上一段圆弧的构造点信息或预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息；基于第一起点信息、第一目标点信息及第一辅助点信息构造圆弧，以控制动力装置按照最终构造的连续圆弧轨迹运行。可见，本申请在两点圆弧指令下也可构造指导动力装置运行的圆弧，基于两点圆弧指令示教时不需要额外示教一个辅助点，避免了辅助点和目标点弄混的情况，且像机器人这类的动力装置在两点圆弧指令下易实现姿态调整操作达到避障的目的，同时便于实现在圆弧段内多加一段圆弧，以达到提高圆弧精度的目的。
Description
技术领域
本发明涉及动力装置运行控制领域，特别是涉及一种动力装置的运行控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
机器人在工业应用中，有时需行走一个完整的圆弧，如在进行焊接圆管工作时，机器人需行走一个完整的圆弧。目前，因受限于机器人的精度，需要将一个完整的圆弧分成多段小圆弧来示教。现有技术中，通常采用多个三点(起点、辅助点、目标点)圆弧指令来构造连续圆弧段，即每段小圆弧均基于一个三点圆弧指令的起点、辅助点、目标点三个点确定，最终使机器人按照构造的连续圆弧轨迹来行走。但是，基于三点圆弧指令示教时需要多示教一个辅助点，导致要示教的点位较多，辅助点和目标点容易弄混，且机器人在经过圆弧辅助点时不易实现姿态调整操作，无法达到辅助点位置避障的目的，同时不便于实现在圆弧段内多加一段圆弧，不利于圆弧精度的提高。
因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域的技术人员目前需要解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种动力装置的运行控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质，在两点圆弧指令下也可构造指导动力装置运行的圆弧，基于两点圆弧指令示教时不需要额外示教一个辅助点，从而避免了辅助点和目标点弄混的情况，且像机器人这类的动力装置在两点圆弧指令下易实现姿态调整操作，可达到避障的目的，同时便于实现在圆弧段内多加一段圆弧，以达到提高圆弧精度的目的。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种动力装置的运行控制方法，包括：
在构造出上一段圆弧后，获取包含第一起点信息和第一目标点信息的两点圆弧指令；
将已构造的上一段圆弧的构造点信息或者预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息；
基于所述第一起点信息、所述第一目标点信息及所述第一辅助点信息构造圆弧，以控制动力装置按照最终构造的连续圆弧轨迹运行。
优选地，构造首段圆弧的过程，包括：
获取包含第二起点信息、第二辅助点信息及第二目标点信息的三点圆弧指令；
基于所述第二起点信息、所述第二辅助点信息及所述第二目标点信息构造首段圆弧；
相应的，将已构造的上一段圆弧的构造点信息或者预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息；基于所述第一起点信息、所述第一目标点信息及所述第一辅助点信息构造圆弧的过程，包括：
根据预设前向辅助点策略将已构造的上一段圆弧的构造点信息作为前向辅助点信息；
基于所述第一起点信息、所述第一目标点信息及所述前向辅助点信息构造圆弧。
优选地，根据预设前向辅助点策略将已构造的上一段圆弧的构造点信息作为前向辅助点信息的过程，包括：
判断上一条圆弧指令是否为两点圆弧指令；
若否，则将上一条圆弧指令的辅助点信息作为前向辅助点信息；
若是，则将上一条圆弧指令的起点信息作为前向辅助点信息；
其中，三个相邻构造点的信息用于构造出后两个相邻构造点之间的圆弧。
优选地，在构造出上一段圆弧后，获取包含第一起点信息和第一目标点信息的两点圆弧指令；将已构造的上一段圆弧的构造点信息或者预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息；基于所述第一起点信息、所述第一目标点信息及所述第一辅助点信息构造圆弧的过程，包括：
仅获取两点圆弧指令，并在每次获取两点圆弧指令之后，均判断本次获取的两点圆弧指令是否为最后一条两点圆弧指令；
若否，则根据预设后向辅助点策略将预构造的下一段圆弧的构造点信息作为后向辅助点信息，并基于本次获取的两点圆弧指令的构造点信息及所述后向辅助点信息构造圆弧；
若是，则根据预设前向辅助点策略将已构造的上一段圆弧的构造点信息作为前向辅助点信息，并基于本次获取的两点圆弧指令的构造点信息及所述前向辅助点信息构造圆弧。
优选地，仅获取两点圆弧指令，并在每次获取两点圆弧指令之后，均判断本次获取的两点圆弧指令是否为最后一条两点圆弧指令；若否，则根据预设后向辅助点策略将预构造的下一段圆弧的构造点信息作为后向辅助点信息，并基于本次获取的两点圆弧指令的构造点信息及所述后向辅助点信息构造圆弧；若是，则根据预设前向辅助点策略将已构造的上一段圆弧的构造点信息作为前向辅助点信息，并基于本次获取的两点圆弧指令的构造点信息及所述前向辅助点信息构造圆弧的过程，包括：
获取一新指令，判断所述新指令是否为两点圆弧指令；
若为两点圆弧指令，则判断系统中是否存在未执行完的暂存圆弧指令；
若存在，则在预设后向辅助点策略的指导下，根据未执行完的暂存圆弧指令的构造点信息和所述新指令的构造点信息构造圆弧，并将所述新指令进行暂存；
若不存在，则将所述新指令进行暂存；
若不为两点圆弧指令，则在系统中存在未执行完的暂存圆弧指令时，在预设前向辅助点策略的指导下，根据上一条执行完的暂存圆弧指令的构造点信息和未执行完的暂存圆弧指令的构造点信息构造圆弧。
优选地，在预设后向辅助点策略的指导下，根据未执行完的暂存圆弧指令的构造点信息和所述新指令的构造点信息构造圆弧的过程，包括：
将所述新指令的目标点信息赋值给未执行完的暂存圆弧指令的辅助点信息，并设置未执行完的暂存圆弧指令的辅助点类型为后向辅助点；
取出未执行完的暂存圆弧指令，以基于未执行完的暂存圆弧指令的起点信息、目标点信息及其后向辅助点信息构造圆弧；其中，三个相邻构造点的信息用于构造出前两个相邻构造点之间的圆弧；
将刚执行完的暂存圆弧指令的起点信息赋值给所述新指令的辅助点信息，并设置所述新指令的辅助点类型为前向辅助点；
相应的，在预设前向辅助点策略的指导下，根据上一条执行完的暂存圆弧指令的构造点信息和未执行完的暂存圆弧指令的构造点信息构造圆弧的过程，包括：
取出未执行完的暂存圆弧指令，以基于未执行完的暂存圆弧指令的起点信息、目标点信息及其前向辅助点信息构造圆弧；其中，三个相邻构造点的信息用于构造出后两个相邻构造点之间的圆弧。
优选地，所述动力装置的运行控制方法还包括：
在确定所述新指令为两点圆弧指令且系统中不存在未执行完的暂存圆弧指令之后，在将所述新指令进行暂存之前，将所述新指令的起点信息赋值给所述新指令的辅助点信息，并设置所述新指令的辅助点类型为前向辅助点；
在确定所述新指令是最后一条两点圆弧指令时，基于所述新指令的辅助点信息和起点信息为同一点信息，进行无法构造圆弧的错误提示。
为解决上述技术问题，本发明还提供了一种动力装置的运行控制系统，包括：
指令获取模块，用于在构造出上一段圆弧后，获取包含第一起点信息和第一目标点信息的两点圆弧指令；
辅助确定模块，用于将已构造的上一段圆弧的构造点信息或者预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息；
圆弧构造模块，用于基于所述第一起点信息、所述第一目标点信息及所述第一辅助点信息构造圆弧，以控制动力装置按照最终构造的连续圆弧轨迹运行。
为解决上述技术问题，本发明还提供了一种动力装置的运行控制装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于在执行所述计算机程序时实现上述任一种动力装置的运行控制方法的步骤。
为解决上述技术问题，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种动力装置的运行控制方法的步骤。
本发明提供了一种动力装置的运行控制方法，在构造出上一段圆弧后，获取包含第一起点信息和第一目标点信息的两点圆弧指令；将已构造的上一段圆弧的构造点信息或者预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息；基于第一起点信息、第一目标点信息及第一辅助点信息构造圆弧，以控制动力装置按照最终构造的连续圆弧轨迹运行。可见，本申请在两点圆弧指令下也可构造指导动力装置运行的圆弧，基于两点圆弧指令示教时不需要额外示教一个辅助点，从而避免了辅助点和目标点弄混的情况，且像机器人这类的动力装置在两点圆弧指令下易实现姿态调整操作，可达到避障的目的，同时便于实现在圆弧段内多加一段圆弧，以达到提高圆弧精度的目的。
本发明还提供了一种动力装置的运行控制系统、装置及计算机可读存储介质，与上述运行控制方法具有相同的有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种动力装置的运行控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种基于前向辅助点规则走出的实际轨迹路径；
图3为本发明实施例提供的一种基于后向辅助点规则走出的实际轨迹路径；
图4为本发明实施例提供的一种圆弧取点示意图；
图5为本发明实施例提供的一种两点圆弧指令配合三点圆弧指令走出的实际轨迹路径；
图6为本发明实施例提供的一种基于前向辅助点规则的圆弧构造流程图；
图7为本发明实施例提供的一种基于后向辅助点规则的圆弧构造流程图。
具体实施方式
本发明的核心是提供一种动力装置的运行控制方法、系统、装置及计算机可读存储介质，在两点圆弧指令下也可构造指导动力装置运行的圆弧，基于两点圆弧指令示教时不需要额外示教一个辅助点，从而避免了辅助点和目标点弄混的情况，且像机器人这类的动力装置在两点圆弧指令下易实现姿态调整操作，可达到避障的目的，同时便于实现在圆弧段内多加一段圆弧，以达到提高圆弧精度的目的。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本申请的动力装置通常应用于工业中，在工业中应用时，动力装置有时需运行一个完整的圆弧，比如，在利用动力装置进行焊接圆管工作时，动力装置需运行一个完整的圆弧。因此，本申请的主要目的是提供一种控制动力装置进行圆弧运行的技术手段。
请参照图1，图1为本发明实施例提供的一种动力装置的运行控制方法的流程图。
该动力装置的运行控制方法包括：
步骤S1：在构造出上一段圆弧后，获取包含第一起点信息和第一目标点信息的两点圆弧指令。
具体地，两点圆弧指令中只有起点信息和目标点信息，没有辅助点信息，但三个点(起点、辅助点、目标点)才能确定出一段圆弧。为了在两点圆弧指令下也能够完成圆弧的构造，本申请采用的技术手段为：两点圆弧指令对应的起点和目标点可借助已构造的上一段圆弧的构造点，或者预构造的下一段圆弧的构造点来作为辅助点，从而在起点和目标点之间确定出一段圆弧。
基于此，本申请在构造出上一段圆弧(具体构造手段在后续实施例进行详细叙述)后，获取包含第一起点信息和第一目标点信息的两点圆弧指令，以为后续使用两点圆弧指令构造圆弧。
步骤S2：将已构造的上一段圆弧的构造点信息或者预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息。
具体地，若当前所需构造的一段圆弧为一整段圆弧的中间段圆弧，则在确定本段圆弧的起点和目标点的基础上，可借助已构造的上一段圆弧的构造点作为辅助点，也可借助预构造的下一段圆弧的构造点作为辅助点；若当前所需构造的一段圆弧为一整段圆弧的最后一段圆弧，则在确定本段圆弧的起点和目标点的基础上，只能借助已构造的上一段圆弧的构造点作为辅助点。
基于此，在获取包含第一起点信息和第一目标点信息的两点圆弧指令之后，可按照实际情况将已构造的上一段圆弧的构造点信息或者预构造的下一段圆弧的构造点信息作为两点圆弧指令对应的第一辅助点信息，以为后续基于三点确定圆弧。
需要说明的是，两点圆弧指令对应的相邻两点(起点、目标点)之间的圆弧需基于相邻的三个点确定，比如，设六个相邻点分别为A、B、C、D、E、F，其中，A、B为已构造的上一段圆弧的构造点，C、D为两点圆弧指令对应的相邻两点，E、F为预构造的下一段圆弧的构造点，则CD段借助已构造的上一段圆弧的构造点作为辅助点，具体是借助B点作为辅助点，以基于B、C、D三点确定C、D两点之间的圆弧；CD段借助预构造的下一段圆弧的构造点作为辅助点，具体是借助E点作为辅助点，以基于C、D、E三点确定C、D两点之间的圆弧。
可以理解的是，前向辅助点是以前边相邻点作为辅助点，后向辅助点是以后边相邻点作为辅助点。基于前向辅助点规则的圆弧构造实际上是：基于三个相邻构造点的信息构造出后两个相邻构造点之间的圆弧。基于后向辅助点规则的圆弧构造实际上是：基于三个相邻构造点的信息构造出前两个相邻构造点之间的圆弧。
步骤S3：基于第一起点信息、第一目标点信息及第一辅助点信息构造圆弧，以控制动力装置按照最终构造的连续圆弧轨迹运行。
具体地，在获取到两点圆弧指令对应的第一起点信息、第一目标点信息及第一辅助点信息之后，便可基于第一起点信息、第一目标点信息及第一辅助点信息构造圆弧，直至最后一条圆弧指令执行完毕，得到最终构造的连续圆弧轨迹，从而控制动力装置按照最终构造的连续圆弧轨迹运行。
需要说明的是，在构造好一段圆弧后，也可在本段圆弧内多加一段圆弧，此时需先删除本段圆弧，然后按照上述圆弧构造原理重新构造本段圆弧。
本发明提供了一种动力装置的运行控制方法，在构造出上一段圆弧后，获取包含第一起点信息和第一目标点信息的两点圆弧指令；将已构造的上一段圆弧的构造点信息或者预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息；基于第一起点信息、第一目标点信息及第一辅助点信息构造圆弧，以控制动力装置按照最终构造的连续圆弧轨迹运行。可见，本申请在两点圆弧指令下也可构造指导动力装置运行的圆弧，基于两点圆弧指令示教时不需要额外示教一个辅助点，从而避免了辅助点和目标点弄混的情况，且像机器人这类的动力装置在两点圆弧指令下易实现姿态调整操作，可达到避障的目的，同时便于实现在圆弧段内多加一段圆弧，以达到提高圆弧精度的目的。
在上述实施例的基础上：
作为一种可选的实施例，构造首段圆弧的过程，包括：
获取包含第二起点信息、第二辅助点信息及第二目标点信息的三点圆弧指令；
基于第二起点信息、第二辅助点信息及第二目标点信息构造首段圆弧；
相应的，将已构造的上一段圆弧的构造点信息或者预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息；基于第一起点信息、第一目标点信息及第一辅助点信息构造圆弧的过程，包括：
根据预设前向辅助点策略将已构造的上一段圆弧的构造点信息作为前向辅助点信息；
基于第一起点信息、第一目标点信息及前向辅助点信息构造圆弧。
具体地，假设有A、B、C、D、E五个相邻点，A是轨迹起始点，E是轨迹结束点。AB段圆弧没有前向辅助点，所以只能使用后向辅助点C作为辅助点。同理，DE段圆弧没有后向辅助点，所以只能使用前向辅助点C作为辅助点。中间的BC、CD段圆弧则可以选择使用前向辅助点或后向辅助点作为辅助点。若使用前向辅助点规则，则走出的实际轨迹路径如图2所示；若使用后向辅助点规则，则走出的实际轨迹路径如图3所示。需要说明的是，图2和图3是为了说明前向辅助点和后向辅助点的含义，所以选择了上下交错的点位，在实际圆弧取点时，A、B、C、D、E五个点一般都会在一个标准圆附近，如图4所示。
基于此，分析前向辅助点规则：若只使用两点圆弧指令，则第一条圆弧指令需借助后向辅助点，所以当执行第一条圆弧指令时，无法立即生成轨迹路径，而是必须预读到下一条圆弧指令时，才能生成第一条圆弧指令的轨迹路径。而除了第一条圆弧指令之外，由于执行接下来的圆弧指令时，前向辅助点已经存在，所以可立即生成本条圆弧指令的轨迹路径。
可见，若只使用两点圆弧指令，则会存在第一条圆弧指令与后续圆弧指令处理不一致的情况，需要特殊处理。为了使第一条两点圆弧指令也能使用前向辅助点，本申请采用的技术手段为：在第一条两点圆弧指令之前加一条三点圆弧指令，以为第一条两点圆弧指令提供前向辅助点，如图5所示。
也就是说，在基于前向辅助点规则的圆弧构造方式中，首段圆弧指令使用三点圆弧指令，其余均可使用两点圆弧指令，即两点圆弧指令配合三点圆弧指令来实现连续圆弧段构造。需要说明的是，由于构造圆弧时均采用前向辅助点，所以基于前向辅助点规则的圆弧构造方式在实现时处理方式统一简洁，且执行到某一条圆弧指令时，由于前向辅助点存在，所以可立即生成圆弧轨迹，不需要预读下一条圆弧指令。
作为一种可选的实施例，根据预设前向辅助点策略将已构造的上一段圆弧的构造点信息作为前向辅助点信息的过程，包括：
判断上一条圆弧指令是否为两点圆弧指令；
若否，则将上一条圆弧指令的辅助点信息作为前向辅助点信息；
若是，则将上一条圆弧指令的起点信息作为前向辅助点信息；
其中，三个相邻构造点的信息用于构造出后两个相邻构造点之间的圆弧。
具体地，基于前向辅助点规则的圆弧构造流程具体为(请参照图6)：判断当前获取的圆弧指令的指令类型，若为三点圆弧指令(起点、辅助点、目标点)，说明为首段圆弧指令，则记录起点、辅助点、目标点，以使用起点、辅助点、目标点构造首段圆弧；若为两点圆弧指令(起点、目标点)，说明不是首段圆弧指令，则记录起点、目标点，并判断上一条圆弧指令的指令类型，若为三点圆弧指令，则将上一条三点圆弧指令的辅助点作为当前获取的圆弧指令对应的前向辅助点，并基于当前获取的两点圆弧指令的起点、目标点及前向辅助点构造圆弧；若为两点圆弧指令，则将上一条两点圆弧指令的起点作为当前获取的圆弧指令对应的前向辅助点，并基于当前获取的两点圆弧指令的起点、目标点及前向辅助点构造圆弧。
作为一种可选的实施例，在构造出上一段圆弧后，获取包含第一起点信息和第一目标点信息的两点圆弧指令；将已构造的上一段圆弧的构造点信息或者预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息；基于第一起点信息、第一目标点信息及第一辅助点信息构造圆弧的过程，包括：
仅获取两点圆弧指令，并在每次获取两点圆弧指令之后，均判断本次获取的两点圆弧指令是否为最后一条两点圆弧指令；
若否，则根据预设后向辅助点策略将预构造的下一段圆弧的构造点信息作为后向辅助点信息，并基于本次获取的两点圆弧指令的构造点信息及后向辅助点信息构造圆弧；
若是，则根据预设前向辅助点策略将已构造的上一段圆弧的构造点信息作为前向辅助点信息，并基于本次获取的两点圆弧指令的构造点信息及前向辅助点信息构造圆弧。
具体地，分析后向辅助点规则：仅使用两点圆弧指令，每条圆弧指令均需借助后向辅助点，所以当执行每条圆弧指令时，均无法立即生成轨迹路径，而是必须预读到下一条圆弧指令时，才能生成上一条圆弧指令的轨迹路径。而对于最后一条圆弧指令，其没有后向辅助点，只能使用前向辅助点，所以需进行特殊处理。
基于此，基于后向辅助点规则的圆弧构造流程为：仅获取两点圆弧指令，并在每次获取两点圆弧指令之后，均判断本次获取的两点圆弧指令是否为最后一条两点圆弧指令；若不是最后一条两点圆弧指令，则基于后向辅助点规则进行圆弧构造；若是最后一条两点圆弧指令，则基于前向辅助点规则进行圆弧构造。
作为一种可选的实施例，仅获取两点圆弧指令，并在每次获取两点圆弧指令之后，均判断本次获取的两点圆弧指令是否为最后一条两点圆弧指令；若否，则根据预设后向辅助点策略将预构造的下一段圆弧的构造点信息作为后向辅助点信息，并基于本次获取的两点圆弧指令的构造点信息及后向辅助点信息构造圆弧；若是，则根据预设前向辅助点策略将已构造的上一段圆弧的构造点信息作为前向辅助点信息，并基于本次获取的两点圆弧指令的构造点信息及前向辅助点信息构造圆弧的过程，包括：
获取一新指令，判断新指令是否为两点圆弧指令；
若为两点圆弧指令，则判断系统中是否存在未执行完的暂存圆弧指令；
若存在，则在预设后向辅助点策略的指导下，根据未执行完的暂存圆弧指令的构造点信息和新指令的构造点信息构造圆弧，并将新指令进行暂存；
若不存在，则将新指令进行暂存；
若不为两点圆弧指令，则在系统中存在未执行完的暂存圆弧指令时，在预设前向辅助点策略的指导下，根据上一条执行完的暂存圆弧指令的构造点信息和未执行完的暂存圆弧指令的构造点信息构造圆弧。
具体地，基于后向辅助点规则的圆弧构造流程具体为(请参照图7)：获取一新指令，将新指令作为当前指令，判断当前指令是否为两点圆弧指令：1)若当前指令为两点圆弧指令，则判断系统中是否存在未执行完的暂存圆弧指令；若不存在未执行完的暂存圆弧指令，说明当前指令为第一条圆弧指令，则将当前指令进行暂存，等待下一次的新指令获取；若存在未执行完的暂存圆弧指令，说明当前指令不是第一条圆弧指令，则基于后向辅助点规则生成未执行完的暂存圆弧指令的轨迹路径，并将当前指令进行暂存，等待下一次的新指令获取。2)若当前指令不是两点圆弧指令，则判断系统中是否存在未执行完的暂存圆弧指令；若不存在未执行完的暂存圆弧指令，则圆弧构造结束；若存在未执行完的暂存圆弧指令，说明未执行完的暂存圆弧指令是最后一条圆弧指令，则基于前向辅助点规则生成未执行完的暂存圆弧指令的轨迹路径，圆弧构造结束。
作为一种可选的实施例，在预设后向辅助点策略的指导下，根据未执行完的暂存圆弧指令的构造点信息和新指令的构造点信息构造圆弧的过程，包括：
将新指令的目标点信息赋值给未执行完的暂存圆弧指令的辅助点信息，并设置未执行完的暂存圆弧指令的辅助点类型为后向辅助点；
取出未执行完的暂存圆弧指令，以基于未执行完的暂存圆弧指令的起点信息、目标点信息及其后向辅助点信息构造圆弧；其中，三个相邻构造点的信息用于构造出前两个相邻构造点之间的圆弧；
将刚执行完的暂存圆弧指令的起点信息赋值给新指令的辅助点信息，并设置新指令的辅助点类型为前向辅助点；
相应的，在预设前向辅助点策略的指导下，根据上一条执行完的暂存圆弧指令的构造点信息和未执行完的暂存圆弧指令的构造点信息构造圆弧的过程，包括：
取出未执行完的暂存圆弧指令，以基于未执行完的暂存圆弧指令的起点信息、目标点信息及其前向辅助点信息构造圆弧；其中，三个相邻构造点的信息用于构造出后两个相邻构造点之间的圆弧。
具体地，基于后向辅助点规则生成未执行完的暂存圆弧指令的轨迹路径的过程具体为(请参照图7)：将新指令(当前指令)的目标点信息赋值给未执行完的暂存圆弧指令的辅助点信息，并设置未执行完的暂存圆弧指令的辅助点类型为后向辅助点，即新指令的目标点作为未执行完的暂存圆弧指令的后向辅助点，然后取出未执行完的暂存圆弧指令构造圆弧。
考虑到当前指令可能是最后一条两点圆弧指令，为了便于最后一条两点圆弧指令的执行，本申请采用的技术手段是：在取出未执行完的暂存圆弧指令构造圆弧之后，先对当前指令进行如下设置：将刚执行完的暂存圆弧指令的起点信息赋值给当前指令的辅助点信息，并设置当前指令的辅助点类型为前向辅助点，即刚执行完的暂存圆弧指令的起点作为当前指令的前向辅助点，然后再将设置好的当前指令进行暂存。基于此，在确定未执行完的暂存圆弧指令是最后一条圆弧指令之后，可直接取出未执行完的暂存圆弧指令构造圆弧。
作为一种可选的实施例，动力装置的运行控制方法还包括：
在确定新指令为两点圆弧指令且系统中不存在未执行完的暂存圆弧指令之后，在将新指令进行暂存之前，将新指令的起点信息赋值给新指令的辅助点信息，并设置新指令的辅助点类型为前向辅助点；
在确定新指令是最后一条两点圆弧指令时，基于新指令的辅助点信息和起点信息为同一点信息，进行无法构造圆弧的错误提示。
进一步地，考虑到系统可能从开始到结束只获取到一条两点圆弧指令，此情况下无法构造圆弧，所以本申请还在确定新指令为两点圆弧指令且系统中不存在未执行完的暂存圆弧指令之后，先对新指令(当前指令)进行如下设置：将新指令的起点信息赋值给新指令的辅助点信息，即新指令的起点信息和新指令的辅助点信息为同一点信息，并设置新指令的辅助点类型为前向辅助点，然后再将设置好的新指令进行暂存(请参照图7)，目的是在确定新指令是最后一条两点圆弧指令时，判断新指令的辅助点信息和起点信息是否为同一点信息，若二者为同一点信息，说明无法构造圆弧，则进行无法构造圆弧的错误提示，以告知用户当前无法构造圆弧。
本申请还提供了一种动力装置的运行控制系统，包括：
指令获取模块，用于在构造出上一段圆弧后，获取包含第一起点信息和第一目标点信息的两点圆弧指令；
辅助确定模块，用于将已构造的上一段圆弧的构造点信息或者预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息；
圆弧构造模块，用于基于第一起点信息、第一目标点信息及第一辅助点信息构造圆弧，以控制动力装置按照最终构造的连续圆弧轨迹运行。
本申请提供的运行控制系统的介绍请参考上述运行控制方法的实施例，本申请在此不再赘述。
本申请还提供了一种动力装置的运行控制装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于在执行计算机程序时实现上述任一种动力装置的运行控制方法的步骤。
本申请提供的运行控制装置的介绍请参考上述运行控制方法的实施例，本申请在此不再赘述。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一种动力装置的运行控制方法的步骤。
本申请提供的存储介质的介绍请参考上述运行控制方法的实施例，本申请在此不再赘述。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (9)
1.一种动力装置的运行控制方法，其特征在于，包括：
在构造出上一段圆弧后，获取包含第一起点信息和第一目标点信息的两点圆弧指令；
将已构造的上一段圆弧的构造点信息或者预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息；其中，所述上一段圆弧的构造点信息为所述上一段圆弧对应的两点圆弧指令的起点信息；所述下一段圆弧的构造点信息为所述下一段圆弧对应的两点圆弧指令的目标点信息；
基于所述第一起点信息、所述第一目标点信息及所述第一辅助点信息构造圆弧，以控制动力装置按照最终构造的连续圆弧轨迹运行。
2.如权利要求1所述的动力装置的运行控制方法，其特征在于，构造首段圆弧的过程，包括：
获取包含第二起点信息、第二辅助点信息及第二目标点信息的三点圆弧指令；
基于所述第二起点信息、所述第二辅助点信息及所述第二目标点信息构造首段圆弧；
相应的，将已构造的上一段圆弧的构造点信息或者预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息；基于所述第一起点信息、所述第一目标点信息及所述第一辅助点信息构造圆弧的过程，包括：
根据预设前向辅助点策略将已构造的上一段圆弧的构造点信息作为前向辅助点信息；
基于所述第一起点信息、所述第一目标点信息及所述前向辅助点信息构造圆弧；
其中，所述根据预设前向辅助点策略将已构造的上一段圆弧的构造点信息作为前向辅助点信息的过程，包括：
判断上一条圆弧指令是否为两点圆弧指令；
若否，则将上一条圆弧指令的辅助点信息作为前向辅助点信息；
若是，则将上一条圆弧指令的起点信息作为前向辅助点信息；
其中，三个相邻构造点的信息用于构造出后两个相邻构造点之间的圆弧。
3.如权利要求2所述的动力装置的运行控制方法，其特征在于，在构造出上一段圆弧后，获取包含第一起点信息和第一目标点信息的两点圆弧指令；将已构造的上一段圆弧的构造点信息或者预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息；基于所述第一起点信息、所述第一目标点信息及所述第一辅助点信息构造圆弧的过程，包括：
仅获取两点圆弧指令，并在每次获取两点圆弧指令之后，均判断本次获取的两点圆弧指令是否为最后一条两点圆弧指令；
若否，则根据预设后向辅助点策略将预构造的下一段圆弧的构造点信息作为后向辅助点信息，并基于本次获取的两点圆弧指令的构造点信息及所述后向辅助点信息构造圆弧；其中，所述预设后向辅助点策略为选择所述下一段圆弧的对应的两点圆弧指令的目标点信息作为所述后向辅助点信息；
若是，则根据预设前向辅助点策略将已构造的上一段圆弧的构造点信息作为前向辅助点信息，并基于本次获取的两点圆弧指令的构造点信息及所述前向辅助点信息构造圆弧。
4.如权利要求3所述的动力装置的运行控制方法，其特征在于，仅获取两点圆弧指令，并在每次获取两点圆弧指令之后，均判断本次获取的两点圆弧指令是否为最后一条两点圆弧指令；若否，则根据预设后向辅助点策略将预构造的下一段圆弧的构造点信息作为后向辅助点信息，并基于本次获取的两点圆弧指令的构造点信息及所述后向辅助点信息构造圆弧；若是，则根据预设前向辅助点策略将已构造的上一段圆弧的构造点信息作为前向辅助点信息，并基于本次获取的两点圆弧指令的构造点信息及所述前向辅助点信息构造圆弧的过程，包括：
获取一新指令，判断所述新指令是否为两点圆弧指令；
若为两点圆弧指令，则判断系统中是否存在未执行完的暂存圆弧指令；
若存在，则在预设后向辅助点策略的指导下，根据未执行完的暂存圆弧指令的构造点信息和所述新指令的构造点信息构造圆弧，并将所述新指令进行暂存；
若不存在，则将所述新指令进行暂存；
若不为两点圆弧指令，则在系统中存在未执行完的暂存圆弧指令时，在预设前向辅助点策略的指导下，根据上一条执行完的暂存圆弧指令的构造点信息和未执行完的暂存圆弧指令的构造点信息构造圆弧。
5.如权利要求4所述的动力装置的运行控制方法，其特征在于，在预设后向辅助点策略的指导下，根据未执行完的暂存圆弧指令的构造点信息和所述新指令的构造点信息构造圆弧的过程，包括：
将所述新指令的目标点信息赋值给未执行完的暂存圆弧指令的辅助点信息，并设置未执行完的暂存圆弧指令的辅助点类型为后向辅助点；
取出未执行完的暂存圆弧指令，以基于未执行完的暂存圆弧指令的起点信息、目标点信息及其后向辅助点信息构造圆弧；其中，三个相邻构造点的信息用于构造出前两个相邻构造点之间的圆弧；
将刚执行完的暂存圆弧指令的起点信息赋值给所述新指令的辅助点信息，并设置所述新指令的辅助点类型为前向辅助点；
相应的，在预设前向辅助点策略的指导下，根据上一条执行完的暂存圆弧指令的构造点信息和未执行完的暂存圆弧指令的构造点信息构造圆弧的过程，包括：
取出未执行完的暂存圆弧指令，以基于未执行完的暂存圆弧指令的起点信息、目标点信息及其前向辅助点信息构造圆弧；其中，三个相邻构造点的信息用于构造出后两个相邻构造点之间的圆弧。
6.如权利要求4所述的动力装置的运行控制方法，其特征在于，所述动力装置的运行控制方法还包括：
在确定所述新指令为两点圆弧指令且系统中不存在未执行完的暂存圆弧指令之后，在将所述新指令进行暂存之前，将所述新指令的起点信息赋值给所述新指令的辅助点信息，并设置所述新指令的辅助点类型为前向辅助点；
在确定所述新指令是最后一条两点圆弧指令时，基于所述新指令的辅助点信息和起点信息为同一点信息，进行无法构造圆弧的错误提示。
7.一种动力装置的运行控制系统，其特征在于，包括：
指令获取模块，用于在构造出上一段圆弧后，获取包含第一起点信息和第一目标点信息的两点圆弧指令；
辅助确定模块，用于将已构造的上一段圆弧的构造点信息或者预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息；其中，所述上一段圆弧的构造点信息为所述上一段圆弧对应的两点圆弧指令的起点信息；所述下一段圆弧的构造点信息为所述下一段圆弧对应的两点圆弧指令的目标点信息；
圆弧构造模块，用于基于所述第一起点信息、所述第一目标点信息及所述第一辅助点信息构造圆弧，以控制动力装置按照最终构造的连续圆弧轨迹运行。
8.一种动力装置的运行控制装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于在执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述的动力装置的运行控制方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的动力装置的运行控制方法的步骤。
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