CN114376831A - 基于5g远程控制的多功能一体化智能护理车 - Google Patents
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Abstract
本发明属于急救护理装置技术领域，尤其涉及基于5G远程控制的多功能一体化智能护理车，所述供电保护模块A1供电于现场控制模块A2和现场视频模块A3，所述现场控制模块A2与远程决策模块A4输出与控制交互，所述现场视频模块A3视频输出于远程决策模块A4，本发明解决了现有技术存在由于医护人员工作非常的繁忙且细致，因此需要智能护理装置协助医护人员完成常规医护工作的问题，具有节省了大量医护人员推车和查找病房的时间，同时护理车能够协助医护人员完成常规医护工作的有益技术效果。
Description
技术领域
本发明属于急救护理装置技术领域，尤其涉及基于5G远程控制的多功能一体化智能护理车。
背景技术
在医院中医护人员查房、护理必不可免用到护理车，智能护理车就可以帮助医护完成一系列的查房工作和护理，医生查房车配置丰富，升降设计更是方便不同身高的人使用，医生查房车推动轻松，对医护和病患都有很大帮助，减轻工作压力，提高工作效率；近几年，在市场竞争更加激烈、国际市场复杂多变的情况下，我国医疗器械产业在创新医疗器械特别审查程序、优先审批程序等政策扶持下，实现在量上合理增长，在质上稳步提升，且我国医疗器械在部分领域实现从跟跑到并跑的突破；现有技术存在由于医护人员工作非常的繁忙且细致，因此需要智能护理装置协助医护人员完成常规医护工作的问题。
发明内容
本发明提供基于5G远程控制的多功能一体化智能护理车，以解决上述背景技术中提出现有技术存在由于医护人员工作非常的繁忙且细致，因此需要智能护理装置协助医护人员完成常规医护工作的问题。
本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：基于5G远程控制的多功能一体化智能护理车，包括5G远程智能控制系统，所述5G远程智能控制系统包括供电保护模块A1，所述供电保护模块A1供电于现场控制模块A2和现场视频模块A3，所述现场控制模块A2与远程决策模块A4输出与控制交互，所述现场视频模块A3视频输出于远程决策模块A4。
进一步，所述供电保护模块A1包括现场保护电路A01和现场供电电路A02，所述现场保护电路A01控制于现场供电电路A02，所述现场供电电路A02供电于现场控制模块A2和现场视频模块A3；
所述现场控制模块A2包括信号采集电路A03，所述信号采集电路A03输出于信号放大电路A04，所述信号放大电路A04输出于现场控制电路A05，所述现场控制电路A05输出于护理车驱动电路A06和姿态调整电路A07；
所述现场视频模块A3包括视频采集电路A08，所述视频采集电路A08输出于视频压缩电路A09，所述视频压缩电路A09输出于现场数据传输电路A10；
所述远程决策模块A4包括远程控制传输电路A11，所述远程控制传输电路A11经5G物联网上行连接于现场数据传输电路A10，其下行连接于远程控制电路A12。
进一步，所述现场保护电路A01包括继电器K0101，所述继电器K0101的开关一端连接输入电源，其另一端连接晶体管Q0101的发射极和电阻R0101的一端，所述电阻R0101的另一端连接继电器U0101的开关的一端公共触点和晶体管Q0101的基极，所述继电器U0101的开关的另一端一触点连接于保护输出端AOUT，所述晶体管Q0101的集电极连接于继电器U0101的线圈的一端和电阻R0103的一端，以及发光二极管D0101的负极，所述继电器U0101的线圈的另一端连接于可控硅D0103的正极，所述可控硅D0103的负极接地，所述电阻R0103的另一端连接于电阻R0102的一端和可控硅D0103的控制级，所述电阻R0102的另一端接地，所述继电器U0101的线圈并接续流二极管D0102，所述发光二极管D0101的正极连接于继电器U0101的开关的另一端另一触点。
进一步，所述信号采集电路A03包括红外传感器S0301，所述红外传感器S0301输出端并接电容C0302，其正输出端连接于电容C0301的一端，其负输出端接地，所述电容C0301的另一端连接于晶体管Q0301的基极和可调电阻AR0301的一端，所述可调电阻AR0301的另一端接5V电源，所述晶体管Q0301的发射极经电阻R0301连接于5V电源，并输出于SS1端，其集电极接地。
进一步，所述信号放大电路A04包括放大器U0401，所述放大器U0401的负输入端连接于SS1端，其正输入端经电阻R0402接地，其负输入端经电容C0403接地，所述放大器U0401的输出端经可调电阻R0401接地，所述可调电阻R0401的调整端连接于放大器U0401的正输入端，所述放大器U0401的输出端经电容C0402和电阻R0404的串联连接于放大器U0402的正输入端，所述放大器U0402的负输入端经电阻R0405接地，所述放大器U0402的输出端经电阻R0403反馈于放大器U0402的正输入端，所述放大器U0402的输出端连接于SS2端。
进一步，所述现场控制电路A05包括控制器U0501，所述控制器U0501的输入端连接于SS2端，其部分输出端分别经上拉电阻R0501和上拉电阻R0502连接于CP1端、CP2端，所述控制器U0501的另一部分输出端连接于PWM1端、PWM2端、DD1端、DD2端以及SE1端。
进一步，所述护理车驱动电路A06包括驱动器U0601和驱动器U0602，所述驱动器U0601的第一逻辑控制端连接于PWM1端，其第二逻辑控制端连接于PWM2端，其电荷泵端连接于CP1端，并经电容C0601接地，其第一使能端连接于DD1端，其第二使能端连接于DD2端；
所述驱动器U0602的第一逻辑控制端连接于PWM1端，其第二逻辑控制端连接于PWM2端，其电荷泵端连接于CP2端，并经电容C0602接地，其第一使能端连接于DD1端，其第二使能端连接于DD2端；
所述驱动器U0601的输出端PS1和输出端PS2正向驱动控制电机M0601，所述驱动器U0602反向驱动控制电机M0601。
进一步，所述视频采集电路A08包括摄像模组Y0801，所述摄像模组Y0801经其内部分压后一端连接于运放U0801的正输入端，其输出端经电容C0803和电阻R0802并联反馈于运放U0801的负输入端，并经电阻R0803接地，所述运放U0801的正电源端和负电源端分别经电容C0801和电容C0802接地；
所述摄像模组Y0801经其内部分压后另一端连接于运放U0802的正输入端，其输出端经电容C0806和电阻R0805并联反馈于运放U0802的负输入端，并经电阻R0806接地，所述运放U0802的正电源端和负电源端分别经电容C0804和电容C0805接地；
所述运放U0801的输出端经电阻R0801连接于加法器U0803的正输入端，所述运放U0802的输出端经电阻R0804连接于加法器U0803的负输入端，所述加法器U0803的输出端经电容C0807输出于PN1端。
进一步，所述视频压缩电路A09包括视频解码器U0901，所述视频解码器U0901输入端连接于PN1端，其锁相环端连接于JPEG2000编解码器U0903和JPEG2000编解码器U0904，其高位解码输入数据端连接于JPEG2000编解码器U0903的输入数据端，其低位解码输入数据端连接于JPEG2000编解码器U0904的输入数据端，所述JPEG2000编解码器U0903和JPEG2000编解码器U0904连接于74.25M晶振U0902，所述JPEG2000编解码器U0903的输出数据端和JPEG2000编解码器U0904的输出数据端相应连接于视频控制器U0905的数据端，所述视频控制器U0905的串行视频输出端连接于PN2端。
进一步，所述现场数据传输电路A10包括电阻R1001和并接于电阻R1001的二极管D1001，所述电阻R1001一端连接于PN2端，其另一端连接于三极管Q1001，所述三极管Q1001的发射极连接于电感L1001的一端，所述电感L1001的中心抽头经并联的电容C1001和振荡器X1001接地，所述所述三极管Q1001的集电极接地，所述电感L1001的另一端连接于5V电源，所述三极管Q1001的发射极经电容C1001输出于天线LY1001。
本发明的有益效果为：
本专利采用所述5G远程智能控制系统包括供电保护模块A1，所述供电保护模块A1供电于现场控制模块A2和现场视频模块A3，所述现场控制模块A2与远程决策模块A4输出与控制交互，所述现场视频模块A3视频输出于远程决策模块A4，由于现场控制模块可以控制坨机和转向车轮，坨机的作用是控制护理车的转向的姿态，而转向车轮用于控制护理车行进的方向，这样的选择可以通过调整护理车的转向和行进，从而控制护理车运行的方向，同时，护理车运行的轨迹会实时传输至远程控制的模块，且护理车搭载的图像识别系统会将识别的前方图像实时传输至远程控制的模块，这就像一个“行车记录仪”，将护理车前方的视频实时传输，远程决策模块借助视频和轨迹的分析，对行车线路进行跟踪判断，从而远程控制护理车进入或退出病房，整个过程就类似一个“送餐机器人”，可自动按时预约病房，当整个过程结束，自动或人工按轨迹返回，这样就节省了大量医护人员推车和查找病房的时间，同时，护理车能够协助医护人员完成常规医护工作。
附图说明
图1是本发明智能护理车的模块结构图；
图2是本发明智能护理车的系统模块图；
图3是本发明智能护理车的现场保护电路A01的电路原理图；
图4是本发明智能护理车的信号采集电路A03的电路原理图；
图5是本发明智能护理车的信号放大电路A04的电路原理图；
图6是本发明智能护理车的现场控制电路A05的电路原理图；
图7是本发明智能护理车的护理车驱动电路A06的电路原理图；
图8是本发明智能护理车的视频采集电路A08的电路原理图；
图9是本发明智能护理车的视频压缩电路A09的电路原理图；
图10是本发明智能护理车的现场数据传输电路A10的电路原理图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明做进一步描述：
图中：
A1-供电保护模块、A2-现场控制模块、A3-现场视频模块、A4-远程决策模块；
A01-现场保护电路、A02-现场供电电路、A03-信号采集电路、A04-信号放大电路、A05-现场控制电路、A06-护理车驱动电路、A07-姿态调整电路、A08-视频采集电路、A09-视频压缩电路、A10-现场数据传输电路、A11-远程控制传输电路、A12-远程控制电路；
K0101-继电器、Q0101-晶体管、R0101-电阻、U0101-继电器、D0101-发光二极管、D0103-可控硅、R0103-电阻、R0102-电阻、R0102-电阻、D0102-续流二极管；
S0301-红外传感器、C0302-电容、C0301-电容、Q0301-晶体管、AR0301-可调电阻、R0301-电阻；
U0401-放大器、R0402-电阻、C0403-电容、R0401-可调电阻、C0402-电容、R0404-电阻、U0402-放大器、R0405-电阻、R0403-电阻；
U0501-控制器、R0501-上拉电阻、R0502-上拉电阻；
U0601-驱动器、U0602-驱动器、C0601-电容、C0602-电容、M0601-控制电机；
Y0801-摄像模组、U0801-运放、C0803-电容、R0802-电阻、R0803-电阻、C0801-电容、C0802-电容、U0802-运放、C0806-电容、R0805-电阻、R0806-电阻、C0804-电容、C0805-电容、U0803-加法器、R0804-电阻、C0807-电容；
U0901-视频解码器、U0903-JPEG2000编解码器、U0904-JPEG2000编解码器、U0902-74.25M晶振、U0905-视频控制器；
R1001-电阻、D1001-二极管、Q1001-三极管、L1001-电感、C1001-电容、X1001-振荡器、C1001-电容、LY1001-天线；
实施例：
如图1所示，基于5G远程控制的多功能一体化智能护理车，包括5G远程智能控制系统，所述5G远程智能控制系统包括供电保护模块A1，所述供电保护模块A1供电于现场控制模块A2和现场视频模块A3，所述现场控制模块A2与远程决策模块A4输出与控制交互，所述现场视频模块A3视频输出于远程决策模块A4。
由于采用所述5G远程智能控制系统包括供电保护模块A1，所述供电保护模块A1供电于现场控制模块A2和现场视频模块A3，所述现场控制模块A2与远程决策模块A4输出与控制交互，所述现场视频模块A3视频输出于远程决策模块A4，由于现场控制模块可以控制坨机和转向车轮，坨机的作用是控制护理车的转向的姿态，而转向车轮用于控制护理车行进的方向，这样的选择可以通过调整护理车的转向和行进，从而控制护理车运行的方向，同时，护理车运行的轨迹会实时传输至远程控制的模块，且护理车搭载的图像识别系统会将识别的前方图像实时传输至远程控制的模块，这就像一个“行车记录仪”，将护理车前方的视频实时传输，远程决策模块借助视频和轨迹的分析，对行车线路进行跟踪判断，从而远程控制护理车进入或退出病房，整个过程就类似一个“送餐机器人”，可自动按时预约病房，当整个过程结束，自动或人工按轨迹返回，这样就节省了大量医护人员推车和查找病房的时间，同时，护理车能够协助医护人员完成常规医护工作。
如图2所示，所述供电保护模块A1包括现场保护电路A01和现场供电电路A02，所述现场保护电路A01控制于现场供电电路A02，所述现场供电电路A02供电于现场控制模块A2和现场视频模块A3；
所述现场控制模块A2包括信号采集电路A03，所述信号采集电路A03输出于信号放大电路A04，所述信号放大电路A04输出于现场控制电路A05，所述现场控制电路A05输出于护理车驱动电路A06和姿态调整电路A07；
所述现场视频模块A3包括视频采集电路A08，所述视频采集电路A08输出于视频压缩电路A09，所述视频压缩电路A09输出于现场数据传输电路A10；
所述远程决策模块A4包括远程控制传输电路A11，所述远程控制传输电路A11经5G物联网上行连接于现场数据传输电路A10，其下行连接于远程控制电路A12。
由于采用所述供电保护模块A1包括现场保护电路A01和现场供电电路A02，所述现场保护电路A01控制于现场供电电路A02，所述现场供电电路A02供电于现场控制模块A2和现场视频模块A3；所述现场控制模块A2包括信号采集电路A03，所述信号采集电路A03输出于信号放大电路A04，所述信号放大电路A04输出于现场控制电路A05，所述现场控制电路A05输出于护理车驱动电路A06和姿态调整电路A07；所述现场视频模块A3包括视频采集电路A08，所述视频采集电路A08输出于视频压缩电路A09，所述视频压缩电路A09输出于现场数据传输电路A10；所述远程决策模块A4包括远程控制传输电路A11，所述远程控制传输电路A11经5G物联网上行连接于现场数据传输电路A10，其下行连接于远程控制电路A12，由于供电保护模块包括现场保护电路和现场供电电路，现场保护电路实际上就是对供电电路的保护，当现场控制电路发生故障时，保护模块能个及时发现问题，从而切断供电电路，保证现场的安全使用，智能护理车工作时，信号采集电路采集前方障碍物的信号，并将前方障碍物的信号输出至信号放大电路，信号放大电路将信号放大，并将放大障碍物信号输出于现场控制电路，当现场控制电路接收到放大障碍物信号时，将模拟信号转换成数字信号，并进行测量、分析、控制，并进行车轮和坨机的驱动，并将轨迹和障碍物信息通过现场数据传输电路传输至远程控制电路，以便于远程对数据的分析和控制，与此同时，摄像装置采集的图像信号，经过放大和处理后，发送至视频压缩电路，视频压缩电路将放大后视频信号进行数字化处理，最终通过现场数据传输电路将现场图像通过5G物联网传输至远程控制电路，远程控制电路接收到现场传输的轨迹信息和视频信息后，对两种数据源进行比对、参考、分析，确认其轨迹，给出自动运行的控制指令至现场控制电路，通过两级控制，确保护理车的独立运行和自动服务。
如图3所示，所述现场保护电路A01包括继电器K0101，所述继电器K0101的开关一端连接输入电源，其另一端连接晶体管Q0101的发射极和电阻R0101的一端，所述电阻R0101的另一端连接继电器U0101的开关的一端公共触点和晶体管Q0101的基极，所述继电器U0101的开关的另一端一触点连接于保护输出端AOUT，所述晶体管Q0101的集电极连接于继电器U0101的线圈的一端和电阻R0103的一端，以及发光二极管D0101的负极，所述继电器U0101的线圈的另一端连接于可控硅D0103的正极，所述可控硅D0103的负极接地，所述电阻R0103的另一端连接于电阻R0102的一端和可控硅D0103的控制级，所述电阻R0102的另一端接地，所述继电器U0101的线圈并接续流二极管D0102，所述发光二极管D0101的正极连接于继电器U0101的开关的另一端另一触点。
由于采用所述现场保护电路A01包括继电器K0101，所述继电器K0101的开关一端连接输入电源，其另一端连接晶体管Q0101的发射极和电阻R0101的一端，所述电阻R0101的另一端连接继电器U0101的开关的一端公共触点和晶体管Q0101的基极，所述继电器U0101的开关的另一端一触点连接于保护输出端AOUT，所述晶体管Q0101的集电极连接于继电器U0101的线圈的一端和电阻R0103的一端，以及发光二极管D0101的负极，所述继电器U0101的线圈的另一端连接于可控硅D0103的正极，所述可控硅D0103的负极接地，所述电阻R0103的另一端连接于电阻R0102的一端和可控硅D0103的控制级，所述电阻R0102的另一端接地，所述继电器U0101的线圈并接续流二极管D0102，所述发光二极管D0101的正极连接于继电器U0101的开关的另一端另一触点，由于现场保护电路的工作原理是：当电路正常工作时，开关在闭合状态，继电器的开关的驱动电流经过电阻输出至OUT端，然后流经继电器K1的开关输出至供电模块，此时，三极管基极为高电平，三极管截止不导通，没有电流流经继电器，如果此时OUT端出现短路，则相当于是OUT端和电路的地相连，电位降低，三极管Q1导通，有电流流出，经过电阻R2、R3分压后，R3的电压使晶闸管Q2导通，电流流经继电器线圈使继电器吸合触点，触点连接使D1导通发光报警，同时断开使电路输出电流为零，起到保护作用。如果电路要恢复正常，则需把开端S1拨在位置2，使整个电路断电。继电器的触点恢复，再把开关保持在原位置，电路可以再次正常输出，该模块有效的保护了供电电路，当供电出现过载或短路时能及时切断电源，保证系统稳定的供电需求。
如图4所示，所述信号采集电路A03包括红外传感器S0301，所述红外传感器S0301输出端并接电容C0302，其正输出端连接于电容C0301的一端，其负输出端接地，所述电容C0301的另一端连接于晶体管Q0301的基极和可调电阻AR0301的一端，所述可调电阻AR0301的另一端接5V电源，所述晶体管Q0301的发射极经电阻R0301连接于5V电源，并输出于SS1端，其集电极接地。
由于采用所述信号采集电路A03包括红外传感器S0301，所述红外传感器S0301输出端并接电容C0302，其正输出端连接于电容C0301的一端，其负输出端接地，所述电容C0301的另一端连接于晶体管Q0301的基极和可调电阻AR0301的一端，所述可调电阻AR0301的另一端接5V电源，所述晶体管Q0301的发射极经电阻R0301连接于5V电源，并输出于SS1端，其集电极接地，由于红外线传感器的工作原理是利用红外线来进行数据处理的一种传感器，有灵敏度高等优点，红外线传感器可以控制驱动装置的运行，当传感器输出信号时，触发三极管，三极管相应的进行整形的变化，调整为方波，同时，可以将三极管控制在线性状态，电流随目标的接近而放大，随目标的远离而减小，这样三极管就形成了一个单管放大器，该电路结构简单、实用，适用于现场的前端信号采集。
如图5所示，所述信号放大电路A04包括放大器U0401，所述放大器U0401的负输入端连接于SS1端，其正输入端经电阻R0402接地，其负输入端经电容C0403接地，所述放大器U0401的输出端经可调电阻R0401接地，所述可调电阻R0401的调整端连接于放大器U0401的正输入端，所述放大器U0401的输出端经电容C0402和电阻R0404的串联连接于放大器U0402的正输入端，所述放大器U0402的负输入端经电阻R0405接地，所述放大器U0402的输出端经电阻R0403反馈于放大器U0402的正输入端，所述放大器U0402的输出端连接于SS2端。
由于采用所述信号放大电路A04包括放大器U0401，所述放大器U0401的负输入端连接于SS1端，其正输入端经电阻R0402接地，其负输入端经电容C0403接地，所述放大器U0401的输出端经可调电阻R0401接地，所述可调电阻R0401的调整端连接于放大器U0401的正输入端，所述放大器U0401的输出端经电容C0402和电阻R0404的串联连接于放大器U0402的正输入端，所述放大器U0402的负输入端经电阻R0405接地，所述放大器U0402的输出端经电阻R0403反馈于放大器U0402的正输入端，所述放大器U0402的输出端连接于SS2端，由于本电路采用二级放大原理，首先对红外信号进行100倍放大，在对放大之后的信号进行5倍放大，通过二级放大能够保证电路的线性度，因为如果仅通过一级放大，由于增益较大，干扰会随之放大，不利于后期拟合和处理，但如果通过两级放大，单级放大倍数不会太高，其干扰也不会太高，中间过程还可以通过滤波处理，减小了干扰，同时，保证了系统采集的精度。
如图6所示，所述现场控制电路A05包括控制器U0501，所述控制器U0501的输入端连接于SS2端，其部分输出端分别经上拉电阻R0501和上拉电阻R0502连接于CP1端、CP2端，所述控制器U0501的另一部分输出端连接于PWM1端、PWM2端、DD1端、DD2端以及SE1端。
由于采用现场控制电路A05包括控制器U0501，所述控制器U0501的输入端连接于SS2端，其部分输出端分别经上拉电阻R0501和上拉电阻R0502连接于CP1端、CP2端，所述控制器U0501的另一部分输出端连接于PWM1端、PWM2端、DD1端、DD2端以及SE1端，由于主控电路采用控制器进行控制，控制器具有多输入输出端口和运算功能，保证了控制输出和实时传输的可靠性。
如图7所示，所述护理车驱动电路A06包括驱动器U0601和驱动器U0602，所述驱动器U0601的第一逻辑控制端连接于PWM1端，其第二逻辑控制端连接于PWM2端，其电荷泵端连接于CP1端，并经电容C0601接地，其第一使能端连接于DD1端，其第二使能端连接于DD2端；
所述驱动器U0602的第一逻辑控制端连接于PWM1端，其第二逻辑控制端连接于PWM2端，其电荷泵端连接于CP2端，并经电容C0602接地，其第一使能端连接于DD1端，其第二使能端连接于DD2端；
所述驱动器U0601的输出端PS1和输出端PS2正向驱动控制电机M0601，所述驱动器U0602反向驱动控制电机M0601。
由于采用所述护理车驱动电路A06包括驱动器U0601和驱动器U0602，所述驱动器U0601的第一逻辑控制端连接于PWM1端，其第二逻辑控制端连接于PWM2端，其电荷泵端连接于CP1端，并经电容C0601接地，其第一使能端连接于DD1端，其第二使能端连接于DD2端；所述驱动器U0602的第一逻辑控制端连接于PWM1端，其第二逻辑控制端连接于PWM2端，其电荷泵端连接于CP2端，并经电容C0602接地，其第一使能端连接于DD1端，其第二使能端连接于DD2端；所述驱动器U0601的输出端PS1和输出端PS2正向驱动控制电机M0601，所述驱动器U0602反向驱动控制电机M0601，由于本电路驱动芯片采用MC33886作为一个单片电路H桥，是理想的功率分流直流马达和双向推力电磁铁控制器.它的集成电路包含内部逻辑控制，电荷泵门控驱动，及低读选通金属-氧化物半导体场效应晶体管输出电路；MC33886能够控制连续感应直流负载上升到5.0安培，输出负载脉宽调制(PWM-ed)的频率可达10千赫一个故障状态输出可以报告欠压，短路，过热的情况。两路独立输入控制两个半桥的推拉输出电路的输出；两个无效输入使H桥产生三态输出(呈现高阻抗)，MC33886制定的参数范围是-40℃≤TA≤125；电压范围在：5.0V≤V+≤28V；集成电路也可以工作在40V通过降低规定的定额值；集成电路能够在表面安装带散热装置的电源组件，从而保证电机驱动的稳定性。
如图8所示，所述视频采集电路A08包括摄像模组Y0801，所述摄像模组Y0801经其内部分压后一端连接于运放U0801的正输入端，其输出端经电容C0803和电阻R0802并联反馈于运放U0801的负输入端，并经电阻R0803接地，所述运放U0801的正电源端和负电源端分别经电容C0801和电容C0802接地；
所述摄像模组Y0801经其内部分压后另一端连接于运放U0802的正输入端，其输出端经电容C0806和电阻R0805并联反馈于运放U0802的负输入端，并经电阻R0806接地，所述运放U0802的正电源端和负电源端分别经电容C0804和电容C0805接地；
所述运放U0801的输出端经电阻R0801连接于加法器U0803的正输入端，所述运放U0802的输出端经电阻R0804连接于加法器U0803的负输入端，所述加法器U0803的输出端经电容C0807输出于PN1端。
由于采用所述视频采集电路A08包括摄像模组Y0801，所述摄像模组Y0801经其内部分压后一端连接于运放U0801的正输入端，其输出端经电容C0803和电阻R0802并联反馈于运放U0801的负输入端，并经电阻R0803接地，所述运放U0801的正电源端和负电源端分别经电容C0801和电容C0802接地，由于本地视频模组内置一个分压器，将视频采集的视频信号进行分压，将电压分解为适应放大器的共模抑制信号，并采用两路电路同时对视频信号进行放大，最终用叠加器进行叠加，这样做的好处是尽量让电压电路的需求，减少共模抑制比所引起的失真现象，同时，再叠加后的还原保证原有的视频信号不失真。
如图9所示，所述视频压缩电路A09包括视频解码器U0901，所述视频解码器U0901输入端连接于PN1端，其锁相环端连接于JPEG2000编解码器U0903和JPEG2000编解码器U0904，其高位解码输入数据端连接于JPEG2000编解码器U0903的输入数据端，其低位解码输入数据端连接于JPEG2000编解码器U0904的输入数据端，所述JPEG2000编解码器U0903和JPEG2000编解码器U0904连接于74.25M晶振U0902，所述JPEG2000编解码器U0903的输出数据端和JPEG2000编解码器U0904的输出数据端相应连接于视频控制器U0905的数据端，所述视频控制器U0905的串行视频输出端连接于PN2端。
由于采用所述视频压缩电路A09包括视频解码器U0901，所述视频解码器U0901输入端连接于PN1端，其锁相环端连接于JPEG2000编解码器U0903和JPEG2000编解码器U0904，其高位解码输入数据端连接于JPEG2000编解码器U0903的输入数据端，其低位解码输入数据端连接于JPEG2000编解码器U0904的输入数据端，所述JPEG2000编解码器U0903和JPEG2000编解码器U0904连接于74.25M晶振U0902，所述JPEG2000编解码器U0903的输出数据端和JPEG2000编解码器U0904的输出数据端相应连接于视频控制器U0905的数据端，所述视频控制器U0905的串行视频输出端连接于PN2端，由于本方案采用数字解码芯片ADV7402，对视频信号进行数字解码操作，在通过两片ADV212进行数字压缩与转换，最后通过32位控制器进行整理与转发，转发至发送单元，通过数字解码与压缩，大大减少了视频的流量，在基本不失真的情况下，转发至控制单元，提高了数字传输的稳定性，便于后期视频决策的时效性。
如图10所示，所述现场数据传输电路A10包括电阻R1001和并接于电阻R1001的二极管D1001，所述电阻R1001一端连接于PN2端，其另一端连接于三极管Q1001，所述三极管Q1001的发射极连接于电感L1001的一端，所述电感L1001的中心抽头经并联的电容C1001和振荡器X1001接地，所述所述三极管Q1001的集电极接地，所述电感L1001的另一端连接于5V电源，所述三极管Q1001的发射极经电容C1001输出于天线LY1001。
由于采用所述现场数据传输电路A10包括电阻R1001和并接于电阻R1001的二极管D1001，所述电阻R1001一端连接于PN2端，其另一端连接于三极管Q1001，所述三极管Q1001的发射极连接于电感L1001的一端，所述电感L1001的中心抽头经并联的电容C1001和振荡器X1001接地，所述所述三极管Q1001的集电极接地，所述电感L1001的另一端连接于5V电源，所述三极管Q1001的发射极经电容C1001输出于天线LY1001，由于本案发送单元采用数字传输，在传输的时效性要求比较高，当数字信号通过电阻触发晶体管时，发射极的电感在晶体振荡器的驱动下，产生基波，同时当晶体管进行开关时，在基波上加入载波，再通过电容隔直，就将载波信号通过天线发送至接收端，接收端采用对偶电路进行解码，最终信号被远程控制器所接收，远程控制器有可能是计算机、服务器或控制单元，保证了传输的稳定性和可靠性。
工作原理：
本专利通过所述5G远程智能控制系统包括供电保护模块A1，所述供电保护模块A1供电于现场控制模块A2和现场视频模块A3，所述现场控制模块A2与远程决策模块A4输出与控制交互，所述现场视频模块A3视频输出于远程决策模块A4，由于现场控制模块可以控制坨机和转向车轮，坨机的作用是控制护理车的转向的姿态，而转向车轮用于控制护理车行进的方向，这样的选择可以通过调整护理车的转向和行进，从而控制护理车运行的方向，同时，护理车运行的轨迹会实时传输至远程控制的模块，且护理车搭载的图像识别系统会将识别的前方图像实时传输至远程控制的模块，这就像一个“行车记录仪”，将护理车前方的视频实时传输，远程决策模块借助视频和轨迹的分析，对行车线路进行跟踪判断，从而远程控制护理车进入或退出病房，整个过程就类似一个“送餐机器人”，可自动按时预约病房，当整个过程结束，自动或人工按轨迹返回，这样就节省了大量医护人员推车和查找病房的时间，同时，护理车能够协助医护人员完成常规医护工作，本发明解决了现有技术存在由于医护人员工作非常的繁忙且细致，因此需要智能护理装置协助医护人员完成常规医护工作的问题，具有节省了大量医护人员推车和查找病房的时间，同时护理车能够协助医护人员完成常规医护工作的有益技术效果。
利用本发明的技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。
Claims (5)
1.基于5G远程控制的多功能一体化智能护理车，其特征在于，包括5G远程智能控制系统，所述5G远程智能控制系统包括供电保护模块A1，所述供电保护模块A1供电于现场控制模块A2和现场视频模块A3，所述现场控制模块A2与远程决策模块A4输出与控制交互，所述现场视频模块A3视频输出于远程决策模块A4。
2.根据权利要求1所述的智能护理车，其特征在于，所述供电保护模块A1包括现场保护电路A01和现场供电电路A02，所述现场保护电路A01控制于现场供电电路A02，所述现场供电电路A02供电于现场控制模块A2和现场视频模块A3。
3.根据权利要求1所述的智能护理车，其特征在于，所述现场控制模块A2包括信号采集电路A03，所述信号采集电路A03输出于信号放大电路A04，所述信号放大电路A04输出于现场控制电路A05，所述现场控制电路A05输出于护理车驱动电路A06和姿态调整电路A07。
4.根据权利要求1所述的智能护理车，其特征在于，所述现场视频模块A3包括视频采集电路A08，所述视频采集电路A08输出于视频压缩电路A09，所述视频压缩电路A09输出于现场数据传输电路A10。
5.根据权利要求1所述的智能护理车，其特征在于，所述远程决策模块A4包括远程控制传输电路A11，所述远程控制传输电路A11经5G物联网上行连接于现场数据传输电路A10，其下行连接于远程控制电路A12。
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