CN114376709A - 一种双模态复合肿瘤治疗装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗设备技术领域，具体为一种双模态复合肿瘤治疗装置，包括连接电机、安装卡架、导向滑动杆、连接螺纹杆、支撑装置、导向装置和调节装置，安装卡架的侧端面中心处固定安装有用于支撑的连接电机，且位于连接电机的侧端面中心处固定连接有用于传动的连接螺纹杆，安装卡架的内端面对称固定连接有两组导向滑动杆。本发明通过设置支撑装置，在对患者治疗的水平进行角度进行调控时，伺服电机能通过限位蜗杆带动固定涡轮盘进行啮合转动，使得固定涡轮盘能带动底部的连接卡板和定位连接板进行转动，从而快速精准的调节了导向装置和调节装置的水平角度，有效提高了调节的精准性和稳定性。

Description

一种双模态复合肿瘤治疗装置

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体为一种双模态复合肿瘤治疗装置。

背景技术

胰腺癌是一种恶性程度很高，诊断和治疗都很困难的消化道恶性肿瘤，约90%为起源于腺管上皮的导管腺癌。其发病率和死亡率近年来明显上升。5年生存率<1%，是预后最差的恶性肿瘤之一。诊断的中位年龄为71岁，是全世界第八大男性癌症死亡原因和第九大女性癌症死亡原因。在美国，2018年胰腺癌的发病率预计为4.6万人，死亡人数预计为4万人。胰腺癌的治疗是现阶段肿瘤治疗的难题。

胰腺癌的微环境在肿瘤生长和治疗反应中有着复杂的作用。肿瘤的特征是由增生的肌成纤维细胞（胰腺星状细胞）和I型胶原、透明质酸和其他细胞外基质成分以及多种炎症细胞的类型，包括巨噬细胞、肥大细胞、淋巴细胞和浆细胞组成。基质中产生的因子，如结缔组织生长因子，可能直接影响肿瘤细胞的存活。微环境可能对疾病的进展有许多间接影响。纤维间质可能导致血流减少，其高间质压影响药物传递。因此，胰腺癌的药物治疗效果不明显。

根据中国专利号CN201620348166.7，本实用新型公开了一种肿瘤治疗装置，包括治疗台和床板，治疗台上设置有轨道，轨道设置有放射板、第一防辐罩和第二防辐罩，放射板上设置有可沿放射板横向滑动的第一铅板和可沿放射板纵向滑动的第二铅板，第一铅板设置于第二铅板和放射板内表面之间。本实用新型结构简单，操作方便，可以有效的防止放射线照射人体的非病变区域，保护人体其他正常器官，同时可以调节床板的位置，方便病人治疗，提高病人治疗过程的舒适度，从而大大提高了治疗的效果。

根据中国专利号CN201810386181.4，本发明公开了一种具有SERS荧光双模态靶向肿瘤细胞成像的诊疗试剂及其制备方法，以多功能抗癌适配体AS1411为模板，生成被AS1411保护的银纳米簇，然后将其通过静电作用与修饰过的带正电荷的石墨烯量子点组装复合在一起，最后再通过作用吸附具有芳环结构的抗癌药物，构筑具有SERS荧光双模态靶向肿瘤细胞成像的诊疗试剂。本发明设计、构建一种对选定肿瘤集靶向（分子水平）、双模态成像诊断（SERS和荧光）和治疗于一体的诊疗功能纳米复合物，解决不同的成像技术存在技术单一的技术问题，同时又能实现肿瘤的早期靶向诊断和同步原位治疗这一中心目标。

但是现有的肿瘤治疗装置在使用过程中还是存在一些不足之处，例如：

在对病人进行治疗时，现有的治疗设备对病人的治疗部位，进行定位的精准性存在不足，同时不能根据使用者的治疗体位和需求，进行自由的调控治疗角度，进而降低了治疗装置使用的便捷性和对病人进行治疗的稳定性，所以需要一种双模态复合肿瘤治疗装置，以解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双模态复合肿瘤治疗装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种双模态复合肿瘤治疗装置，包括连接电机、安装卡架、导向滑动杆、连接螺纹杆、支撑装置、导向装置和调节装置；

所述安装卡架的侧端面中心处固定安装有用于支撑的连接电机，且位于所述连接电机的侧端面中心处固定连接有用于传动的连接螺纹杆，所述安装卡架的内端面对称固定连接有两组导向滑动杆，且所述安装卡架的内端面通过连接螺纹杆均匀等距螺纹滑动连接有三组支撑装置，所述支撑装置的下端面固定安装有导向装置，且位于所述导向装置的下端面中部啮合滑动连接有调节装置；

所述支撑装置包括伺服电机、连接螺板、固定滑块、支撑卡座、限位蜗杆、连接卡板和定位连接板；

所述支撑卡座的上端面中心处对称固定安装有连接螺板，且位于所述支撑卡座的上端面对称固定连接有两组固定滑块，所述支撑卡座的内端面固定卡接有伺服电机，且位于所述伺服电机的侧端面固定连接有用于传动的限位蜗杆；

所述支撑卡座的内端面中心处转动卡接有固定涡轮盘，且位于所述固定涡轮盘的下端面固定连接有用于支撑的连接卡板，所述连接卡板的外端面均匀等距固定连接有四组定位连接板；

所述导向装置包括定位蜗杆、固定卡槽、固定导座、固定电机、限位滑板和固定滑槽；

所述固定导座的上端面中心处开设有固定卡槽，且位于所述固定导座的内端面中部处转动卡接有定位蜗杆，所述固定导座的后端面正对于定位蜗杆处固定卡接有固定电机，所述固定电机的下端面中心处固定连接有限位滑板，且位于所述限位滑板的内端面开设有用于限位的固定滑槽；

所述调节装置包括固定涡齿板、连接气缸、定位滑槽、卡接电机、连接支座、定位丝杆、限位装置、连接齿轮、注射装置和固定齿盘；

所述连接支座的上端面中心处固定连接有用于传动的固定涡齿板，且位于所述固定涡齿板的侧端面开设有用于定位的定位滑槽，所述连接支座的上端面中心处固定卡接有连接气缸，且位于所述连接气缸的下端面固定卡接有注射装置，所述连接支座的内端面中心处转动卡接有固定齿盘；

所述连接支座的上端面靠近连接气缸处固定连接有卡接电机，所述连接支座的内端面均匀等距转动卡接有四组定位丝杆，所述定位丝杆的侧端面中心处固定安装有连接齿轮，所述连接支座的下端面通过定位丝杆均匀等距螺纹连接有四组限位装置。

优选的，所述定位丝杆通过连接齿轮与固定齿盘的上端面进行啮合连接，四组所述限位装置与注射装置的外端面相贴合。

优选的，所述固定齿盘包括用于支撑的套筒、固定连接在套筒底部的齿盘以及固定连接在套筒顶部的支撑齿轮。

优选的，所述卡接电机的下端面中心处固定连接有传动齿轮，且所述卡接电机通过传动齿轮与支撑齿轮的外端面进行啮合连接。

优选的，所述限位滑板与连接气缸相适配，且所述调节装置通过限位滑板与连接气缸相适配进而滑动卡接在导向装置的下端面。

优选的，所述固定滑槽与固定涡齿板相适配，所述调节装置通过固定滑槽与固定涡齿板相适配进而与导向装置进行滑动卡接。

优选的，所述固定涡齿板的外端面与定位蜗杆进行啮合连接，所述限位蜗杆与固定涡轮盘进行啮合连接。

优选的，所述连接螺板与连接螺纹杆相适配，所述固定滑块与导向滑动杆相适配，且所述支撑装置通过连接螺板与连接螺纹杆相适配和固定滑块与导向滑动杆相适配进而螺纹滑动连接在安装卡架的内端面。

优选的，所述限位装置包括固定卡块、弹簧导杆和限位夹板，所述固定卡块的侧端面靠近底部对称滑动卡接有弹簧导杆，且位于所述弹簧导杆的侧端面中心处固定连接有限位夹板。

优选的，还包括高压陡脉冲消融、温度实时监测反馈和局部热消融三个单元，所述高压陡脉冲消融单元通过高压电源为储能元件充电，控制电路控制快速开关元件形成高压超窄脉冲，所述温度实时监测反馈单元通过耦合于电极中的光纤温度传感器实时监测反馈消融过程中温度，当温度超过设定阈值温度，调整脉冲宽度和占空比，实现消融区域零热损消融；所述局部热消融单元将交流电通过开关电源转换为直流电，直流变为高频交流电，将其向外部输出，并通过控制模块接收反馈信号，转换后再控制电压幅度，动态调整输出功率，精确控制热场范围。

优选的，还包括一种图像定位识别方法，其中：

S1在安装卡架上放置图像识别模块与警报模块；

S2在患者的皮肤表面画出“X”型的指示点，利用图像识别模块对皮肤上的指示点进行实时抓取；

S3其中，图像识别模块的摄像单元抓拍图像中心点对准注射装置的位置处；

S4当注射装置的点位与指示点的位置出现偏移时，图像识别模块发出不匹配信号至警报模块；

S5警报模块在收到不匹配信号时发出提示音，用于警示监护人员；

另外在S4中，还包括：

S401利用图像识别模块对皮肤上的指示点进行拍摄，并生成指示点拍摄文本集；

S402对指示点文本集的图像进行直方图均衡，其中图像A的灰度级概率密度函数为：

其中X为图像A的灰度级，N为图像A的总像素点，

的意思是灰度级为K的像素点数量，K为灰度级；

其中

为图像A的灰度级累计分布函数，M为图像A的总像素点，K为像素点，

为灰度级概率密度；

S405对均衡后的图像中指示点进行识别，判别指示点的匹配度

其中a₁、b₁、c₁分别为图片中摄像单元的拍摄正中心点、角点与边线的中心点，a₂、b₂、c₂分别为指示点在摄像单元说拍摄图像中的中心点、角点与边线的中心点，最终所计算的a₁值为指示点偏移注射装置的直线距离值。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

一、本发明通过设置支撑装置，在对患者治疗的水平进行角度进行调控时，伺服电机能通过限位蜗杆带动固定涡轮盘进行啮合转动，使得固定涡轮盘能带动底部的连接卡板和定位连接板进行转动，从而快速精准的调节了导向装置和调节装置的水平角度，有效提高了调节的精准性和稳定性。

二、本发明通过设置导向装置，在对患者的不同体位进行治疗调节时，固定电机能通过定位蜗杆带动与之啮合的固定涡齿板在竖向角度进行转动，从而快速精准的调节了调节装置的竖向角度，有效提高了装置的适应性和调控的精准性。

三、本发明通过设置调节装置，四组连接齿轮能在固定齿盘的传动下带动定位丝杆进行转动，使得四组定位丝杆能通过限位装置对不同的治疗仪器进行精准的限位，从而方便后续使用者根据治疗进度更换不同的治疗仪器对患者进行治疗，有效提高了装置的适应性。四、本发明提出一种新的治疗模式，通过高压陡脉冲技术实现肿瘤细胞的消融，通过局部热消融，破坏肿瘤细胞微环境，降低间质高压，增强肿瘤局部的药物传递浓度，提高药物疗效。

五、本发明提供了一种图像定位识别方法，利用图像识别模块抓拍到所需图片，因为图片中心点对应在注射装置的位置处，由此可以对指示点偏移图像中心点的距离，判断出指示点偏移注射装置的距离，再通过勾股定理的计算，得到最终二点的偏移值，当偏移值超出预设值，则发出警报，提升了定点的稳定性及安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的主体结构示意图；

图2为本发明的主体的侧视图；

图3为本发明支撑装置的结构示意图；

图4为本发明支撑装置的侧视图；

图5为本发明导向装置的结构示意图；

图6为本发明导向装置的侧视图；

图7为本发明调节装置的爆炸图；

图8为本发明调节装置的结构示意图；

图9为本发明调节装置的侧视图；

图10为本发明的限位装置的第二实施例结构示意图；

图11为本发明的电学模块控制原理示意图。

图中：1-连接电机、2-安装卡架、3-导向滑动杆、4-连接螺纹杆、5-支撑装置、6-导向装置、7-调节装置、51-伺服电机、52-连接螺板、53-固定滑块、54-支撑卡座、55-限位蜗杆、56-连接卡板、57-定位连接板、58-固定涡轮盘、61-定位蜗杆、62-固定卡槽、63-固定导座、64-固定电机、65-限位滑板、66-固定滑槽、71-固定涡齿板、72-连接气缸、73-定位滑槽、74-卡接电机、75-连接支座、76-定位丝杆、77-限位装置、78-连接齿轮、79-注射装置、710-固定齿盘、771-固定卡块、772-弹簧导杆、773-限位夹板。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面结合附图对本发明进一步说明。

实施例1

请参阅图1、图2、图3、图5和图7所示，本发明提供的一种实施例：一种双模态复合肿瘤治疗装置，包括连接电机1、安装卡架2、导向滑动杆3、连接螺纹杆4、支撑装置5、导向装置6和调节装置7；

安装卡架2的侧端面中心处固定安装有用于支撑的连接电机1，且位于连接电机1的侧端面中心处固定连接有用于传动的连接螺纹杆4，安装卡架2的内端面对称固定连接有两组导向滑动杆3，且安装卡架2的内端面通过连接螺纹杆4均匀等距螺纹滑动连接有三组支撑装置5，支撑装置5的下端面固定安装有导向装置6，且位于导向装置6的下端面中部啮合滑动连接有调节装置7；

如图3和图4所示，支撑装置5包括伺服电机51、连接螺板52、固定滑块53、支撑卡座54、限位蜗杆55、连接卡板56和定位连接板57；

支撑卡座54的上端面中心处对称固定安装有连接螺板52，且位于支撑卡座54的上端面对称固定连接有两组固定滑块53，支撑卡座54的内端面固定卡接有伺服电机51，且位于伺服电机51的侧端面固定连接有用于传动的限位蜗杆55；

支撑卡座54的内端面中心处转动卡接有固定涡轮盘58，且位于固定涡轮盘58的下端面固定连接有用于支撑的连接卡板56，连接卡板56的外端面均匀等距固定连接有四组定位连接板57；

如图5和图6所示，导向装置6包括定位蜗杆61、固定卡槽62、固定导座63、固定电机64、限位滑板65和固定滑槽66；

固定导座63的上端面中心处开设有固定卡槽62，且位于固定导座63的内端面中部处转动卡接有定位蜗杆61，固定导座63的后端面正对于定位蜗杆61处固定卡接有固定电机64，固定电机64的下端面中心处固定连接有限位滑板65，且位于限位滑板65的内端面开设有用于限位的固定滑槽66；

如图7、图8和图9所示，调节装置7包括固定涡齿板71、连接气缸72、定位滑槽73、卡接电机74、连接支座75、定位丝杆76、限位装置77、连接齿轮78、注射装置79和固定齿盘710；

连接支座75的上端面中心处固定连接有用于传动的固定涡齿板71，且位于固定涡齿板71的侧端面开设有用于定位的定位滑槽73，连接支座75的上端面中心处固定卡接有连接气缸72，且位于连接气缸72的下端面固定卡接有注射装置79，连接支座75的内端面中心处转动卡接有固定齿盘710；

连接支座75的上端面靠近连接气缸72处固定连接有卡接电机74，连接支座75的内端面均匀等距转动卡接有四组定位丝杆76，定位丝杆76的侧端面中心处固定安装有连接齿轮78，连接支座75的下端面通过定位丝杆76均匀等距螺纹连接有四组限位装置77。

如图7所示，定位丝杆76通过连接齿轮78与固定齿盘710的上端面进行啮合连接，四组限位装置77与注射装置79的外端面相贴合，方便后续多组限位装置77能对不同的治疗仪器进行稳定的限位，提高了装置的适应性能。

如图7和图8所示，固定齿盘710包括用于支撑的套筒、固定连接在套筒底部的齿盘以及固定连接在套筒顶部的支撑齿轮，能有效提高后续进行传动的稳定性。

卡接电机74的下端面中心处固定连接有传动齿轮，且卡接电机74通过传动齿轮与支撑齿轮的外端面进行啮合连接，方便后续进行稳定的传动，提高传动的效率，同时也方便后续进行快速的调节操作。

限位滑板65与连接气缸72相适配，且调节装置7通过限位滑板65与连接气缸72相适配进而滑动卡接在导向装置6的下端面，能有效提高后续调节装置7在导向装置6下部调节竖向角度的稳定性和精准度。

固定滑槽66与固定涡齿板71相适配，调节装置7通过固定滑槽66与固定涡齿板71相适配进而与导向装置6进行滑动卡接，能有提高导向装置6与调节装置7之间限位的稳定性，进而提高后续调节的稳定性。

固定涡齿板71的外端面与定位蜗杆61进行啮合连接，限位蜗杆55与固定涡轮盘58进行啮合连接，能方便后续使用者能进行快速稳定的调节导向装置6的角度，提高调节的精准性。

如图4和图5所示，连接螺板52与连接螺纹杆4相适配，固定滑块53与导向滑动杆3相适配，且支撑装置5通过连接螺板52与连接螺纹杆4相适配和固定滑块53与导向滑动杆3相适配进而螺纹滑动连接在安装卡架2的内端面，方便后续使用者能通过连接螺纹杆4同步带动四组支撑装置5进行位移，方便后续对患者不同部位进行治疗，提高了使用的便捷性。

本实施例在实施时，使用者可将装置通过外部连接件定位到治疗室上部，若是需要对病人进行治疗，此时使用者可通过外部操控装置启动卡接电机74，此时卡接电机74能带动底部的传动齿轮进行转动，同时当传动齿轮进行转动时，传动齿轮能带动与之啮合的支撑齿轮进行转动，进而使得支撑齿轮能通过套筒带动底部的齿盘进行转动，从而使得齿盘能同步带动四组连接齿轮78进行转动，当连接齿轮78进行转动时，连接齿轮78能通过定位丝杆76带动限位装置77在连接支座75的内部位移，进而方便后续适应不同大小的治疗仪器，提高装置的适应性能，在进行治疗时，若是需要对治疗仪器的平面治疗角度进行调控，此时使用者可通过外部操控装置启动伺服电机51，当伺服电机51在进行转动时，能带动与之啮合的固定涡轮盘58进行转动，使得固定涡轮盘58能带动底部的连接卡板56进行转动，进而使得连接卡板56和定位连接板57能同步带动导向装置6进行转动，进而带动了治疗一起进行平面角度的转动，同时若是需要对治疗仪器的竖向治疗角度进行调控，使用者可启动固定电机64，固定电机64能通过定位蜗杆61带动与之啮合的固定涡齿板71进行精准的转动，使得调节装置7能在导向装置6的调控下进行精准的转动，进而提高对调节装置7的治疗角度进行精准的调节，进而适应了对患者治疗的不同体位。

实施例2

在实施例1的基础上，如图10所示，限位装置77包括固定卡块771、弹簧导杆772和限位夹板773，固定卡块771的侧端面靠近底部对称滑动卡接有弹簧导杆772，且位于弹簧导杆772的侧端面中心处固定连接有限位夹板773。

本实施例在实施时，固定卡块771能在定位丝杆76的外部进行向心或者离心位移，从而方便限位夹板773能对不同的治疗仪器进行限位，且弹簧导杆772能为限位夹板773提供足够的弹力进行缓冲，有效提高了对治疗仪器的防护性。

工作原理：在进行使用时，若是需要对病人不同的部位进行治疗，使用者要可通过外部操控装置启动连接电机1，连接电机1能通过连接螺纹杆4同步带动三组支撑装置5在安装卡架2外部位移，进而方便后续对患者不同部位进行同步治疗，使用者可将装置通过外部连接件定位到治疗室上部，若是需要对病人进行治疗，此时使用者可通过外部操控装置启动卡接电机74，此时卡接电机74能带动底部的传动齿轮进行转动，同时当传动齿轮进行转动时，传动齿轮能带动与之啮合的支撑齿轮进行转动，进而使得支撑齿轮能通过套筒带动底部的齿盘进行转动，从而使得齿盘能同步带动四组连接齿轮78进行转动，当连接齿轮78进行转动时，连接齿轮78能通过定位丝杆76带动限位装置77在连接支座75的内部位移，进而方便后续适应不同大小的治疗仪器，提高装置的适应性能，在进行治疗时，若是需要对治疗仪器的平面治疗角度进行调控，此时使用者可通过外部操控装置启动伺服电机51，当伺服电机51在进行转动时，能带动与之啮合的固定涡轮盘58进行转动，使得固定涡轮盘58能带动底部的连接卡板56进行转动，进而使得连接卡板56和定位连接板57能同步带动导向装置6进行转动，进而带动了治疗一起进行平面角度的转动，同时若是需要对治疗仪器的竖向治疗角度进行调控，使用者可启动固定电机64，固定电机64能通过定位蜗杆61带动与之啮合的固定涡齿板71进行精准的转动，使得调节装置7能在导向装置6的调控下进行精准的转动，进而提高对调节装置7的治疗角度进行精准的调节，进而适应了对患者治疗的不同体位。

另外，在实施例1或者实施例2的基础上，一种双模态复合肿瘤治疗装置，如图11所示，还包括高压陡脉冲消融、温度实时监测反馈和局部热消融三个单元，高压陡脉冲消融单元通过高压电源为储能元件充电，控制电路控制快速开关元件形成高压超窄脉冲；温度实时监测反馈单元通过耦合于电极中的光纤温度传感器实时监测反馈消融过程中温度，当温度超过设定阈值温度，调整脉冲宽度和占空比，实现消融区域零热损消融；局部热消融单元将交流电通过开关电源转换为直流电，直流变为高频交流电，将其向外部输出，并通过控制模块接收反馈信号，转换后再控制电压幅度，动态调整输出功率，精确控制热场范围。本发明提供了一种新的治疗模式，通过高压陡脉冲技术实现肿瘤细胞的消融，通过局部热消融，破坏肿瘤微环境，降低间质高压，增强肿瘤局部的药物传递浓度，提高药物疗效。

针对上述实施例中，还包括一种图像定位识别方法，其中：

S1在安装卡架2上放置图像识别模块与警报模块；

S2在患者的皮肤表面画出“X”型的指示点，利用图像识别模块对皮肤上的指示点进行实时抓取；

S3其中，图像识别模块的摄像单元抓拍图像中心点对准注射装置79的位置处；

S4当注射装置79的点位与指示点的位置出现偏移时，图像识别模块发出不匹配信号至警报模块；

S5警报模块在收到不匹配信号时发出提示音，用于警示监护人员；

另外在S4中，还包括：

S401利用图像识别模块对皮肤上的指示点进行拍摄，并生成指示点拍摄文本集；

S402对指示点文本集的图像进行直方图均衡，其中图像A的灰度级概率密度函数为：

其中X为图像A的灰度级，N为图像A的总像素点，

的意思是灰度级为K的像素点数量，K为灰度级；

其中

为图像A的灰度级累计分布函数，M为图像A的总像素点，K为像素点，

为灰度级概率密度；

S405对均衡后的图像中指示点进行识别，判别指示点的匹配度

其中a₁、b₁、c₁分别为图片中摄像单元的拍摄正中心点、角点与边线的中心点，a₂、b₂、c₂分别为指示点在摄像单元说拍摄图像中的中心点、角点与边线的中心点，最终所计算的a₁值为指示点偏移注射装置79的直线距离值。

在本实施例中需要进行说明的是，首先利用图像识别模块抓拍到所需图片，因为图片中心点对应在注射装置79的位置处，由此可以对指示点偏移图像中心点的距离，判断出指示点偏移注射装置79的距离，再通过勾股定理的计算，得到最终二点的偏移值，当偏移值超出预设值，则发出警报，提升了定点的稳定性及安全性。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种双模态复合肿瘤治疗装置，其特征在于：包括连接电机（1）、安装卡架（2）、导向滑动杆（3）、连接螺纹杆（4）、支撑装置（5）、导向装置（6）和调节装置（7）；

所述安装卡架（2）的侧端面中心处固定安装有用于支撑的连接电机（1），且位于所述连接电机（1）的侧端面中心处固定连接有用于传动的连接螺纹杆（4），所述安装卡架（2）的内端面对称固定连接有两组导向滑动杆（3），且所述安装卡架（2）的内端面通过连接螺纹杆（4）均匀等距螺纹滑动连接有三组支撑装置（5），所述支撑装置（5）的下端面固定安装有导向装置（6），且位于所述导向装置（6）的下端面中部啮合滑动连接有调节装置（7）。

2.根据权利要求1所述的一种双模态复合肿瘤治疗装置，其特征在于：

所述支撑装置（5）包括伺服电机（51）、连接螺板（52）、固定滑块（53）、支撑卡座（54）、限位蜗杆（55）、连接卡板（56）和定位连接板（57）；所述支撑卡座（54）的上端面中心处对称固定安装有连接螺板（52），且位于所述支撑卡座（54）的上端面对称固定连接有两组固定滑块（53），所述支撑卡座（54）的内端面固定卡接有伺服电机（51），且位于所述伺服电机（51）的侧端面固定连接有用于传动的限位蜗杆（55）；所述支撑卡座（54）的内端面中心处转动卡接有固定涡轮盘（58），且位于所述固定涡轮盘（58）的下端面固定连接有用于支撑的连接卡板（56），所述连接卡板（56）的外端面均匀等距固定连接有四组定位连接板（57）；

所述导向装置（6）包括定位蜗杆（61）、固定卡槽（62）、固定导座（63）、固定电机（64）、限位滑板（65）和固定滑槽（66）；所述固定导座（63）的上端面中心处开设有固定卡槽（62），且位于所述固定导座（63）的内端面中部处转动卡接有定位蜗杆（61），所述固定导座（63）的后端面正对于定位蜗杆（61）处固定卡接有固定电机（64），所述固定电机（64）的下端面中心处固定连接有限位滑板（65），且位于所述限位滑板（65）的内端面开设有用于限位的固定滑槽（66）；

所述调节装置（7）包括固定涡齿板（71）、连接气缸（72）、定位滑槽（73）、卡接电机（74）、连接支座（75）、定位丝杆（76）、限位装置（77）、连接齿轮（78）、注射装置（79）和固定齿盘（710）；所述连接支座（75）的上端面中心处固定连接有用于传动的固定涡齿板（71），且位于所述固定涡齿板（71）的侧端面开设有用于定位的定位滑槽（73），所述连接支座（75）的上端面中心处固定卡接有连接气缸（72），且位于所述连接气缸（72）的下端面固定卡接有注射装置（79），所述连接支座（75）的内端面中心处转动卡接有固定齿盘（710）；所述连接支座（75）的上端面靠近连接气缸（72）处固定连接有卡接电机（74），所述连接支座（75）的内端面均匀等距转动卡接有四组定位丝杆（76），所述定位丝杆（76）的侧端面中心处固定安装有连接齿轮（78），所述连接支座（75）的下端面通过定位丝杆（76）均匀等距螺纹连接有四组限位装置（77）；所述定位丝杆（76）通过连接齿轮（78）与固定齿盘（710）的上端面进行啮合连接，四组所述限位装置（77）与注射装置（79）的外端面相贴合；

还包括高压陡脉冲消融、温度实时监测反馈和局部热消融三个单元，所述高压陡脉冲消融单元通过高压电源为储能元件充电，控制电路控制快速开关元件形成高压超窄脉冲，所述温度实时监测反馈单元通过耦合于电极中的光纤温度传感器实时监测反馈消融过程中温度，当温度超过设定阈值温度，调整脉冲宽度和占空比，实现消融区域零热损消融；所述局部热消融单元将交流电通过开关电源转换为直流电，直流变为高频交流电，将其向外部输出，并通过控制模块接收反馈信号，转换后再控制电压幅度，动态调整输出功率，精确控制热场范围。

3.根据权利要求2所述的一种双模态复合肿瘤治疗装置，其特征在于：所述固定齿盘（710）包括用于支撑的套筒、固定连接在套筒底部的齿盘以及固定连接在套筒顶部的支撑齿轮。

4.根据权利要求3所述的一种双模态复合肿瘤治疗装置，其特征在于：所述卡接电机（74）的下端面中心处固定连接有传动齿轮，且所述卡接电机（74）通过传动齿轮与支撑齿轮的外端面进行啮合连接。

5.根据权利要求4所述的一种双模态复合肿瘤治疗装置，其特征在于：所述限位滑板（65）与连接气缸（72）相适配，且所述调节装置（7）通过限位滑板（65）与连接气缸（72）相适配进而滑动卡接在导向装置（6）的下端面。

6.根据权利要求5所述的一种双模态复合肿瘤治疗装置，其特征在于：所述固定滑槽（66）与固定涡齿板（71）相适配，所述调节装置（7）通过固定滑槽（66）与固定涡齿板（71）相适配进而与导向装置（6）进行滑动卡接。

7.根据权利要求6所述的一种双模态复合肿瘤治疗装置，其特征在于：所述固定涡齿板（71）的外端面与定位蜗杆（61）进行啮合连接，所述限位蜗杆（55）与固定涡轮盘（58）进行啮合连接。

8.根据权利要求7所述的一种双模态复合肿瘤治疗装置，其特征在于：所述连接螺板（52）与连接螺纹杆（4）相适配，所述固定滑块（53）与导向滑动杆（3）相适配，且所述支撑装置（5）通过连接螺板（52）与连接螺纹杆（4）相适配和固定滑块（53）与导向滑动杆（3）相适配进而螺纹滑动连接在安装卡架（2）的内端面。

9.根据权利要求8所述的一种双模态复合肿瘤治疗装置，其特征在于：所述限位装置（77）包括固定卡块（771）、弹簧导杆（772）和限位夹板（773），所述固定卡块（771）的侧端面靠近底部对称滑动卡接有弹簧导杆（772），且位于所述弹簧导杆（772）的侧端面中心处固定连接有限位夹板（773）。

10.根据权利要求9所述的一种双模态复合肿瘤治疗装置，其特征在于：还包括一种图像定位识别方法，其中：

S1在安装卡架（2）上放置图像识别模块与警报模块；

S2在患者的皮肤表面画出“X”型的指示点，利用图像识别模块对皮肤上的指示点进行实时抓取；

S3其中，图像识别模块的摄像单元抓拍图像中心点对准注射装置（79）的位置处；

S4当注射装置（79）的点位与指示点的位置出现偏移时，图像识别模块发出不匹配信号至警报模块；

S5警报模块在收到不匹配信号时发出提示音，用于警示监护人员；

另外在S4中，还包括：

S401利用图像识别模块对皮肤上的指示点进行拍摄，并生成指示点拍摄文本集；

S402对指示点文本集的图像进行直方图均衡，其中图像A的灰度级概率密度函数为：

其中X为图像A的灰度级，N为图像A的总像素点，

的意思是灰度级为K的像素点数量，K为灰度级；

其中

为图像A的灰度级累计分布函数，M为图像A的总像素点，K为像素点，

为灰度级概率密度；

S405对均衡后的图像中指示点进行识别，判别指示点的匹配度

其中a₁、b₁、c₁分别为图片中摄像单元的拍摄正中心点、角点与边线的中心点，a₂、b₂、c₂分别为指示点在摄像单元说拍摄图像中的中心点、角点与边线的中心点，最终所计算的a₁值为指示点偏移注射装置（79）的直线距离值。

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