CN114371705A - 一种物料配送方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种物料配送方法，其利用Kendryte K210智能摄像头采集二维码并进行识别处理，主控制器根据识别的二维码信息取放物料并形成路径，在前进过程中通过Kendryte K210智能摄像头采集颜色形成物料配送车返回的路径。本发明，能够可靠的取放物料并将物料配送到收货点，并物料配送车能可靠的返回。

Description

一种物料配送方法
技术领域
本发明属于物料配送技术领域，特别是涉及一种物料配送方法。
背景技术
配送是指在经济合理区域范围内，根据客户要求，对物品进行拣选、加工、包装、分割、组配等作业，并按时送达指定地点的物流活动，配送是物流中一种特殊的、综合的活动形式，是商流与物流紧密结合，包含了商流活动和物流活动，也包含了物流中若干功能要素的一种形式，工厂常使用小车进行工件、货物的搬运，现有技术的搬运小车通常通过红外线、蓝牙等遥控器进行无线控制，实现小车的自动化工作。
现有的机器人由于传感器精度与结构限制，路况采集时受到光照强度的影响较大，缺少一定的学习能力，使得智能物料配送机器人采集的图像信号数据存在一定的偏差。
发明内容
本发明的目的是提供一种物料配送方法，本发明，能够可靠的取放物料并将物料配送到收货点，并物料配送车能可靠的返回。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种物料配送方法，包括物料配送车，物料配送车包括车体：所述车体的底部安装有四个车轮，所述车体顶部的中心处安装有主控制器，所述车体的顶部安装有支撑板，所述支撑板顶部的两侧均安装有智能柜，所述车体顶部的后侧安装有电机驱动模块，所述支撑板顶部前侧的中心处安装有承载台，所述承载台的正表面嵌入设置有OLED显示屏，所述承载台正表面的顶部安装有图像采集模块，所述的图像采集模块为Kendryte K210智能摄像头，所述支撑板内腔的两侧均安装有语音播报模块，物料配送车的物料配送方法包括：
S1 开始；
S2 程序初始化；
S3 通过图像采集模块采集二维码并解析二维码；
S4 判断是否采集到二维码；如是，则进行S5，如否，则返回S3；
S5 根据二维码的信息通过语音播报模块进行语音播报；
S6 智能柜（5）打开；将物料装入智能柜中，关闭智能柜；
S7 根据采集的二维码规划路径；
S8 物料配送车根据规划的路径前进到达收货点；
S9 通过图像采集模块采集二维码并解析收货点的二维码；
S10 判断是否采集到收货点的二维码；如是，则进行S11，如否，则返回到S9；
S11 根据收货点的二维码的信息通过语音播报模块进行语音播报；
S12 智能柜打开；将物料从智能柜中取出，关闭智能柜；
S13 根据前进的规划路径返回到起点；
其中，在S3和S9中，图像采集模块通过拍照获取图像，根据获取的图像在图像采集模块中生成一个二维码对象；在S4和S10中，通过获取的图像长度判断摄像头是否捕捉到二维码，如存在二维码，调取二维码对象的rect属性并绘制二维码外框，然后调取二维码对象的payload属性获取二维码的信息。
上述物料配送方法，通过Kendryte K210智能摄像头而二维码进行采集并识别，最后判断是否采集到二维码，从而获取二维码的信息，便于获取取货点的位置并规划路径，当物料被取出后，返回到起点，因此，获取信息的准确性高，物料配送的效率高，能够可靠的将物料配送到收货点。本发明，根据获取的图像在图像采集模块中生成一个二维码对象；通过获取的图像长度判断摄像头是否捕捉到二维码，如存在二维码，调取二维码对象的rect属性并绘制二维码外框，然后调取二维码对象的payload属性获取二维码的信息，这样一方面能提高是否获取二维码的准确性，同时能提高获取二维码信息的准确性。
进一步的，在S7中，根据二维码的信息调用路径实现对路径的规划。
进一步的，在S8中，通过图像采集模块（9）识别前进路径的颜色并保持到主控制器（3）内形成物料配送车返回的路径。这样，就能根据前进的路径提前规划返回的路径，为物料配送车的返回提前提供路径。
进一步的，在S8和S13中，通过安装在车体底部的避障传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来的红外线强度未达到预设值时，避障传感器的光敏三极管一直处于关断状态，此时避障传感器输出端为高电平，配送物料车安装规划的路径行走；如红外线被反射回来的强度大于预设值时，光敏三极管饱和，此时避障传感器的输出端为低电平，主控制器控制物料配送车调整路径。这样能提高物料配送小车行走路径的准确性。
在S8和S13中，通过超声波传感器避开路径中的障碍物。从而能更好的保护物料配送小车。
进一步的，所述主控制器（3）是型号为STM32F1RCT6的单片机。
进一步的，电机驱动模块（6）为AM2857的电机驱动模块。
进一步的，所述避障传感器（11）是型号为TCRT5000的红外寻迹传感器模块。
进一步的，所述语音播报模块（12）是型号为JQ8900-16P的智能语音播报模块。
附图说明
图1为本发明一的物料配送装置示意图。
图2为本发明车体和主控制器的立体示意图。
图3为本发明承载台、OLED显示屏、图像采集模块的立体示意图。
图4为本发明使用程序流程框图。
图5为本发明结构控制联系框图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、车体，2、车轮，3、主控制器，4、支撑板，5、智能柜，6、电机驱动模块，7、承载台，8、OLED显示屏，9、图像采集模块， 11、避障传感器，12、语音播报模块。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步详细说明。
图1-5示出本发明一种实施例的物料配送方法，物料配送方法通过物料配送车实现，物料配送车包括车体1，车体1的底部安装有四个车轮2，车轮2采用麦克纳姆轮，车体1顶部的中心处安装有主控制器3，主控制器3是型号为STM32F1RCT6的单片机，车体1的顶部安装有支撑板4，支撑板4顶部的两侧均安装有智能柜5，智能柜5包括有仓门，仓门通过SG90舵机模块带动，SG90舵机模块连接主控制器3，车体1顶部的后侧安装有电机驱动模块6，所述的电机驱动模块6为AM2857电机驱动模块，电机驱动模块6连接在主控制器3上，电机驱动模块6控制驱动电机，驱动电机带动承载台在以垂直水平面的轴上旋转，支撑板4顶部前侧的中心处安装有承载台7，承载台7的正表面嵌入设置有OLED显示屏8，承载台7正表面的顶部安装有图像采集模块9，图像采集模块9是可实现图像实时采集，图像采集模块9型号为Kendryte K210的智能避障摄像头，车体1底部的前侧安装有避障传感器11，避障传感器11是型号为TCRT5000的红外寻迹传感器模块，支撑板4内腔的两侧均安装有语音播报模块12，语音播报模块12是型号为JQ8900-16P的智能语音播报模块，物料配送方法如下：
S1 开始。
S2 程序初始化。
S3 通过图像采集模块9采集二维码并解析二维码。
S4 判断是否采集到二维码；如是，则进行S5，如否，则返回S3。
S5 根据二维码的信息通过语音播报模块12进行语音播报。
S6 智能柜5的仓门打开；将物料装入智能柜5中，关闭智能柜5的仓门。
S7 根据采集的二维码规划路径。
S8 物料配送车根据规划的路径前进到达收货点。在该步骤中，物料配送车启动超声波避障、黑线检测和颜色采集，其中超声波避障通过超声波传感器实现，超声波触感器连接到主控制器上，其原理是：超声波触感器发送超声波，通过超声波反射回来的情况判断是否有障碍物，如有则调整物料配送车的路径，如没有则继续行走。黑线检测是指：在地面布设路径行走的黑线，通过安装在车体1底部的避障传感器11的红外发射二极管不断发射红外线，其中避障传感器11连接主控制器，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来的红外线强度未达到预设值时，避障传感器11的光敏三极管一直处于关断状态，此时避障传感器11输出端为高电平，配送物料车安装规划的路径行走；如红外线被反射回来的强度大于预设值时，光敏三极管饱和，此时避障传感器11的输出端为低电平，说明物料配送车偏离了路径，主控制器3控制物料配送车调整路径，这样能及时的纠正物料配送车的行走路径。
S9 通过图像采集模块9采集二维码并解析收货点的二维码。
S10 判断是否采集到收货点的二维码；如是，则进行S11，如否，则返回到S9。
S11 根据收货点的二维码的信息通过语音播报模块12进行语音播报
S12 智能柜5的仓门打开；将物料从智能柜5中取出，关闭智能柜5的仓门。
S13 根据前进的规划路径返回到起点。在该步骤中，物料配送车启动超声波避障、黑线检测和颜色采集，其中超声波避障通过超声波传感器实现，超声波触感器连接到主控制器上，其原理是：超声波触感器发送超声波，通过超声波反射回来的情况判断是否有障碍物，如有则调整物料配送车的路径，如没有则继续行走。黑线检测是指：在地面布设路径行走的黑线，通过安装在车体1底部的避障传感器11的红外发射二极管不断发射红外线，其中避障传感器11连接主控制器，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来的红外线强度未达到预设值时，避障传感器11的光敏三极管一直处于关断状态，此时避障传感器11输出端为高电平，配送物料车安装规划的路径行走；如红外线被反射回来的强度大于预设值时，光敏三极管饱和，此时避障传感器11的输出端为低电平，说明物料配送车偏离了路径，主控制器3控制物料配送车调整路径，这样能及时的纠正物料配送车的行走路径。
其中，在S3和S9中，图像采集模块9通过拍照获取图像，根据获取的图像在图像采集模块9中生成一个二维码对象；在S4和S10中，通过获取的图像长度判断摄像头是否捕捉到二维码，如存在二维码，调取二维码对象的rect属性并绘制二维码外框，然后调取二维码对象的payload属性获取二维码的信息。
在S8中，通过图像采集模块9识别前进路径的颜色并保持到主控制器3内形成物料配送车返回的路径。这样，就能根据前进的路径提前规划返回的路径，为物料配送车的返回提前提供路径。当然在物料配送车返回时也可以采集颜色形成路径。
在本实施例中，电机驱动模块6控制驱动电机，驱动电机带动承载台在以垂直水平面的轴上旋转，这样可以调节图形采集模块9的角度，方便采集二维码。
在本实施例中，在主控制器上还连接有无线遥控模块，如PS2手柄、手机、蓝牙手柄等。
上述物料配送方法，通过Kendryte K210智能摄像头而二维码进行采集并识别，最后判断是否采集到二维码，从而获取二维码的信息，便于获取取货点的位置并规划路径，当物料被取出后，返回到起点，因此，获取信息的准确性高，物料配送的效率高，能够可靠的将物料配送到收货点。本发明，根据获取的图像在图像采集模块中生成一个二维码对象；通过获取的图像长度判断摄像头是否捕捉到二维码，如存在二维码，调取二维码对象的rect属性并绘制二维码外框，然后调取二维码对象的payload属性获取二维码的信息，这样一方面能提高是否获取二维码的准确性，同时能提高获取二维码信息的准确性。

Claims (9)

1.一种物料配送方法，包括物料配送车，物料配送车包括车体（1）：所述车体（1）的底部安装有四个车轮（2），所述车体（1）顶部的中心处安装有主控制器（3），所述车体（1）的顶部安装有支撑板（4），所述支撑板（4）顶部的两侧均安装有智能柜（5），所述车体（1）顶部的后侧安装有电机驱动模块（6），所述支撑板（4）顶部前侧的中心处安装有承载台（7），所述承载台（7）的正表面嵌入设置有OLED显示屏（8），所述承载台（7）正表面的顶部安装有图像采集模块（9），所述的图像采集模块（9）为Kendryte K210智能摄像头，所述支撑板（4）内腔的两侧均安装有语音播报模块（12），其特征在于，物料配送车的物料配送方法包括：
S1 开始；
S2 程序初始化；
S3 通过图像采集模块（9）采集二维码并解析二维码；
S4 判断是否采集到二维码；如是，则进行S5，如否，则返回S3；
S5 根据二维码的信息通过语音播报模块（12）进行语音播报；
S6 智能柜（5）打开；将物料装入智能柜（5）中，关闭智能柜（5）；
S7 根据采集的二维码规划路径；
S8 物料配送车根据规划的路径前进到达收货点；
S9 通过图像采集模块（9）采集二维码并解析收货点的二维码；
S10 判断是否采集到收货点的二维码；如是，则进行S11，如否，则返回到S9；
S11 根据收货点的二维码的信息通过语音播报模块（12）进行语音播报；
S12 智能柜（5）打开；将物料从智能柜（5）中取出，关闭智能柜（5）；
S13 根据前进的规划路径返回到起点；
其中，在S3和S9中，图像采集模块（9）通过拍照获取图像，根据获取的图像在图像采集模块（9）中生成一个二维码对象；在S4和S10中，通过获取的图像长度判断摄像头是否捕捉到二维码，如存在二维码，调取二维码对象的rect属性并绘制二维码外框，然后调取二维码对象的payload属性获取二维码的信息。
2.根据权利要求1所述的物料配送方法，其特征在于：在S7中，根据二维码的信息调用路径实现对路径的规划。
3.根据权利要求1所述的物料配送方法，其特征在于：在S8中，通过图像采集模块（9）识别前进路径的颜色并保持到主控制器（3）内形成物料配送车返回的路径。
4.根据权利要求1所述的物料配送方法，其特征在于：在S8和S13中，通过安装在车体（1）底部的避障传感器（11）的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来的红外线强度未达到预设值时，避障传感器（11）的光敏三极管一直处于关断状态，此时避障传感器（11）输出端为高电平，配送物料车安装规划的路径行走；如红外线被反射回来的强度大于预设值时，光敏三极管饱和，此时避障传感器（11）的输出端为低电平，主控制器（3）控制物料配送车调整路径。
5.根据权利要求1所述的物料配送方法，其特征在于：在S8和S13中，通过超声波传感器避开路径中的障碍物。
6.根据权利要求1所述的一种物料配送方法，其特征在于，所述主控制器（3）是型号为STM32F1RCT6的单片机。
7.根据权利要求1所述的一种物料配送方法，其特征在于，电机驱动模块（6）为AM2857的电机驱动模块。
8.根据权利要求4所述的一种物料配送方法，其特征在于，所述避障传感器（11）是型号为TCRT5000的红外寻迹传感器模块。
9.根据权利要求1所述的一种物料配送方法，其特征在于，所述语音播报模块（12）是型号为JQ8900-16P的智能语音播报模块。
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