CN114371612A - 运动物体加速控制方法、装置、计算机设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种运动物体加速控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，其中，方法包括：获取控制目标速度和最终速度；当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值；当差值大于预设阶梯值时，根据控制目标速度以及预设阶梯值得到加速目标速度；根据加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改控制目标速度。整个过程中，采用阶梯值和加速曲线优化控制目标速度，给整个加速过程提供充裕的时间，避免运动物体出现大幅度加速，从而可以提高运动物体高速运动的稳定性，实现有效的运动物体加速控制。
Description
技术领域
本申请涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种运动物体加速控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
随着科学技术的发展，出现了自动化控制技术，自动化控制可以使物体实现运动的自动控制，在物体运动自动控制过程中加速度的控制是非常关键的一部分。
以AGV(Automated Guided Vehicle，无人搬运车)为例，AGV一般由于需要背负或拖动一定负载，需要稳定寻迹的同时进行加速。一般通过速度PID反馈闭环控制速度，在外部使用S形速度曲线修改PID目标速度进而实现平滑控制AGV运行的目的。
AGV除驱动轮外，通常还会布置多个万向轮做压力承载。这些万向轮在AGV方向变化在启动时，会干扰AGV调节运行方向，影响纠偏效果。在大负载、初末速度差较大时，由于角速度与线速度正相关、以及承重万向轮方向改变时阻力变大等各种影响，导致在直线运行单次S形曲线速度规划容易产生AGV车身大幅摆动，导致控制不够理想。可以理解的是，其他类似的运动物体在加速过程中均存在上述类似的缺陷。可见，传统的的加速度控制方案容易造成运动物体大幅度摆动，控制效果不佳。
发明内容
基于此，有必要针对传统速度控制方案可能控制效果不佳的技术问题，提供一种控制效果良好的运动物体加速控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种运动物体加速控制方法。所述方法包括：
获取控制目标速度和最终速度；
当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；
当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；
根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。
在其中一个实施例中，上述运动物体加速控制方法还包括：
当所述差值不大于预设阶梯值时，将所述最终速度作为加速目标速度。
在其中一个实施例中，上述运动物体加速控制方法还包括：
判断所述控制目标速度是否等于所述最终速度；
若是，则延时预设时间，返回所述判断所述控制目标速度是否等于所述最终速度的步骤；
若否，则进入当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值的步骤。
在其中一个实施例中，上述运动物体加速控制方法还包括：
当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，判断当前是否在加速或处于预设加速间隔段内；
若是，则根据已缓存的加速曲线，修改控制目标速度；
若否，则进入当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值的步骤。
在其中一个实施例中，所述根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度之后，还包括：
延时预设时间，返回获取控制目标速度的步骤。
在其中一个实施例中，所述控制目标速度包括PID(比例-积分-微分控制)目标速度。
第二方面，本申请还提供了一种运动物体加速控制装置。所述装置包括：
速度获取模块，用于获取控制目标速度和最终速度；
差值模块，用于当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；
加速模块，用于当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；
修正模块，用于根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取控制目标速度和最终速度；
当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；
当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；
根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取控制目标速度和最终速度；
当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；
当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；
根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取控制目标速度和最终速度；
当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；
当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；
根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。
上述运动物体加速控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，获取控制目标速度和最终速度；当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。整个过程中，采用阶梯值和加速曲线优化控制目标速度，给整个加速过程提供充裕的时间，避免运动物体出现大幅度加速，从而可以提高运动物体高速运动的稳定性，实现有效的运动物体加速控制。
附图说明
图1为一个实施例中运动物体加速控制方法的流程示意图；
图2为另一个实施例中运动物体加速控制方法的流程示意图；
图3为一个应用实例中运动物体加速控制方法的流程示意图；
图4为一个实施例中运动物体加速控制装置的结构框图；
图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种运动物体加速控制方法，包括以下步骤：
S200：获取控制目标速度和最终速度。
控制目标速度是指控制器设定的本轮加速的目标速度。最终速度是指运行物体最终需要达到的速度。例如运动物体需要在3秒内加速至3m/s的速度，假定其以匀加速方式运动，即匀速加速度为1m/s，其在第0秒时，控制目标速度为0m/s，最终速度为3m/s；其在第1秒时，控制目标速度为1m/s，最终速度为3m/s；其在第2秒时，控制目标速度为2m/s，最终速度为3m/s；其在第3秒时，控制目标速度为3m/s，最终速度为3m/s。控制目标速度和最终速度是由运动物体本次作业任务来决定的，即基于作业任务数据，可以获取控制目标速度以及最终速度。在实际应用中，可能运行物体不是以匀速的，运动物体按照加速曲线来获取下一时刻对应的控制目标速度。控制目标速度可以为PID目标速度，即采用PID控制方式来控制速度。
S400：当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值。
当控制目标速度不等于最终速度时，表明运动物体还需要再次加速才能使速度达到最终速度，例如上述例子中的第2秒时刻，控制目标速度为2m/s；最终速度为3m/s，此时表明运动物体还需要再次加速。在此条件下，获取最终速度与控制目标速度的差值，即获取到运动物体从将速度提升到最终速度还需要增加的速度值，例如上述例子中差值为最终速度3m/s-控制目标速度2m/s＝1m/s的差值。
S600：当差值大于预设阶梯值时，根据控制目标速度以及预设阶梯值得到加速目标速度。
预设阶梯值为预先设定用于限定加速区间的值，通过设定预设阶梯值再结合后续的处理流程，可以使速度按照阶梯的方式逐步提升，给运动物体足够的加速时间，避免加速过快出现摆动，从而确保加速稳定。具体来说，当差值大于预设阶梯值时，加速目标速度不会直接变成最终速度，而是等于控制目标速度+预设阶梯值。以预设阶梯值为0.5m/s为例，差值1m/s大于预设阶梯值0.5m/s，则加速目标速度＝控制目标速度2m/s+预设阶梯值0.5m/s＝2.5m/s。
S800：根据加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改控制目标速度。
根据加速目标速度生成加速曲线，运动物体可以根据加速度曲线来执行下一加速区间对应的加速动作。例如上述例子，加速最终速度为2.5m/s；在1秒的加速区间内，运动物体需要从2m/s加速至2.5m/s的速度，生成对应在1秒区间的加速曲线，根据加速度曲线修改接下来的控制目标速度，以实现对运动物体的速度控制。
上述运动物体加速控制方法，获取控制目标速度和最终速度；当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值；当差值大于预设阶梯值时，根据控制目标速度以及预设阶梯值得到加速目标速度；根据加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改控制目标速度。整个过程中，采用阶梯值和加速曲线优化控制目标速度，给整个加速过程提供充裕的时间，避免运动物体出现大幅度加速，从而可以提高运动物体高速运动的稳定性，实现有效的运动物体加速控制。
如图2所示，在其中一个实施例中，上述运动物体加速控制方法还包括：
S700：当差值不大于预设阶梯值时，将最终速度作为加速目标速度。
当差值不大于预设阶梯值时，表明当前速度差值不是特别大，运动物体可以直接加速至最终速度。例如假设预设阶梯值为2m/s；差值为最终速度3m/s-控制目标速度2m/s＝1m/s；此时差值不大于预设阶梯值2m/s；则将最终速度3m/s作为加速目标速度。即后续直接生成从当前速度2m/s到最终速度3m/s的加速曲线。
在其中一个实施例中，上述运动物体加速控制方法还包括：
判断控制目标速度是否等于最终速度；若是，则延时预设时间，返回判断控制目标速度是否等于最终速度的步骤；若否，则进入当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值的步骤。
判断控制目标速度是否等于最终速度，即判断运动物体是否还有必要继续加速，这是一个持续的过程，若发现等于时，即表明运动物体当前不需要继续加速，在等待一定时间之后，再重新执行一次上述判断；若运动物体控制目标速度不等于最终速度，则表明运动物体需要继续加速，此时进入最终速度与控制目标速度的差值的步骤，继续执行后续动作。
在其中一个实施例中，上述运动物体加速控制方法还包括：
当控制目标速度不等于最终速度时，判断当前是否在加速或处于预设加速间隔段内；若是，则根据已缓存的加速曲线，修改控制目标速度；若否，则进入当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值的步骤。
在本实施例中，当判定控制目标速度不等于最终速度时，即判定当前运动物体还有加速需求时，进一步判断当前是否已经处于加速状态或者属于预设加速间隔段内，若是，则表明运动物体当前属于加速状态，或者是已经完成一个区间的加速，正在等待下一轮加速，运动物体已缓存有该加速阶段对应的加速曲线，后续只需基于该加速曲线继续加速即可；若否，则表明当前运动物体没有处于加速状态，其内未形成有明确的加速曲线，需要进一步处理来生成合理的加速曲线，以实现后续加速动作，即进入当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值的步骤。简单来说，若当前在加速或处于预设加速间隔段内，即表明运动物体有加速计划，即缓存有对应的加速曲线，后续只需要按照该加速曲线继续加速；若当前未加速或未处于预设加速间隔内，则表明运动物体没有加速计划，需要生成新的加速曲线，则进入到后续获取差值的动作。
在其中一个实施例中，根据加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改控制目标速度之后，还包括：
延时预设时间，返回获取控制目标速度的步骤。
在完成一轮速度控制之后，延时一定的时间，重新返回获取控制目标速度的步骤，以开始新一轮的速度控制。预设时间可以根据实际情况的需要进行设定，例如5分钟；30分钟；1分钟等。
为详细说明本申请运动物体加速控制的技术方案及其效果，下面将采用应用于AGV为实例，并且结合图3展开说明。整个方案包括以下步骤：
1、AGV上电启动；
2、判断PID目标速度是否等于最终速度，若是，则进入步骤9，若否，进入步骤3；
3、判断当前是否处于加速或在加速间隔段内，若是，则进入步骤8，若否，则进入步骤4；
4、判断最终速度与当前PID速度差值是否大于阶梯值，若是，则进入步骤5，若否，则进入步骤6；
5、加速目标速度＝PID目标速度+阶梯值，进入步骤7；
6、加速目标速度＝最终速度；
7、根据加速目标速度生成加速曲线，修改PID目标速度，进入步骤9；
8、依据加速曲线，修改PID目标速度；
9、延时一定时间，返回步骤2。
更进一步的，下面将代入具体数值进一步详细描述整个方案，其中阶梯值为1m/s；其具体包括以下步骤：
1)、AGV处于静止态，当前PID目标速度为0，最终速度为0，二者相等，不进行操作；
2)、需要加速到2.5m/s，最终速度此时为2.5m/s，PID目标速度此时为0，进入加速判断此时还未开始加速，进入阶梯值判断判断最终速度与PID目标速度差值大于1m/s，加速目标速度＝0+1＝1m/s，依据PID目标速度与加速目标速度生成加速曲线，确定曲线的参数依据加速曲线，生成一个当前的PID目标速度以0.01m/s为例，延时；
3)、此时PID目标速度0.01m/s，最终速度为2.5m/s，已经在加速中了，依据加速曲线计算修改PID目标速度为0.03m/s，延时；
4)、……一直修改PID目标速度到1m/s；
5)、此时PID目标速度1m/s，最终速度为2.5m/s，上一步加速曲线完成，处于加速间隔段，PID目标速度还是1m/s；
6)、……加速间隔后此时PID目标速度1m/s，最终速度为2.5m/s，既不在加速，也不在加速间隔段，再次判断阶梯差值，加速目标速度＝1+1＝2为PID目标速度赋值；
7)、……加速；
8)、……加速至2m/s；
9)、……加速间隔；
10)此时PID目标速度为2m/s，最终速度为2.5m/s进入判断差值小于1m/s，加速目标速度＝2.5m/s生成曲线为PID目标速度赋值；
11)、……加速；
12)、……加速到2.5m/s；
13)、PID最终速度为2.5m/s，最终速度为2.5m/s，相等，不操作。
在上述应用于AGV的实施例中，本申请运动物体加速控制方法，以PID速度控制环为例使用S形曲线进行阶梯速度规划，降低了AGV在方向切换后一定时间内的平均速度，进而为AGV底部的承载万向轮转换方向提供了充裕的时间。提高了大负载、高速运行的AGV运行稳定性。
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的运动物体加速控制方法的运动物体加速控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个运动物体加速控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于运动物体加速控制方法的限定，在此不再赘述。
如图4所示，本申请还提供了一种运动物体加速控制装置。装置包括：
速度获取模块200，用于获取控制目标速度和最终速度；
差值模块400，用于当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值；
加速模块600，用于当差值大于预设阶梯值时，根据控制目标速度以及预设阶梯值得到加速目标速度；
修正模块800，用于根据加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改控制目标速度。
上述运动物体加速控制装置，获取控制目标速度和最终速度；当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值；当差值大于预设阶梯值时，根据控制目标速度以及预设阶梯值得到加速目标速度；根据加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改控制目标速度。整个过程中，采用阶梯值和加速曲线优化控制目标速度，给整个加速过程提供充裕的时间，避免运动物体出现大幅度加速，从而可以提高运动物体高速运动的稳定性，实现有效的运动物体加速控制。
在其中一个实施例中，加速模块600还用于当差值不大于预设阶梯值时，将最终速度作为加速目标速度。
在其中一个实施例中，上述运动物体加速控制装置还包括第一判断模块，用于判断控制目标速度是否等于最终速度；若是，则延时预设时间，返回判断控制目标速度是否等于最终速度的操作；若否，则控制差值模块400执行当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值的操作。
在其中一个实施例中，上述运动物体加速控制装置还包括第二判断模块，用于当控制目标速度不等于最终速度时，判断当前是否在加速或处于预设加速间隔段内；若是，则根据已缓存的加速曲线，修改控制目标速度；若否，则控制差值模块400执行当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值的操作。
在其中一个实施例中，上述运动物体加速控制装置还包括循环模块，用于延时预设时间，控制速度获取模块200重新执行获取控制目标速度的操作。
在其中一个实施例中，控制目标速度包括PID目标速度。
上述运动物体加速控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种运动物体加速控制方法。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取控制目标速度和最终速度；
当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值；
当差值大于预设阶梯值时，根据控制目标速度以及预设阶梯值得到加速目标速度；
根据加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改控制目标速度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
当差值不大于预设阶梯值时，将最终速度作为加速目标速度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
判断控制目标速度是否等于最终速度；若是，则延时预设时间，返回判断控制目标速度是否等于最终速度的步骤；若否，则进入当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值的步骤。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
当控制目标速度不等于最终速度时，判断当前是否在加速或处于预设加速间隔段内；若是，则根据已缓存的加速曲线，修改控制目标速度；若否，则进入当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值的步骤。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
延时预设时间，返回获取控制目标速度的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取控制目标速度和最终速度；
当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值；
当差值大于预设阶梯值时，根据控制目标速度以及预设阶梯值得到加速目标速度；
根据加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改控制目标速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当差值不大于预设阶梯值时，将最终速度作为加速目标速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
判断控制目标速度是否等于最终速度；若是，则延时预设时间，返回判断控制目标速度是否等于最终速度的步骤；若否，则进入当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值的步骤。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当控制目标速度不等于最终速度时，判断当前是否在加速或处于预设加速间隔段内；若是，则根据已缓存的加速曲线，修改控制目标速度；若否，则进入当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值的步骤。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
延时预设时间，返回获取控制目标速度的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取控制目标速度和最终速度；
当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值；
当差值大于预设阶梯值时，根据控制目标速度以及预设阶梯值得到加速目标速度；
根据加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改控制目标速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当差值不大于预设阶梯值时，将最终速度作为加速目标速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
判断控制目标速度是否等于最终速度；若是，则延时预设时间，返回判断控制目标速度是否等于最终速度的步骤；若否，则进入当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值的步骤。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当控制目标速度不等于最终速度时，判断当前是否在加速或处于预设加速间隔段内；若是，则根据已缓存的加速曲线，修改控制目标速度；若否，则进入当控制目标速度不等于最终速度时，获取最终速度与控制目标速度的差值的步骤。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
延时预设时间，返回获取控制目标速度的步骤。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种运动物体加速控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取控制目标速度和最终速度；
当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；
当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；
根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述差值不大于预设阶梯值时，将所述最终速度作为加速目标速度。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
判断所述控制目标速度是否等于所述最终速度；
若是，则延时预设时间，返回所述判断所述控制目标速度是否等于所述最终速度的步骤；
若否，则进入当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值的步骤。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，判断当前是否在加速或处于预设加速间隔段内；
若是，则根据已缓存的加速曲线，修改控制目标速度；
若否，则进入当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值的步骤。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度之后，还包括：
延时预设时间，返回获取控制目标速度的步骤。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制目标速度包括PID目标速度。
7.一种运动物体加速控制装置，其特征在于，所述装置包括：
速度获取模块，用于获取控制目标速度和最终速度；
差值模块，用于当所述控制目标速度不等于所述最终速度时，获取所述最终速度与所述控制目标速度的差值；
加速模块，用于当所述差值大于预设阶梯值时，根据所述控制目标速度以及所述预设阶梯值得到加速目标速度；
修正模块，用于根据所述加速目标速度生成加速曲线，根据生成的加速曲线修改所述控制目标速度。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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|---|---|---|---|
| CN202111542413.9A CN114371612A (zh) | 2021-12-14 | 2021-12-14 | 运动物体加速控制方法、装置、计算机设备以及存储介质 |
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| CN114371612A true CN114371612A (zh) | 2022-04-19 |
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