CN114370886A - 基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法 - Google Patents

基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114370886A
CN114370886A CN202111392909.2A CN202111392909A CN114370886A CN 114370886 A CN114370886 A CN 114370886A CN 202111392909 A CN202111392909 A CN 202111392909A CN 114370886 A CN114370886 A CN 114370886A
Authority
CN
China
Prior art keywords
precession
virtual
standing wave
angular velocity
virt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111392909.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114370886B (zh
Inventor
赵万良
杨浩
刘付成
王伟
齐轶楠
李绍良
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Aerospace Control Technology Institute
Original Assignee
Shanghai Aerospace Control Technology Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Aerospace Control Technology Institute filed Critical Shanghai Aerospace Control Technology Institute
Priority to CN202111392909.2A priority Critical patent/CN114370886B/zh
Publication of CN114370886A publication Critical patent/CN114370886A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114370886B publication Critical patent/CN114370886B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
    • G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
    • G01C19/567—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using the phase shift of a vibration node or antinode

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

本发明提供一种基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法，在全角模式下进行如下步骤：步骤S1，在第一时刻，向振动陀螺施加一虚拟进动电压V，此时驻波的理想进动角速度为Ωvirt；步骤S2，在虚拟进动电压V作用下，使振动陀螺的驻波进动n°，得到数组(ti，θi)；步骤S3，计算第i个数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)；步骤S4，计算各数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)与理想进动角速度Ωvirt之间的差值ΔΩi(θi)；步骤S5，通过ΔΩi(θi)拟合得到误差分布函数F(θ)以及误差幅值∈。本发明利用控制回路施加虚拟进动，实现了陀螺仪在不同使用环境以及时间下的误差的分布函数和误差幅值自标定。

Description

基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法
技术领域
本发明涉及振动陀螺标定技术领域，特别涉及一种基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法。
背景技术
固体振动陀螺具有高精度、长寿命以及高可靠性的特点。但随着使用环境和使用时长的变化，陀螺仪的关键参数如标度因子、零偏等均会出现不稳定性。因而必须要对陀螺仪进行标定，从而减小测量误差。传统陀螺仪标定方法需要专门的标定人员和设备，不具有自主性。
全角模式振动陀螺是一种新型的振动陀螺工作模式，具有大动态、直接角度输出等优点。全角模式，振动陀螺的振动方位随着载体旋转而发生进动，理想情况下，陀螺载体旋转角度
Figure BDA0003369388590000011
与振动进动角度dθ的关系为
Figure BDA0003369388590000012
或者写成微分形式有
Figure BDA0003369388590000013
其中K表示陀螺仪的进动因子，
Figure BDA0003369388590000014
表示对时间求微分。
通过直接计算振动方位，就可以得到外界的转动角度，或对振动方位进行微分就可得到外界转动角速度。但在振动陀螺中，由于非理想因素如频率裂解、阻尼不对称性等误差因素的存在，使得振动陀螺在全角模式下出现测量误差。考虑误差因素后，以上则可以写为，
Figure BDA0003369388590000015
Figure BDA0003369388590000016
其中F(θ)表示误差分布函数，∈表示误差幅值。若∈和F(θ)稳定，上述误差可以通过数学算法进行补偿。但随着环境或使用时长的变化，∈和F(θ)均会发生变化，因此需要对上述误差进行标定。
发明内容
针对全角模式振动陀螺仪标定问题，本发明提出一种基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法，利用控制回路施加虚拟进动，实现陀螺仪在不同使用环境以及时间下的误差的分布函数和误差幅值自标定。
为了实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：
一种基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法，在全角模式下进行如下步骤：
步骤S1，在第一时刻，向振动陀螺施加一虚拟进动电压V，此时驻波的理想进动角速度为Ωvirt；
步骤S2，在所述虚拟进动电压V作用下，使所述振动陀螺的驻波进动n°，得到数组(ti，θi)，其中ti表示采集第i个数据点的时刻，θi表示此时的驻波方位；
步骤S3，计算第i个数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)；
步骤S4，计算各数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)与理想进动角速度Ωvirt之间的差值ΔΩi(θi)；
步骤S5，通过ΔΩi(θi)拟合得到误差分布函数F(θ)以及误差幅值∈。
进一步的，步骤S3采用以下公式计算第i个数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)：
Figure BDA0003369388590000021
进一步的，对所述振动陀螺施加虚拟进动电压的方式如下：
所述振动陀螺的驱动电极分为x驱动电极和y驱动电极，在x驱动电极施加的驱动信号为Vvirtsin2θcosωt，在y驱动电极上施加的驱动信号为Vvirtcos2θcosωt，其中，Vvirt表示虚拟进动电压幅值，θ为所述振动陀螺的驻波方位角，ω为谐振子振动频率，t为时间。
进一步的，理想进动角速度为Ωvirt＝kVvirt，式中，k为虚拟进动电压和驻波进动角速度之间的比例因子，Vvirt为施加的虚拟进动电压幅值。
进一步的，n≤360。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
本发明通过在全角模式下，对振动陀螺施加虚拟进动电压V，并采样各个时刻的驻波方位，计算得到各个时刻的驻波进动角速度Ωi(θi)，求得各时刻驻波进动角速度Ωi(θi)与理想进动角速度Ωvirt之间的差值ΔΩi(θi)，进而对ΔΩi(θi)拟合得到误差分布函数F(θ)以及误差幅值∈。本发明不需要专门的标定人员和设备，能够实现陀螺仪在不同使用环境以及时间下的误差的分布函数和误差幅值自标定，且操作简便、计算简单。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图：
图1为本发明一实施例提供的基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法的流程图；
图2为半球谐振陀螺示意图；
图3为谐振子振动时形变示意图；
图4是自标定虚拟进动电压施加示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式对本发明提出的方案作进一步详细说明。根据下面说明，本发明的优点和特征将更清楚。需要说明的是，附图采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施方式的目的。为了使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。
如图1所述，本发明提供了一种基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法，在全角模式下进行如下步骤：
步骤S1，在第一时刻，向振动陀螺施加一虚拟进动电压V，此时驻波的理想进动角速度为Ωvirt；
步骤S2，在所述虚拟进动电压V作用下，使所述振动陀螺的驻波进动n°，得到数组(ti，θi)，其中ti表示采集第i个数据点的时刻，θi表示此时的驻波方位；
步骤S3，计算第i个数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)；
步骤S4，计算各数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)与理想进动角速度Ωvirt之间的差值ΔΩi(θi)；
步骤S5，通过ΔΩi(θi)拟合得到误差分布函数F(θ)以及误差幅值∈。
以下以半球谐振陀螺为例，对本发明进行详细阐述。可以理解的是，本发明的方法不限于半球谐振陀螺，也可以是其它类型的陀螺。
如图2所示，半球谐振陀螺中通常包含谐振子、驱动电极和检测电极。其中驱动电极分为x驱动电极和y驱动电极。陀螺仪工作时，谐振子上存在着振动驻波，如图3所示。
虚拟进动角速度的施加方式为：在x驱动电极施加的驱动信号为Vvirtsin2θcosωt，在y驱动电极上施加的驱动信号为Vvirtcos2θcosωt。其中Vvirt表示虚拟进动电压幅值，θ为陀螺仪的驻波方位角，ω为谐振子振动频率，t为时间。
此时即可获得虚拟进动角速度Ωvirt＝kVvirt，k为虚拟进动电压和驻波进动角速度之间的比例因子。
如图4所示，基于虚拟进动的振动陀螺测量误差自标定过程为：
第一步：在t1时刻，施加虚拟进动电压为Vvirt＝V1，此时驻波的理想进动角速度为Ωvirt。
而此时驻波的实际进动角速度为
Figure BDA0003369388590000041
∈、F(θ)为待求的误差分布函数和误差幅值。
第二步：在t1～t1+T时间内，在虚拟进动电压作用下，使驻波进动n°，得到数组(ti，θi)。
优选的，n≤360。
第三步：求解出第i个数据点下的驻波进动角速度，即
Figure BDA0003369388590000042
第四步：求解出θi下进动角速度Ωi与Ωvirt之间的差值ΔΩi(θi)，即
ΔΩi(θi)＝Ωi-Ωvirt。
第五步：通过ΔΩi(θi)拟合得到新的误差分布函数F(θ)以及误差幅值∈。
具体采用傅里叶拟合的方法，∈F(θ)＝a0+a1*sin4θ+b1*cos4θ+a2*sin8θ+b1*cos8θ，利用ΔΩi(θi)按照上式进行拟合即可。
在得到新的误差分布函数F(θ)以及误差幅值∈后，可在陀螺测量过程中，采用新的误差分布函数F(θ)以及误差幅值∈输出更正误差值。
综上所述，本发明通过在全角模式下，对振动陀螺施加虚拟进动电压V，并采样各个时刻的驻波方位，计算得到各个时刻的驻波进动角速度Ωi(θi)，求得各时刻驻波进动角速度Ωi(θi)与理想进动角速度Ωvirt之间的差值ΔΩi(θi)，进而对ΔΩi(θi)拟合得到误差分布函数F(θ)以及误差幅值∈。本发明不需要专门的标定人员和设备，能够实现陀螺仪在不同使用环境以及时间下的误差的分布函数和误差幅值自标定，且操作简便、计算简单。。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (5)

1.一种基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法，其特征在于，在全角模式下进行如下步骤：
步骤S1，在第一时刻，向振动陀螺施加一虚拟进动电压V，此时驻波的理想进动角速度为Ωvirt；
步骤S2，在所述虚拟进动电压V作用下，使所述振动陀螺的驻波进动n°，得到数组(ti，θi)，其中ti表示采集第i个数据点的时刻，θi表示此时的驻波方位；
步骤S3，计算第i个数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)；
步骤S4，计算各数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)与理想进动角速度Ωvirt之间的差值ΔΩi(θi)；
步骤S5，通过ΔΩi(θi)拟合得到误差分布函数F(θ)以及误差幅值∈。
2.如权利要求1所述的基于虚拟转动的力平衡模式振动陀螺零位自标定方法，其特征在于，步骤S3采用以下公式计算第i个数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)：
Figure FDA0003369388580000011
3.如权利要求1所述的基于虚拟转动的力平衡模式振动陀螺零位自标定方法，其特征在于，对所述振动陀螺施加虚拟进动电压的方式如下：
所述振动陀螺的驱动电极分为x驱动电极和y驱动电极，在x驱动电极施加的驱动信号为Vvirtsin2θcosωt，在y驱动电极上施加的驱动信号为Vvirtcos2θcosωt，其中，Vvirt表示虚拟进动电压幅值，θ为所述振动陀螺的驻波方位角，ω为谐振子振动频率，t为时间。
4.如权利要求1所述的基于虚拟转动的力平衡模式振动陀螺零位自标定方法，其特征在于，理想进动角速度为Ωvirt＝kVvirt，式中，k为虚拟进动电压和驻波进动角速度之间的比例因子，Vvirt为施加的虚拟进动电压幅值。
5.如权利要求1所述的基于虚拟转动的力平衡模式振动陀螺零位自标定方法，其特征在于，n≤360。
CN202111392909.2A 2021-11-23 2021-11-23 基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法 Active CN114370886B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111392909.2A CN114370886B (zh) 2021-11-23 2021-11-23 基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111392909.2A CN114370886B (zh) 2021-11-23 2021-11-23 基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114370886A true CN114370886A (zh) 2022-04-19
CN114370886B CN114370886B (zh) 2024-01-02

Family

ID=81137782

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111392909.2A Active CN114370886B (zh) 2021-11-23 2021-11-23 基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114370886B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114858191A (zh) * 2022-07-05 2022-08-05 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 一种全角半球谐振陀螺检测电极误差标定方法
CN116465384A (zh) * 2023-06-20 2023-07-21 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 一种基于模态反转的半球谐振陀螺漂移误差补偿方法

Citations (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5801310A (en) * 1997-02-18 1998-09-01 Litton Systems, Inc. Vibratory rotation sensor with whole-angle tracking
US6189382B1 (en) * 1999-11-05 2001-02-20 Litton Systems, Inc. Vibratory sensor with self-calibration and low noise digital conversion
US6357296B1 (en) * 1999-11-05 2002-03-19 Litton Systems, Inc. Vibratory sensor with virtual node/antinode correction of secondary harmonics
RU2007125894A (ru) * 2007-07-09 2009-01-20 Закрытое акционерное общество "Научно-производственное предпри тие "МЕДИКОН" (RU) Малогабаритный твердотелый волновой гироскоп
US20100063763A1 (en) * 2008-09-11 2010-03-11 Rozelle David M Self calibrating gyroscope system
CN102968540A (zh) * 2012-12-04 2013-03-13 北京信息科技大学 一种压电振动陀螺激励电极的优化设计方法
US20130125614A1 (en) * 2011-11-22 2013-05-23 Giorgio Casinovi Method and apparatus for self-calibration of gyroscopes
CN104535057A (zh) * 2014-12-26 2015-04-22 东南大学 一种硅微机械线振动式陀螺及其正交误差刚度校正方法
US20160091339A1 (en) * 2014-09-30 2016-03-31 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Calibration systems and methods for gyroscopes
US20160139176A1 (en) * 2014-11-14 2016-05-19 Georgia Tech Research Corporation Method and system of dual-mode actuation and sensing for real-time calibration of axisymmetric resonant gyroscopes
WO2016189078A1 (fr) * 2015-05-26 2016-12-01 Safran Electronics & Defense Procédé de commande de précession d'un gyroscope vibrant
CN106918351A (zh) * 2017-03-24 2017-07-04 北方电子研究院安徽有限公司 一种基于正交误差信号的微型机械陀螺仪故障自检测方法
WO2017130312A1 (ja) * 2016-01-27 2017-08-03 株式会社日立製作所 ジャイロスコープ
CN107063307A (zh) * 2017-04-21 2017-08-18 中北大学 基于虚拟哥氏力的微机械陀螺仪自标定方法
CN108709548A (zh) * 2018-05-24 2018-10-26 上海航天控制技术研究所 一种固体振动陀螺谐振子在线调频调谐设备及方法
CN109323711A (zh) * 2018-12-04 2019-02-12 中国工程物理研究院电子工程研究所 一种陀螺仪模态反转零位自校正方法及系统
CN109813927A (zh) * 2019-01-11 2019-05-28 东南大学 一种全对称微机电陀螺仪三轴角速度测量系统
CN109827594A (zh) * 2019-02-27 2019-05-31 东南大学 基于面内模态旋转的轴对称陀螺仪零位自补偿系统及方法
CN110672129A (zh) * 2019-11-08 2020-01-10 桂林电子科技大学 控制力矩陀螺动力特性测试的装置及方法
CN110686662A (zh) * 2019-11-26 2020-01-14 上海航天控制技术研究所 一种可在线自校准的双模式差分谐振式陀螺仪系统
CN111504295A (zh) * 2020-04-09 2020-08-07 哈尔滨工程大学 一种克服速率积分振动陀螺低速自锁效应的方法
CN111578923A (zh) * 2020-05-15 2020-08-25 中国人民解放军国防科技大学 一种谐振式陀螺闭环控制方法与系统
CN111595313A (zh) * 2020-06-01 2020-08-28 上海航天控制技术研究所 一种基于离散电极的轴对称谐振陀螺参数激励方法
CN112697123A (zh) * 2021-01-05 2021-04-23 中国电子科技集团公司第二十六研究所 一种半球谐振陀螺的工作模式切换控制方法及系统
CN113514080A (zh) * 2021-05-19 2021-10-19 中国海洋大学 基于虚拟电旋转的全角陀螺在线校正装置及自动配平方法
CN113587954A (zh) * 2021-08-06 2021-11-02 大连海事大学 一种全角半球谐振陀螺阻尼不均匀的补偿控制方法及系统
CN214583300U (zh) * 2021-05-19 2021-11-02 中国海洋大学 基于虚拟科里奥利力的全角模式谐振陀螺在线校正装置
US20210348503A1 (en) * 2020-05-11 2021-11-11 Institute Of Geology And Geophysics, Chinese Academy Of Sciences Self-calibration method and system of solid-state resonator gyroscope
WO2021227013A1 (zh) * 2020-05-11 2021-11-18 中国科学院地质与地球物理研究所 固态谐振陀螺自校准方法及系统
CN113670340A (zh) * 2021-09-13 2021-11-19 哈尔滨工业大学 基于x/y信号相位差辨识的半球谐振陀螺驻波方位角测量方法及系统

Patent Citations (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5801310A (en) * 1997-02-18 1998-09-01 Litton Systems, Inc. Vibratory rotation sensor with whole-angle tracking
US6189382B1 (en) * 1999-11-05 2001-02-20 Litton Systems, Inc. Vibratory sensor with self-calibration and low noise digital conversion
US6357296B1 (en) * 1999-11-05 2002-03-19 Litton Systems, Inc. Vibratory sensor with virtual node/antinode correction of secondary harmonics
RU2007125894A (ru) * 2007-07-09 2009-01-20 Закрытое акционерное общество "Научно-производственное предпри тие "МЕДИКОН" (RU) Малогабаритный твердотелый волновой гироскоп
US20100063763A1 (en) * 2008-09-11 2010-03-11 Rozelle David M Self calibrating gyroscope system
US20130125614A1 (en) * 2011-11-22 2013-05-23 Giorgio Casinovi Method and apparatus for self-calibration of gyroscopes
CN102968540A (zh) * 2012-12-04 2013-03-13 北京信息科技大学 一种压电振动陀螺激励电极的优化设计方法
US20160091339A1 (en) * 2014-09-30 2016-03-31 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Calibration systems and methods for gyroscopes
US20160139176A1 (en) * 2014-11-14 2016-05-19 Georgia Tech Research Corporation Method and system of dual-mode actuation and sensing for real-time calibration of axisymmetric resonant gyroscopes
CN104535057A (zh) * 2014-12-26 2015-04-22 东南大学 一种硅微机械线振动式陀螺及其正交误差刚度校正方法
WO2016189078A1 (fr) * 2015-05-26 2016-12-01 Safran Electronics & Defense Procédé de commande de précession d'un gyroscope vibrant
WO2017130312A1 (ja) * 2016-01-27 2017-08-03 株式会社日立製作所 ジャイロスコープ
CN106918351A (zh) * 2017-03-24 2017-07-04 北方电子研究院安徽有限公司 一种基于正交误差信号的微型机械陀螺仪故障自检测方法
CN107063307A (zh) * 2017-04-21 2017-08-18 中北大学 基于虚拟哥氏力的微机械陀螺仪自标定方法
CN108709548A (zh) * 2018-05-24 2018-10-26 上海航天控制技术研究所 一种固体振动陀螺谐振子在线调频调谐设备及方法
CN109323711A (zh) * 2018-12-04 2019-02-12 中国工程物理研究院电子工程研究所 一种陀螺仪模态反转零位自校正方法及系统
CN109813927A (zh) * 2019-01-11 2019-05-28 东南大学 一种全对称微机电陀螺仪三轴角速度测量系统
CN109827594A (zh) * 2019-02-27 2019-05-31 东南大学 基于面内模态旋转的轴对称陀螺仪零位自补偿系统及方法
CN110672129A (zh) * 2019-11-08 2020-01-10 桂林电子科技大学 控制力矩陀螺动力特性测试的装置及方法
CN110686662A (zh) * 2019-11-26 2020-01-14 上海航天控制技术研究所 一种可在线自校准的双模式差分谐振式陀螺仪系统
CN111504295A (zh) * 2020-04-09 2020-08-07 哈尔滨工程大学 一种克服速率积分振动陀螺低速自锁效应的方法
US20210348503A1 (en) * 2020-05-11 2021-11-11 Institute Of Geology And Geophysics, Chinese Academy Of Sciences Self-calibration method and system of solid-state resonator gyroscope
WO2021227013A1 (zh) * 2020-05-11 2021-11-18 中国科学院地质与地球物理研究所 固态谐振陀螺自校准方法及系统
CN111578923A (zh) * 2020-05-15 2020-08-25 中国人民解放军国防科技大学 一种谐振式陀螺闭环控制方法与系统
CN111595313A (zh) * 2020-06-01 2020-08-28 上海航天控制技术研究所 一种基于离散电极的轴对称谐振陀螺参数激励方法
CN112697123A (zh) * 2021-01-05 2021-04-23 中国电子科技集团公司第二十六研究所 一种半球谐振陀螺的工作模式切换控制方法及系统
CN113514080A (zh) * 2021-05-19 2021-10-19 中国海洋大学 基于虚拟电旋转的全角陀螺在线校正装置及自动配平方法
CN214583300U (zh) * 2021-05-19 2021-11-02 中国海洋大学 基于虚拟科里奥利力的全角模式谐振陀螺在线校正装置
CN113587954A (zh) * 2021-08-06 2021-11-02 大连海事大学 一种全角半球谐振陀螺阻尼不均匀的补偿控制方法及系统
CN113670340A (zh) * 2021-09-13 2021-11-19 哈尔滨工业大学 基于x/y信号相位差辨识的半球谐振陀螺驻波方位角测量方法及系统

Non-Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
LI, S., RONG, Y., ZHAO, W., YANG, H., DUAN, J., & ZHAO, S: "Measurement method of frequency splitting for high-Q hemispherical resonator based on standing wave swing effect", 《2020 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON INERTIAL SENSORS AND SYSTEMS》, pages 1 - 4 *
RUAN, Z., DING, X., QIN, Z., JIA, J., & LI, H: "Automatic mode-matching method for MEMS disk resonator gyroscopes based on virtual coriolis force", 《MICROMACHINES》, vol. 11, no. 2, pages 1 - 4 *
ZHAO, W., YANG, H., LIU, F., SU, Y., & LI, C: "High sensitivity rate-integrating hemispherical resonator gyroscope with dead area compensation for damping asymmetry", 《SCIENTIFIC REPORTS》, vol. 11, no. 1, pages 1 - 4 *
ZHAO, W., YANG, H., SONG, L., YU, X., LIU, F., & SU, Y: "Researched on the bias stability of the HRG affected by the temperature and the standing wave azimuth", 《MEASUREMENT AND CONTROL》, vol. 53, no. 9, pages 1730 - 1738 *
于翔宇;张岚昕;段杰;赵万良;: "全角模式半球谐振陀螺振型控制与角度检测", 《导航与控制》, no. 02, pages 38 - 43 *
冀海燕: "高精度惯性陀螺仪误差系数的快速自标定方法研究", 《工程与试验》, vol. 49, no. 4, pages 28 - 30 *
夏语;齐轶楠;蔡雄;彭海波;胥汇;应俊;陆琪;: "通过全局时间管理减少半球谐振陀螺组合角增量误差的方法", 《飞控与探测》, no. 03, pages 45 - 50 *
赵万良;成宇翔;孙殿竣;唐健;刘朝阳;欧彬;张卫平;: "MEMS半球谐振陀螺的角速度积分及其FPGA设计", 《半导体光电》, no. 01, pages 43 - 47 *
连树仁;曹慧亮;石云波;寇志伟;冯恒振;曾一笑;: "基于虚拟哥氏力的MEMS陀螺仪自标定方法及实验", 《电子器件》, no. 04, pages 211 - 214 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114858191A (zh) * 2022-07-05 2022-08-05 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 一种全角半球谐振陀螺检测电极误差标定方法
CN114858191B (zh) * 2022-07-05 2022-09-06 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 一种全角半球谐振陀螺检测电极误差标定方法
CN116465384A (zh) * 2023-06-20 2023-07-21 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 一种基于模态反转的半球谐振陀螺漂移误差补偿方法
CN116465384B (zh) * 2023-06-20 2023-08-18 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 一种基于模态反转的半球谐振陀螺漂移误差补偿方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN114370886B (zh) 2024-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114370886A (zh) 基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法
US7120548B2 (en) Method of calibrating bias drift with temperature for a vibrating structure gyroscope
CN110686662B (zh) 一种可在线自校准的双模式差分谐振式陀螺仪系统
CN115876182B (zh) 一种半球谐振陀螺的电极误差建模方法
CN114543843B (zh) 一种谐振陀螺仪通道误差标定校正方法
CN113899365B (zh) 基于半球谐振陀螺检测通路非对称性参数辨识的驻波方位角测量方法
CN114509057B (zh) 一种谐振陀螺仪全角模式控制方法
CN115127533B (zh) 一种基于谐振陀螺振型旋转调制下的误差拟合补偿方法
EP0079288A2 (en) Gyroscopic apparatus
US20140331740A1 (en) Calibration method for the scale factor of an axisymmetric vibratory gyroscope or gyrometer
CN115540903A (zh) 一种半球谐振陀螺阻尼和刚度不均匀的修调方法及系统
RU2528037C2 (ru) Способ и система для гироскопических измерений с использованием вибрационного гироскопа
CN116086485A (zh) 半球谐振陀螺误差力补偿方法和装置
CN114440933B (zh) 一种谐振陀螺仪旋转调制标度自校正系统
Sun et al. 0.79 ppm scale-factor nonlinearity whole-angle microshell gyroscope realized by real-time calibration of capacitive displacement detection
CN114858191A (zh) 一种全角半球谐振陀螺检测电极误差标定方法
CN114858184A (zh) 一种半球谐振子参数辨识方法
Busurin et al. Development of an algorithm to suppress frequency splitting of an axisymmetric resonator of a wave solid-state gyroscope with optical detection
CN116448142A (zh) 一种半球谐振陀螺平衡模式校准方法
Wang et al. Rate integrating hemispherical resonator gyroscope detection error analysis and compensation
CN109724579B (zh) 一种陀螺罗经标定方法、装置、计算设备及存储介质
CN114370887B (zh) 基于虚拟转动的力平衡模式振动陀螺零位自标定方法
Sun et al. Excellent scale factor performance for whole-angle micro-shell resonator gyroscope
CN117824708A (zh) 半球谐振陀螺检测误差在线标定方法
Song et al. Parametric drive of a micro rate integrating gyroscope using discrete electrodes

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant