CN114367797B - 一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置，包括倾斜反馈自适应重力补偿机构、角度微自校正夹持机构、倾斜往返垂直传送机构和多维适配安装机械手。本发明属于振动传感器安装装置技术领域，具体是指一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置；本发明创造性的应用分割原理及重力自补偿原理，通过设置的倾斜反馈自适应重力补偿机构，实现了安装装置根据倾斜角度的变化自补偿增加拉力以减少载物部倾斜过大的功能，通过角度微自校正夹持机构的介入，实现了安装装置自适应调平以及稳定夹持的双重技术效果，通过倾斜往返垂直传送机构和多维适配安装机械手的设置，降低了人工的劳动强度和安全风险并提高了工作效率。

Description

一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置

技术领域

本发明属于振动传感器安装装置技术领域，具体是指一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置。

背景技术

输电杆是输电装置中的关键组成部分，由于长期暴露在野外，服役环境复杂多变，输电杆倒塌造成的事故层出不穷，而且输电杆顶端的振动或摆动也不利于电力稳定地输送，因此需要通过在输电杆上安装振动传感器对输电杆的振动进行实测、评估和预警，但是现有振动传感器的安装装置存在以下问题：

A：需要人工携带振动传感器运输至合适的位置并进行安装，安装效率低，工作安全风险大；

B：由于输电杆的高度较高，有些振动传感器安装装置使用一边夹持一边往上运输的方式，导致运输时间长且爬升过程对夹持机构的损害较大；

C：有些输电杆底部直径大，越往顶部直径越小，现有振动传感器安装装置的载物部在垂直运输过程中无法维持水平，从而导致振动传感器安装固定困难；

D：不同输电杆直径大小不同，夹持固定机构不能调整夹持角度和夹持直径，导致夹持角度偏移和不稳固，在测量过程中易脱落；

总之，要想解决人工运输和安装的风险性，就需要一种运输效率高且能在输电杆直径大小变化的条件下仍然能够维持载物部保持水平的安装装置，才能保证对振动传感器进行稳固安装。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置，针对振动传感器安装装置无法在输电杆直径大小变化时保持载物部水平的问题，创造性的应用分割原理及重力自补偿原理，通过设置的倾斜反馈自适应重力补偿机构，实现了在没有任何独立驱动单元以及控制模块的情况下，仅仅通过巧妙的机械结构，就能使振动传感器安装装置根据倾斜角度的变化自补偿增加拉力以减少载物部倾斜过大的技术效果，解决了现有技术难以解决的既要保持运输结构倾斜（保持安装装置可以从下往上运输）又不能倾斜（载物部要保持水平以有利于对振动传感器进行安装）的矛盾问题，有效的避免了大量使用电力机构、产生高成本的问题，同时通过角度微自校正夹持机构的介入，实现了夹持机构可以自调节夹持的角度，克服了夹持机构和输电杆之间的夹持力既要大（安装后保持和输电杆的固定连接）又要小（当安装环倾斜时，能够在锁紧时自适应地转变为水平状态）的技术矛盾，实现了自适应调平以及稳定夹持的双重技术效果，本发明设置的倾斜往返垂直传送机构，实现了振动传感器的自动化运输安装及拆卸，从而在一定程度上降低了人工的劳动强度和安全风险，此外通过多维适配安装机械手的设置，极大的简化了安装过程，提高了工作效率。

本发明采取的技术方案如下：本发明提出了一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置，包括倾斜反馈自适应重力补偿机构、角度微自校正夹持机构、倾斜往返垂直传送机构和多维适配安装机械手，所述倾斜反馈自适应重力补偿机构设于倾斜往返垂直传送机构上，所述倾斜反馈自适应重力补偿机构具有根据倾斜角度变化自补偿拉力以减少安装装置载物倾斜角度过大的作用，所述角度微自校正夹持机构设于多维适配安装机械手上且设于倾斜反馈自适应重力补偿机构的上方，所述角度微自校正夹持机构具有调整夹持部件角度的作用，所述多维适配安装机械手设于倾斜往返垂直传送机构上，所述倾斜往返垂直传送机构具有在直径大小变化的输电杆上运输待装配物件的作用，所述多维适配安装机械手具有装配振动传感器于输电杆上的作用。

进一步地，所述倾斜反馈自适应重力补偿机构包括承载板钢丝固定连接底座、运载部钢丝滑轨连接底座、运载部重力自补偿放置框、倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝、内置滑动钢丝连接薄板、倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块、上位控力伸缩弹簧、下位自适应重力补偿弹簧、滑块承重连接杆、垂直限定连接环和重力自补偿载重平衡箱，所述承载板钢丝固定连接底座设于倾斜往返垂直传送机构上，所述运载部钢丝滑轨连接底座设于倾斜往返垂直传送机构上，所述运载部重力自补偿放置框设于倾斜往返垂直传送机构上且设于运载部钢丝滑轨连接底座的下方，所述运载部重力自补偿放置框内设有重力自补偿内置线性滑槽，所述运载部重力自补偿放置框的一端设有拉伸钢丝通入孔，所述倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝的一端设于承载板钢丝固定连接底座上，所述倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝与承载板钢丝固定连接底座呈铰接设置，所述倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝的另一端贯穿重力自补偿内置线性滑槽设于运载部重力自补偿放置框内，所述倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝滑动连接设于运载部钢丝滑轨连接底座上，所述倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝通过牵拉承载板钢丝固定连接底座减少振动传感器安装装置的载物部倾斜角度，所述内置滑动钢丝连接薄板设于倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝上，所述内置滑动钢丝连接薄板滑动连接设于重力自补偿内置线性滑槽内，所述倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块滑动连接设于重力自补偿内置线性滑槽内，所述上位控力伸缩弹簧一端连接设于内置滑动钢丝连接薄板上，所述上位控力伸缩弹簧的另一端连接设于倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块上，所述下位自适应重力补偿弹簧的一端连接设于倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块上，所述下位自适应重力补偿弹簧的另一端连接设于运载部重力自补偿放置框上，所述滑块承重连接杆的一端设于倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块上，所述垂直限定连接环设于滑块承重连接杆的另一端，所述重力自补偿载重平衡箱设于垂直限定连接环上，所述重力自补偿载重平衡箱与垂直限定连接环呈环接设置，所述重力自补偿载重平衡箱由于重力的作用始终保持垂直状态，当运载部重力自补偿放置框倾斜角度增大时，所述倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块所承受的倾斜力增加，进而驱动倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块沿着重力自补偿内置线性滑槽滑动压缩下位自适应重力补偿弹簧，同时通过拉伸上位控力伸缩弹簧，进而通过倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝牵引承载板钢丝固定连接底座往上移动。

进一步地，所述角度微自校正夹持机构包括上位弧形夹持件、角度微自校正滑动球体一、球体伸缩复位弹簧一、下位弧形锁定弧形夹持件、角度微自校正滑动球体二、球体伸缩复位弹簧二、弧形凹槽自锁件、内弧契合锁定件、上位载物测试夹、下位承载夹片、横向夹持锁紧螺栓、载物固接连接板和监测振动传感器，所述上位弧形夹持件设于倾斜往返垂直传送机构上，所述上位弧形夹持件上设有内圈摩擦增力橡胶圈一，所述内圈摩擦增力橡胶圈一具有增加夹持摩擦力的作用，所述内圈摩擦增力橡胶圈一内设有内置包裹滚轮放置槽一，所述角度微自校正滑动球体一设于内置包裹滚轮放置槽一内，所述角度微自校正滑动球体一具有调节夹持角度的作用，所述球体伸缩复位弹簧一设于内置包裹滚轮放置槽一内，所述球体伸缩复位弹簧一的一端固接设于上位弧形夹持件上，所述下位弧形锁定弧形夹持件设于倾斜往返垂直传送机构上，所述下位弧形锁定弧形夹持件上设有内圈摩擦增力橡胶圈二，所述内圈摩擦增力橡胶圈二内设有内置包裹滚轮放置槽二，所述角度微自校正滑动球体二设于内置包裹滚轮放置槽二内，所述球体伸缩复位弹簧二设于内置包裹滚轮放置槽二内，所述球体伸缩复位弹簧二的一端固接设于下位弧形锁定弧形夹持件上，所述内置包裹滚轮放置槽一与内置包裹滚轮放置槽二的开口直径小于角度微自校正滑动球体一与角度微自校正滑动球体二，当无外部压力时，在球体伸缩复位弹簧一和球体伸缩复位弹簧二的复位作用下，角度微自校正滑动球体一和角度微自校正滑动球体二部分球体突出且与输电杆水平，当重力自补偿载重平衡箱与下位弧形锁定弧形夹持件角度偏移时，可以通过自身的滚动调整水平状态，从而保持夹持的稳固，所述弧形凹槽自锁件设于上位弧形夹持件上，所述内弧契合锁定件设于下位弧形锁定弧形夹持件上，所述弧形凹槽自锁件与内弧契合锁定件呈卡合设置，保持上位弧形夹持件与下位弧形锁定弧形夹持件一端稳固连接，所述上位载物测试夹设于上位弧形夹持件上，所述下位承载夹片设于下位弧形锁定弧形夹持件上，所述横向夹持锁紧螺栓螺纹连接设于上位载物测试夹上且螺纹连接设于下位承载夹片上，所述载物固接连接板设于上位载物测试夹上，所述载物固接连接板与上位载物测试夹呈固接设置，所述监测振动传感器设于载物固接连接板上。

其中，所述内圈摩擦增力橡胶圈一为弹性橡胶材质，所述内圈摩擦增力橡胶圈二为弹性橡胶材质。

进一步地，所述倾斜往返垂直传送机构包括直径递减柱体输电杆、运输部对称支撑部、铰接承重载物部、可拆卸前驱转动杆、垂直往返前驱滚动轮、固接转动驱动转动杆、垂直往返后驱承重滚动轮和垂直往返滚动驱动电机，所述运输部对称支撑部设于直径递减柱体输电杆上，所述铰接承重载物部铰接设于运输部对称支撑部的一端，所述运输部对称支撑部的一端设有可拆卸连接杆弧形卡槽，所述可拆卸前驱转动杆转动连接设于可拆卸连接杆弧形卡槽内，所述可拆卸前驱转动杆通过可拆卸连接杆弧形卡槽拆卸安装，所述垂直往返前驱滚动轮设于可拆卸前驱转动杆上且滚动连接设于直径递减柱体输电杆上，所述固接转动驱动转动杆转动连接设于运输部对称支撑部的一端，所述垂直往返后驱承重滚动轮设于固接转动驱动转动杆上且滚动连接设于直径递减柱体输电杆上，所述垂直往返滚动驱动电机设于固接转动驱动转动杆上且固定连接设于运输部对称支撑部上。

进一步地，所述多维适配安装机械手包括机械手驱动装置和机械手安装装置，所述机械手驱动装置设于多维适配安装机械手上，所述机械手安装装置设于多维适配安装机械手上。

优选地，所述机械手安装装置包括上位部件水平夹持结构一、下位部件水平夹持结构二、垂直移动机构和螺栓夹紧锁定机构，所述上位部件水平夹持结构一设于机械手安装装置上，所述下位部件水平夹持结构二设于机械手安装装置上，所述上位部件水平夹持结构一与下位部件水平夹持结构二呈平行设置，所述上位部件水平夹持结构一具有夹持固定上位弧形夹持件的作用，所述下位部件水平夹持结构二具有夹持固定下位弧形锁定弧形夹持件的作用，所述垂直移动机构设于机械手安装装置上，所述垂直移动机构具有小范围调整上位弧形夹持件和下位弧形锁定弧形夹持件高度的作用，所述螺栓夹紧锁定机构设于机械手安装装置上，所述螺栓夹紧锁定机构具有锁紧横向夹持锁紧螺栓的作用。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：

（1）本发明创造性的应用分割原理及重力自补偿原理，通过倾斜反馈自适应重力补偿机构与倾斜往返垂直传送机构的配合，实现了既要保持安装装置可以从下往上运输又要维持运输载物部水平的效果；

（2）为了解决振动传感器安装装置无法在输电杆直径大小变化时维持载物部水平的问题，通过设置的倾斜反馈自适应重力补偿机构，巧妙的应用了倾斜角度的变化下倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块的受力增加，进而倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝调整运输部对称支撑部与铰接承重载物部之间的夹角，最终实现了自补偿增加拉力以减少载物部倾斜过大的功能；

（3）倾斜往返垂直传送机构的设置，实现了振动传感器的的自动化运输安装及拆卸，从而在一定程度上降低了人工的劳动强度和安全风险；

（4）通过角度微自校正夹持机构的介入，实现了夹持机构可以自调节夹持的角度，使夹持部件最大限度的与输电杆接触，实现了自适应调平以及稳定夹持的功能，有利于进行振动检测，防止振动传感器安装装置的脱落；

（5）其中，上位弧形夹持件和下位弧形锁定弧形夹持件通过弧形凹槽自锁件与内弧契合锁定件进行固定，而另一端使用横向夹持锁紧螺栓固定的结构特点，保证了安装装置可以安装于不同直径大小的输电杆上；

（6）内置包裹滚轮放置槽一与内置包裹滚轮放置槽二内设置的角度微自校正滑动球体一与角度微自校正滑动球体二与输电杆具有校正夹持角度的作用；

（7）此外，为了进一步提高实用性与可推广性，通过设置多维适配安装机械手的设置，极大的简化了安装过程，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明提出的一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置的立体图；

图2为本发明提出的一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置的主视图；

图3为图2中沿着剖切线A-A的剖视图；

图4为图3中沿着剖切线B-B的剖视图；

图5为图2中沿着剖切线C-C的剖视图；

图6为本发明提出的一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置的倾斜往返垂直传送机构的结构示意图；

图7为本发明提出的一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置的倾斜反馈自适应重力补偿机构的结构示意图；

图8为本发明提出的一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置的角度微自校正夹持机构的结构示意图；

图9为本发明提出的一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置的多维适配安装机械手的结构示意图；

图10为图1中Ⅰ处的局部放大图；

图11为图1中Ⅱ处的局部放大图；

图12为图3中Ⅲ处的局部放大图。

其中，1、倾斜反馈自适应重力补偿机构，2、角度微自校正夹持机构，3、倾斜往返垂直传送机构，4、多维适配安装机械手，5、承载板钢丝固定连接底座，6、运载部钢丝滑轨连接底座，7、运载部重力自补偿放置框，8、重力自补偿内置线性滑槽，9、拉伸钢丝通入孔，10、倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝，11、内置滑动钢丝连接薄板，12、倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块，13、上位控力伸缩弹簧，14、下位自适应重力补偿弹簧，15、滑块承重连接杆，16、垂直限定连接环，17、重力自补偿载重平衡箱，18、上位弧形夹持件，19、内圈摩擦增力橡胶圈一，20、内置包裹滚轮放置槽一，21、角度微自校正滑动球体一，22、球体伸缩复位弹簧一，23、下位弧形锁定弧形夹持件，24、内圈摩擦增力橡胶圈二，25、内置包裹滚轮放置槽二，26、角度微自校正滑动球体二，27、球体伸缩复位弹簧二，28、弧形凹槽自锁件，29、内弧契合锁定件，30、上位载物测试夹，31、下位承载夹片，32、横向夹持锁紧螺栓，33、载物固接连接板，34、监测振动传感器，35、直径递减柱体输电杆，36、运输部对称支撑部，37、铰接承重载物部，38、可拆卸连接杆弧形卡槽，39、可拆卸前驱转动杆，40、垂直往返前驱滚动轮，41、固接转动驱动转动杆，42、垂直往返后驱承重滚动轮，43、垂直往返滚动驱动电机，44、机械手驱动装置，45、机械手安装装置，46、上位部件水平夹持结构一，47、下位部件水平夹持结构二，48、垂直移动机构，49、螺栓夹紧锁定机构。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1和图2所示，本发明提出了一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置，包括倾斜反馈自适应重力补偿机构1、角度微自校正夹持机构2、倾斜往返垂直传送机构3和多维适配安装机械手4，倾斜反馈自适应重力补偿机构1设于倾斜往返垂直传送机构3上，角度微自校正夹持机构2设于多维适配安装机械手4上且设于倾斜反馈自适应重力补偿机构1的上方，多维适配安装机械手4设于倾斜往返垂直传送机构3上。

如图1、图2和图7所示，倾斜反馈自适应重力补偿机构1包括承载板钢丝固定连接底座5、运载部钢丝滑轨连接底座6、运载部重力自补偿放置框7、倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝10、内置滑动钢丝连接薄板11、倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块12、上位控力伸缩弹簧13、下位自适应重力补偿弹簧14、滑块承重连接杆15、垂直限定连接环16和重力自补偿载重平衡箱17，承载板钢丝固定连接底座5设于倾斜往返垂直传送机构3上，运载部钢丝滑轨连接底座6设于倾斜往返垂直传送机构3上，运载部重力自补偿放置框7设于倾斜往返垂直传送机构3上且设于运载部钢丝滑轨连接底座6的下方，运载部重力自补偿放置框7内设有重力自补偿内置线性滑槽8，运载部重力自补偿放置框7的一端设有拉伸钢丝通入孔9，倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝10的一端设于承载板钢丝固定连接底座5上，倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝10与承载板钢丝固定连接底座5呈铰接设置，倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝10的另一端贯穿重力自补偿内置线性滑槽8设于运载部重力自补偿放置框7内，倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝10滑动连接设于运载部钢丝滑轨连接底座6上，内置滑动钢丝连接薄板11设于倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝10上，内置滑动钢丝连接薄板11滑动连接设于重力自补偿内置线性滑槽8内，倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块12滑动连接设于重力自补偿内置线性滑槽8内，上位控力伸缩弹簧13一端连接设于内置滑动钢丝连接薄板11上，上位控力伸缩弹簧13的另一端连接设于倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块12上，下位自适应重力补偿弹簧14的一端连接设于倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块12上，下位自适应重力补偿弹簧14的另一端连接设于运载部重力自补偿放置框7上，滑块承重连接杆15的一端设于倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块12上，垂直限定连接环16设于滑块承重连接杆15的另一端，重力自补偿载重平衡箱17设于垂直限定连接环16上，重力自补偿载重平衡箱17与垂直限定连接环16呈环接设置。

如图1、图8、图11和图12所示，角度微自校正夹持机构2包括上位弧形夹持件18、角度微自校正滑动球体一21、球体伸缩复位弹簧一22、下位弧形锁定弧形夹持件23、角度微自校正滑动球体二26、球体伸缩复位弹簧二27、弧形凹槽自锁件28、内弧契合锁定件29、上位载物测试夹30、下位承载夹片31、横向夹持锁紧螺栓32、载物固接连接板33和监测振动传感器34，上位弧形夹持件18设于倾斜往返垂直传送机构3上，上位弧形夹持件18上设有内圈摩擦增力橡胶圈一19，内圈摩擦增力橡胶圈一19内设有内置包裹滚轮放置槽一20，角度微自校正滑动球体一21设于内置包裹滚轮放置槽一20内，球体伸缩复位弹簧一22设于内置包裹滚轮放置槽一20内，球体伸缩复位弹簧一22的一端固接设于上位弧形夹持件18上，下位弧形锁定弧形夹持件23设于倾斜往返垂直传送机构3上，下位弧形锁定弧形夹持件23上设有内圈摩擦增力橡胶圈二24，内圈摩擦增力橡胶圈二24内设有内置包裹滚轮放置槽二25，角度微自校正滑动球体二26设于内置包裹滚轮放置槽二25内，球体伸缩复位弹簧二27设于内置包裹滚轮放置槽二25内，球体伸缩复位弹簧二27的一端固接设于下位弧形锁定弧形夹持件23上，弧形凹槽自锁件28设于上位弧形夹持件18上，内弧契合锁定件29设于下位弧形锁定弧形夹持件23上，弧形凹槽自锁件28与内弧契合锁定件29呈卡合设置，上位载物测试夹30设于上位弧形夹持件18上，下位承载夹片31设于下位弧形锁定弧形夹持件23上，横向夹持锁紧螺栓32螺纹连接设于上位载物测试夹30上且螺纹连接设于下位承载夹片31上，载物固接连接板33设于上位载物测试夹30上，载物固接连接板33与上位载物测试夹30呈固接设置，监测振动传感器34设于载物固接连接板33上。

其中，内圈摩擦增力橡胶圈一19为弹性橡胶材质，内圈摩擦增力橡胶圈二24为弹性橡胶材质。

如图1、图3、图4、图6和图10所示，倾斜往返垂直传送机构3包括直径递减柱体输电杆35、运输部对称支撑部36、铰接承重载物部37、可拆卸前驱转动杆39、垂直往返前驱滚动轮40、固接转动驱动转动杆41、垂直往返后驱承重滚动轮42和垂直往返滚动驱动电机43，运输部对称支撑部36设于直径递减柱体输电杆35上，铰接承重载物部37铰接设于运输部对称支撑部36的一端，运输部对称支撑部36的一端设有可拆卸连接杆弧形卡槽38，可拆卸前驱转动杆39转动连接设于可拆卸连接杆弧形卡槽38内，垂直往返前驱滚动轮40设于可拆卸前驱转动杆39上且滚动连接设于直径递减柱体输电杆35上，固接转动驱动转动杆41转动连接设于运输部对称支撑部36的一端，垂直往返后驱承重滚动轮42设于固接转动驱动转动杆41上且滚动连接设于直径递减柱体输电杆35上，垂直往返滚动驱动电机43设于固接转动驱动转动杆41上且固定连接设于运输部对称支撑部36上。

如图1、图4、图5和图9所示，多维适配安装机械手4包括机械手驱动装置44和机械手安装装置45，机械手驱动装置44设于多维适配安装机械手4上，机械手安装装置45设于多维适配安装机械手4上，机械手安装装置45包括上位部件水平夹持结构一46、下位部件水平夹持结构二47、垂直移动机构48和螺栓夹紧锁定机构49，上位部件水平夹持结构一46设于机械手安装装置45上，下位部件水平夹持结构二47设于机械手安装装置45上，上位部件水平夹持结构一46与下位部件水平夹持结构二47呈平行设置，垂直移动机构48设于机械手安装装置45上，螺栓夹紧锁定机构49设于机械手安装装置45上。

具体使用时，用户首先将倾斜往返垂直传送机构3穿过直径递减柱体输电杆35并通过可拆卸连接杆弧形卡槽38固定，然后通过上位部件水平夹持结构一46与下位部件水平夹持结构二47分别夹持上位载物测试夹30和下位承载夹片31，同时将监测振动传感器34固定连接于载物固接连接板33上；

然后，用户将倾斜往返垂直传送机构3倾斜放置于直径递减柱体输电杆35后启动垂直往返滚动驱动电机43，在垂直往返滚动驱动电机43的驱动下，垂直往返前驱滚动轮40与垂直往返后驱承重滚动轮42沿着直径递减柱体输电杆35往移动，重力自补偿载重平衡箱17由于重力的作用始终保持垂直状态，由于输电杆的直径大小逐渐减少，倾斜往返垂直传送机构3的倾斜角度逐渐增大，因而重力自补偿载重平衡箱17传递于倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块12的倾斜力增加，进而驱动倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块12沿着重力自补偿内置线性滑槽8压缩下位自适应重力补偿弹簧14，同时通过拉伸上位控力伸缩弹簧13，进而通过拉伸倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝10牵引承载板钢丝固定连接底座5往上移动，从而缩小运输部对称支撑部36与铰接承重载物部37之间的角度；

当到达测量高度时，多维适配安装机械手4驱动机械手驱动装置44，通过上位部件水平夹持结构一46和下位部件水平夹持结构二47夹持上位载物测试夹30与下位承载夹片31将上位弧形夹持件18与下位弧形锁定弧形夹持件23放置于合适高度，垂直移动机构48可以调整上位弧形夹持件18和下位弧形锁定弧形夹持件23上下错位并通过弧形凹槽自锁件28和内弧契合锁定件29卡合拼接固定，通过螺栓夹紧锁定机构49拧紧横向夹持锁紧螺栓32，当角度微自校正滑动球体一21与角度微自校正滑动球体二26与输电杆接触时，可以通过自身的滚动调整夹持固定的角度，使内圈摩擦增力橡胶圈一19与内圈摩擦增力橡胶圈二24紧密贴合直径递减柱体输电杆35，提高夹持的稳定性，同时在拧紧过程中角度微自校正滑动球体一21与角度微自校正滑动球体二26在推力的所用下压缩球体伸缩复位弹簧一22与球体伸缩复位弹簧二27并进入内置包裹滚轮放置槽一20与内置包裹滚轮放置槽二25内。

安装完成后，在垂直往返滚动驱动电机43的驱动下，振动传感器安装装置回到输电杆底部，测量完毕后进行拆卸过程与安装过程操作相反。

以上便是本发明整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置，其特征在于：包括倾斜反馈自适应重力补偿机构（1）、角度微自校正夹持机构（2）、倾斜往返垂直传送机构（3）和多维适配安装机械手（4），所述倾斜反馈自适应重力补偿机构（1）设于倾斜往返垂直传送机构（3）上，所述角度微自校正夹持机构（2）设于多维适配安装机械手（4）上且设于倾斜反馈自适应重力补偿机构（1）的上方，所述多维适配安装机械手（4）设于倾斜往返垂直传送机构（3）上，所述倾斜反馈自适应重力补偿机构（1）包括承载板钢丝固定连接底座（5）、运载部钢丝滑轨连接底座（6）、运载部重力自补偿放置框（7）、倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝（10）、内置滑动钢丝连接薄板（11）、倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块（12）、上位控力伸缩弹簧（13）、下位自适应重力补偿弹簧（14）、滑块承重连接杆（15）、垂直限定连接环（16）和重力自补偿载重平衡箱（17），所述承载板钢丝固定连接底座（5）设于倾斜往返垂直传送机构（3）上，所述运载部钢丝滑轨连接底座（6）设于倾斜往返垂直传送机构（3）上，所述运载部重力自补偿放置框（7）设于倾斜往返垂直传送机构（3）上且设于运载部钢丝滑轨连接底座（6）的下方，所述运载部重力自补偿放置框（7）内设有重力自补偿内置线性滑槽（8），所述运载部重力自补偿放置框（7）的一端设有拉伸钢丝通入孔（9），所述倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝（10）的一端设于承载板钢丝固定连接底座（5）上，所述倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝（10）的另一端贯穿重力自补偿内置线性滑槽（8）设于运载部重力自补偿放置框（7）内，所述倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝（10）滑动连接设于运载部钢丝滑轨连接底座（6）上，所述内置滑动钢丝连接薄板（11）设于倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝（10）上，所述内置滑动钢丝连接薄板（11）滑动连接设于重力自补偿内置线性滑槽（8）内，所述倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块（12）滑动连接设于重力自补偿内置线性滑槽（8）内，所述上位控力伸缩弹簧（13）一端连接设于内置滑动钢丝连接薄板（11）上，所述上位控力伸缩弹簧（13）的另一端连接设于倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块（12）上，所述下位自适应重力补偿弹簧（14）的一端连接设于倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块（12）上，所述下位自适应重力补偿弹簧（14）的另一端连接设于运载部重力自补偿放置框（7）上，所述倾斜反馈自适应重力补偿拉伸钢丝（10）与承载板钢丝固定连接底座（5）呈铰接设置，所述重力自补偿载重平衡箱（17）与垂直限定连接环（16）呈环接设置，所述滑块承重连接杆（15）的一端设于倾斜反馈自适应重力补偿驱动滑块（12）上，所述垂直限定连接环（16）设于滑块承重连接杆（15）的另一端，所述重力自补偿载重平衡箱（17）设于垂直限定连接环（16）上。

2.根据权利要求1所述的一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置，其特征在于：所述角度微自校正夹持机构（2）包括上位弧形夹持件（18）、角度微自校正滑动球体一（21）、球体伸缩复位弹簧一（22）、下位弧形锁定弧形夹持件（23）、角度微自校正滑动球体二（26）、球体伸缩复位弹簧二（27）、弧形凹槽自锁件（28）、内弧契合锁定件（29）、上位载物测试夹（30）、下位承载夹片（31）、横向夹持锁紧螺栓（32）、载物固接连接板（33）和监测振动传感器（34），所述上位弧形夹持件（18）设于倾斜往返垂直传送机构（3）上，所述上位弧形夹持件（18）上设有内圈摩擦增力橡胶圈一（19），所述内圈摩擦增力橡胶圈一（19）内设有内置包裹滚轮放置槽一（20），所述角度微自校正滑动球体一（21）设于内置包裹滚轮放置槽一（20）内，所述球体伸缩复位弹簧一（22）设于内置包裹滚轮放置槽一（20）内，所述球体伸缩复位弹簧一（22）的一端固接设于上位弧形夹持件（18）上，所述下位弧形锁定弧形夹持件（23）设于倾斜往返垂直传送机构（3）上，所述下位弧形锁定弧形夹持件（23）上设有内圈摩擦增力橡胶圈二（24），所述内圈摩擦增力橡胶圈二（24）内设有内置包裹滚轮放置槽二（25），所述角度微自校正滑动球体二（26）设于内置包裹滚轮放置槽二（25）内，所述球体伸缩复位弹簧二（27）设于内置包裹滚轮放置槽二（25）内，所述球体伸缩复位弹簧二（27）的一端固接设于下位弧形锁定弧形夹持件（23）上，所述弧形凹槽自锁件（28）设于上位弧形夹持件（18）上，所述内弧契合锁定件（29）设于下位弧形锁定弧形夹持件（23）上，所述弧形凹槽自锁件（28）与内弧契合锁定件（29）呈卡合设置。

3.根据权利要求2所述的一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置，其特征在于：所述上位载物测试夹（30）设于上位弧形夹持件（18）上，所述下位承载夹片（31）设于下位弧形锁定弧形夹持件（23）上，所述横向夹持锁紧螺栓（32）螺纹连接设于上位载物测试夹（30）上且螺纹连接设于下位承载夹片（31）上，所述载物固接连接板（33）设于上位载物测试夹（30）上，所述载物固接连接板（33）与上位载物测试夹（30）呈固接设置，所述监测振动传感器（34）设于载物固接连接板（33）上。

4.根据权利要求3所述的一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置，其特征在于：所述倾斜往返垂直传送机构（3）包括直径递减柱体电杆（35）、运输部对称支撑部（36）、铰接承重载物部（37）、可拆卸前驱转动杆（39）、垂直往返前驱滚动轮（40）、固接转动驱动转动杆（41）、垂直往返后驱承重滚动轮（42）和垂直往返滚动驱动电机（43），所述运输部对称支撑部（36）设于直径递减柱体电杆（35）上，所述铰接承重载物部（37）铰接设于运输部对称支撑部（36）的一端，所述运输部对称支撑部（36）的一端设有可拆卸连接杆弧形卡槽（38），所述可拆卸前驱转动杆（39）转动连接设于可拆卸连接杆弧形卡槽（38）内，所述垂直往返前驱滚动轮（40）设于可拆卸前驱转动杆（39）上且滚动连接设于直径递减柱体电杆（35）上，所述固接转动驱动转动杆（41）转动连接设于运输部对称支撑部（36）的一端，所述垂直往返后驱承重滚动轮（42）设于固接转动驱动转动杆（41）上且滚动连接设于直径递减柱体电杆（35）上，所述垂直往返滚动驱动电机（43）设于固接转动驱动转动杆（41）上且固定连接设于运输部对称支撑部（36）上。

5.根据权利要求4所述的一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置，其特征在于：所述多维适配安装机械手（4）包括机械手驱动装置（44）和机械手安装装置（45），所述机械手驱动装置（44）设于多维适配安装机械手（4）上，所述机械手安装装置（45）设于多维适配安装机械手（4）上。

6.根据权利要求5所述的一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置，其特征在于：所述机械手安装装置（45）包括上位部件水平夹持结构一（46）、下位部件水平夹持结构二（47）、垂直移动机构（48）和螺栓夹紧锁定机构（49），所述上位部件水平夹持结构一（46）设于机械手安装装置（45）上，所述下位部件水平夹持结构二（47）设于机械手安装装置（45）上，所述上位部件水平夹持结构一（46）与下位部件水平夹持结构二（47）呈平行设置，所述垂直移动机构（48）设于机械手安装装置（45）上，所述螺栓夹紧锁定机构（49）设于机械手安装装置（45）上。

7.根据权利要求6所述的一种输电杆振动传感器安装用倾斜补偿式爬升安装装置，其特征在于：所述内圈摩擦增力橡胶圈一（19）为弹性橡胶材质，所述内圈摩擦增力橡胶圈二（24）为弹性橡胶材质。

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