CN114355968A - 一种基于多维匹配的机载设备自主控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于多维匹配的机载设备自主控制方法和装置，该方法通过多维匹配动作点判定算法实现任务执行区域的自动、准确、及时判定，降低人员负担；通过控制逻辑自适应算法以适配不同设备、不同任务的控制流程，实现设备自动控制并提升通用性；通过指令自校正算法以应对异常情况，修正偏差，使任务得以正常执行。通过上述三个核心算法，达到设备控制的精准化、自动化、通用化等目标，减轻人员负担，同时提升任务执行的准确性和可靠性。

Description

一种基于多维匹配的机载设备自主控制方法和装置

技术领域

本发明属于设备自主控制技术领域，特别涉及一种基于多维匹配的机载设备自主控制方法和装置。

背景技术

传统的飞行平台执行任务时，一般采用飞行员或操作员(如无人机飞手)直接操作机载设备的方式，当判定飞行平台经过计划动作区域时，控制机载设备执行相关操作，任务执行的关键点在于准确判定出执行控制指令的时间和地理位置。从时间来看，过早会造成设备空闲等待，造成资源浪费，而且某些设备不适合持续待机；过晚则直接影响任务执行效果，不能完整实现规划功能。从空间来看，未在要求区域内控制设备，会造成任务效果不可控(如航空摄影的场景，会造成未拍摄到目标区域)。这就要求飞行员一方面时刻关注平台的飞行情况，保证平台可控飞行；另一方面要关注飞行平台是否到达任务区域，以及机载设备的工作状态，以人工方式进行判定何时向机载设备发送何种指令。在面对控制逻辑复杂的机载设备时，还需要参考相关资料或专业人员协助，才能确定当前情况下可以采取何种操作，加重了飞行员的工作负担，影响飞行安全和任务的执行成功率。若考虑增设任务操作员，则对飞行平台提出更高要求——可携载多人，且增加了飞行员与操作员之间的交流成本，降低平台挂载设备的能力。

随着飞行平台和机载设备的快速发展，飞行平台和机载设备的组合越来越多，能执行的任务多种多样且日益复杂；机载设备朝着专业化发展，控制逻辑越来越复杂，对操作人员的专业能力提出更高要求；即便是同一机载设备，不同的任务要求的操作过程也不一样。不同设备、不同任务规划使控制逻辑多样化、复杂化，为此需要投入大量精力去开发、维护多个版本的控制软件，以适配不同的控制逻辑。因此需要提供一种自动化、通用的设备控制方法，以提高任务执行率，降低操作人员负担。

在任务执行过程中，常常会遇到未知、突发的异常情况，如：未严格压航线飞行、突发事件导致跳过前序任务区域直接进入后续任务区域、飞行平台参数短时间缺失等。一些在人工控制情况下比较容易解决的问题，反而是自动控制的难题，比如跳过前序任务区域直接进入后续任务区域，设备未及时更新状态，可能导致存在当前机载设备的状态无法响应控制指令。自动控制逻辑既需要在正常时准确执行预定操作，也需要异常时具备冗余应对能力。

总结现存问题：1)传统飞行平台在飞行员人数有限的前提下，无法兼顾飞行平台的稳定操作和任务的准确执行；如果单纯增加人数，导致原本飞行平台性能发挥受限，甚至付出额外的平台改进研发成本；2)实际飞行过程中，出现规划之外的异常状况，无法及时准确做出适应性动作，可能影响到后续整个任务规划的成功执行。

发明内容

本发明提供一种基于多维匹配的机载设备自主控制方法和装置，解决现有控制方法存在单人无法兼顾、异常情况无法处理的问题。

本发明第一方面提供一种基于多维匹配的机载设备自主控制方法，包括：

按照预设周期接收飞行平台参数；

根据飞行平台参数确定是否存在能够被触发的任务规划动作点；

若存在，则确定规划动作点包含的设备控制指令和规划动作点操纵的设备的实时状态的组合是否为飞行平台的邻接表的合法组合；

若否，则在所述邻接表中查找包含所述实时状态和所述设备控制指令的指令序列，在所述指令序列中以所述设备控制指令为起点向前回溯，将查找到的所述实时状态所在合法组合的设备控制指令发送给设备，获取设备的最新的实时状态，再次确定设备控制指令和最新的实时状态的组合是否为合法组合，直至设备控制指令和最新的实时状态的组合为合法组合，则向设备发送设备控制指令；

其中，所述邻接表根据飞行平台的状态机生成，所述邻接表包含至少一条指令序列，所述指令序列包含多个合法组合，每个合法组合包括一个设备的状态和设备在所述状态下可接收的设备控制指令。

可选的，所述在所述指令序列中以所述设备控制指令为起点向前回溯之前，所述方法还包括：

确定所述设备控制指令为面类目标指令；

所述面类目标指令的指令目标具有超过预设面积和/或预设时长的特征。

可选的，所述再次确定设备控制指令和最新的实时状态的组合是否为合法组合之前，所述方法还包括：

确定最新的飞行平台参数，在所述任务规划动作点对应的经度、纬度、高度、航向范围内。

可选的，所述飞行平台参数包括：经度、纬度、高度、航向和时间信息；所述根据飞行平台参数确定是否存在能够被触发的任务规划动作点，包括：

按照预设周期将接收到的飞行平台的实时经度、实时纬度、实时航向、实时高度，分别与所有任务规划动作点的经度、纬度、高度、航向信息进行比对，得到经度、纬度、高度、航向判定结果；

根据经度、纬度、高度、航向判定结果，获取总判定结果，确定是否存在能够被触发的任务规划动作点。

本发明第二方面还提供一种基于多维匹配的机载设备自主控制装置，包括：

参数获取模块，用于按照预设周期接收飞行平台参数；

触发检测模块，用于根据飞行平台参数确定是否存在能够被触发的任务规划动作点；

合法检测模块，用于在存在能够被触发的任务规划动作点时，确定规划动作点包含的设备控制指令和规划动作点操纵的设备的实时状态的组合是否为飞行平台的邻接表的合法组合；

回溯模块，用于在组合不合法时，在所述邻接表中查找包含所述实时状态和所述设备控制指令的指令序列，在所述指令序列中以所述设备控制指令为起点向前回溯，将查找到的所述实时状态所在合法组合的设备控制指令发送给设备，获取设备的最新的实时状态；

所述合法检测模块还用于，在获取设备的最新的实时状态之后，再次确定设备控制指令和最新的实时状态的组合是否为合法组合；

所述合法检测模块还用于，在设备控制指令和最新的实时状态的组合为合法组合时，则向设备发送设备控制指令；

其中，所述邻接表根据飞行平台的状态机生成，所述邻接表包含至少一条指令序列，所述指令序列包含多个合法组合，每个合法组合包括一个设备的状态和设备在所述状态下可接收的设备控制指令。

可选的，所述回溯模块还用于，确定所述设备控制指令为面类目标指令；

所述面类目标指令的指令目标具有超过预设面积和/或预设时长的特征。

可选的，所述触发检测模块还用于，在所述合法检测模块再次确定设备控制指令和最新的实时状态的组合是否为合法组合之前，确定最新的飞行平台参数，在所述任务规划动作点对应的经度、纬度、高度、航向范围内。

可选的，所述飞行平台参数包括：经度、纬度、高度、航向和时间信息；所述触发检测模块具体用于：

按照预设周期将接收到的飞行平台的实时经度、实时纬度、实时航向、实时高度，分别与所有任务规划动作点的经度、纬度、高度、航向信息进行比对，得到经度、纬度、高度、航向判定结果；

根据经度、纬度、高度、航向判定结果，获取总判定结果，确定是否存在能够被触发的任务规划动作点。

本发明提供一种基于多维匹配的机载设备自主控制方法和装置，通过多维匹配动作点判定算法实现任务执行区域的自动、准确、及时判定，降低人员负担；通过控制逻辑自适应算法以适配不同设备、不同任务的控制流程，实现设备自动控制并提升通用性；通过指令自校正算法以应对异常情况，修正偏差，使任务得以正常执行。通过上述三个核心算法，达到设备控制的精准化、自动化、通用化等目标，减轻人员负担，同时提升任务执行的准确性和可靠性。

附图说明

图1为本发明提供的系统交联关系图；

图2为设备控制逻辑示意图；

图3为指令状态机示意图；

图4为邻接表示意图；

图5为多维匹配动作点判定算法示意图；

图6为控制逻辑自适应算法和指令自校正算法示意图；

图7为本发明整体运行流程图。

具体实施方式

下面结合附图及本发明的实施例对本发明的方法做进一步的详细说明。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的故障类型可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

为了更好地理解本发明，下面通过系统交联关系图和运行流程图对本发明作进一步详细说明。

在具体描述技术方案之前，对本发明的应用场景做如下约定：

设备厂商需提供设备控制逻辑，使用方在任务执行之前对任务区域、任务过程进行规划，并以某种方式(如文件加载)告知运行本发明的相关设备。现有方式也需要提前了解设备控制逻辑并进行任务规划，区别是现有方式的上述信息以可理解可携带的方式提供给操作员(如飞行膝板)，或者由地面管控人员告知飞行员在何时何地进行何操作，而本发明是将设备控制逻辑及任务规划信息从通告给人转变为通告给设备。本发明中通告给设备的任务规划，可以为飞行前配置，也可以为飞行时远程实时发送。设备控制逻辑是对机载设备正常工作流程的描述，用以说明机载设备在不同工作状态下可响应的控制指令。任务规划信息是任务执行过程的描述，至少应包括何时、何地、执行何种设备指令，也可以根据设备特性加入其他信息，如工作参数。本发明约定：每一个信息组合称为动作点，一次任务规划信息可以包含多个动作点。典型动作点包括经度、纬度、航向、高度、机载设备控制指令。

本发明提供一种基于多维匹配的机载设备自主控制方法，具体包括以下三部分内容：多维匹配动作点判定算法，控制逻辑自适应算法、指令自校正算法。

所述多维匹配动作点判定算法周期性接收飞行平台的实时经度、实时纬度、实时航向、实时高度，与规划动作点的对应信息进行比对，根据不同维度比对结果的权重值，计算所有比对结果的加权值，以确定飞行平台是否准确到达任务区域，具备任务执行的条件。多维匹配的判定结果是后续两个功能的前提，如果多维判定结果为未进入任务区域，则不执行后续功能。

控制逻辑自适应算法解决同一设备在不同任务规划情况下的执行流程，以及不同设备控制逻辑处理的自适应问题。该算法首先将设备控制逻辑转换为抽象的指令状态机，用以完整描述设备控制逻辑。指令状态机是设备控制逻辑的全集，包含了同一设备在各种不同任务下的指令流。不同设备的控制逻辑则对应不同的指令状态机。本发明运行前根据任务需求加载一个或多个指令状态机，运行时控制逻辑自适应算法根据规划动作点描述的设备控制指令，结合设备控制逻辑状态机和设备实时反馈的自身状态，确定该动作点描述的设备控制指令是否符合指令状态机迁移关系。如符合则将该动作点描述的设备控制指令发送给设备，如不符合则转入指令自校正功能，目的是提高任务完成率。指令状态机是对控制逻辑的抽象描述，因此能够使用通用的算法数据结构进行处理，如邻接矩阵或邻接表，从而可以使用算法处理不同指令状态机，实现对同一设备在不同任务规划情况下的执行流程，以及不同设备控制逻辑的自适应处理。控制逻辑自适应算法不仅解决控制逻辑的自适应问题，也是后文指令自校正功能的基础。

指令自校正算法解决异常情况下向设备自动补发控制指令的问题，以提高任务完成率。当上述控制逻辑自适应算法判定当前动作点描述的设备控制指令不符合指令状态机迁移关系时，进入指令自校正算法过程。指令自校正算法根据指令状态机自动判定当前动作点的控制指令是否依赖于设备控制逻辑状态机中的其他控制指令，如果有依赖性且设备未收到过前序控制指令，则向设备补发前序控制指令。指令自校正算法可以向前回溯多级前序指令，以满足不同设备控制逻辑的需求。

本发明解决了任务区域判定不准确的问题，以往的飞行平台与任务区域判定，采用的单一维度(一般是位置维度，仅包括经度和纬度信息)，无法解决同一位置不同高度执行任务的问题。本发明引入了高度维度，将判定维度从二维拓展到三维。另外，以往的判定方法不能解决同一位置不同航向执行任务的问题，本发明引入了航向维度以应对该场景。再次，以往的判定方法不能解决同一任务区域反复飞行(如在同一任务区域绕圈飞行)的场景，本发明引入了时间维度(可以是相对时间或者绝对时间，由任务规划确定)以应对。通过将单一的位置维度升级为位置、高度、方向、时间多维度，可以解决复杂场景下的任务区域判定，提高判定准确率。

其次，本发明解决了同一设备在不同任务规划情况下的执行流程，以及不同设备控制逻辑处理的适配性问题。以往的任务执行过程，无论是同一设备还是不同设备，都需要提前确定固定本次任务执行的详细流程。如果是人工执行任务，则需要将详细流程告知操作员。如果是半自动化执行任务，则每一次任务执行流程的变化都影响控制设备的运行实体，例如需要重新编码。本发明通过将设备控制逻辑抽象为指令状态机，借助通用的算法数据结构就可以实现一套代码适应各种场景的目标。每次任务执行流程的变化不会影响本发明的运行实体，只需要在任务开始前加载不同设备的指令状态机即可，从而提升本发明对不同任务、不同设备的普适性。

最后，本发明解决了各种异常情况的处理问题。以往任务执行过程遇到异常情况时，如果是人工控制则进行现场处置和纠正，但增加了人员负担；如果是半自动化执行任务，因为异常情况不易预测，容易出现无法满足运行条件导致放弃本次任务的情况。本发明通过指令自校正算法自动判定当前规划动作点是否依赖前序其他控制指令，如有依赖则自动补发这些指令，从而保证设备能够正常运行，提高任务完成率。

综上所述，本发明通过多维匹配、控制逻辑自适应、指令自校正三个核心功能，使机载设备控制完全自动化、通用化，提升了任务执行准确性和成功率，令飞行员只需专注于操控飞行平台，减轻了飞行员工作负担。本发明仅需要提前规划好任务执行过程，将规划信息和指令状态机加载给本发明的运行实体，对飞行平台无要求，对机载设备无要求，对操作员人数无要求，因此具有广泛的应用前景。

具体的，图1是本发明的系统交联关系图。机载设备通过电气和数据总线与飞行平台相连，电气总线负责给机载设备供电，数据总线负责给机载设备发送飞行平台实时参数；控制设备是本发明的运行实体，它的输入包括任务规划信息、设备控制逻辑状态机、飞行平台实时参数，输出是给机载设备的控制指令。控制设备可以挂载在飞行平台上，也可以驻留在地面。从数据实时性和处理实时性方面考虑，建议挂载在飞行平台上。

图2是本发明涉及到的设备控制逻辑示意图，本发明根据设备控制状态迁移关系和设备当前状态，判断规划动作点的设备控制指令是否可以被执行。以图2所示的设备控制逻辑为例，设备在关机状态时，可以响应开机指令，并进入初始化状态。设备完成初始化后，无需任何指令，自动进入空闲状态。设备在空闲状态，则可以响应多种指令并进入相应状态：响应维护指令，进入维护状态；响应启动准备指令，进入准备状态；响应参数设置指令，仍保持空闲状态。

图3和图4是指令状态机及其对应的邻接表示意图。指令状态机的本质是有向图，邻接表则是一种常用的有向图描述结构。图2的设备控制逻辑转换为指令状态机后，就可以用邻接表或其他数据结构对其进行描述，本发明以邻接表为例来解释本发明的具体实施方式。

邻接表的每一行就是一条有效的指令序列，通过指令的先后执行，使得设备在不同状态间切换。每个状态与这个状态可接收的指令构成一个合法组合，邻接表的每一行就是多个合法组合的排序。

可选的，后续指令自校正功能可能需要回溯指令序列，因此邻接表可以为双向链表。使用通用的算法(如深度优先搜索)就可以创建任何状态机的邻接表，邻接表的每一行就是一条有效的指令序列，深度优先搜索保证了搜索指令序列完备且不重复。

图5是多维匹配动作点判定算法流程图，本发明运行时周期性接收飞行平台参数(实时经度、实时纬度、实时高度、实时航向、可选的相对或绝对时间)，按图4所示顺序判定经纬度、高度、航向、时间判定结果，并根据每个维度的判定结果及其相应权重，计算总判定结果。实时经纬度、实时高度、实时航向中，前一项判定成功才会进入下一项判定。时间判定结果可作为参考，视不同机载设备及具体任务而定，是对上述判定结果的进一步约束。

图6是控制逻辑自适应算法和指令自校正算法流程图，这两个算法都依赖于指令状态机的邻接表数据结构，因此在一张图中描述。本发明的实施者首先将设备控制逻辑转换为指令状态机，再转换为邻接表结构。运行时周期性接收规划动作点和设备实时状态信息，在邻接表中进行查找。如果当前规划动作点的设备控制指令和设备实时状态的组合为邻接表的有效指令序列，则说明这是一个合法的“状态+指令”组合，(例如图3和图4中状态B和指令2，状态C和指令3，都为合法组合)，则把当前规划动作点的设备控制指令发送给设备，此时设备可执行控制指令。

如果设备实时状态与设备控制指令为非法组合，进入指令自校正算法流程。

邻接表归纳的原则是唯一不重复，即邻接表中没有两条指令序列是重复的，因此找到的指令序列是唯一。如果指令领先于状态(例如状态A和指令2)，指令自校正算法首先在邻接表中查找包含设备实时状态信息和设备控制指令的指令序列。在指令序列(也可简称为序列)中以设备控制指令(指令2)为起点向前回溯，直到查找到设备实时状态(状态A)；把查找到的实时状态(状态A)所在合法组合的控制指令(指令1)发送给设备，并实时监控设备状态变化；如果设备响应指令1后变为状态B，判定该状态与设备控制指令(指令2)是否为合法组合，如果不是，则发送该状态所在合法组合中的指令，并实时监控设备状态变化，如果是合法组合，则发送控制指令2，实现指令的自校正补发，达到规划目的。

如果指令落后于状态(例如状态C和指令1)，指令自校正算法首先在邻接表中查找包含设备实时状态信息(状态C)和设备控制指令(指令1)的指令序列(指令序列1)，在该指令序列中查找设备控制指令(指令1)所在合法组合的设备状态(状态A)；再次在邻接表中查找可实现设备实时状态信息(状态C)到合法组合的设备状态(状态A)的指令序列(指令序列3)，若存在能实现状态切换的有效指令序列，则把设备实时状态信息(状态C)所在合法组合的控制指令(指令5)发送给设备，并实时监控设备状态变化；如果响应指令5后变为状态A，判定该状态与设备控制指令(指令1)是否为合法组合，如果不是，则发送该状态所在合法组合中的指令，并实时监控设备状态变化，如果是合法组合，则发送控制指令1，实现指令的自校正补发，达到规划目的。

可以理解，若不存在能实现状态切换的有效指令序列，则停止回溯。

示例性的，在进行向前回溯之前，还对指令2进行类型识别。

通常根据指令的目标可将指令大致分为点类目标指令、面类目标指令；

点类目标指令示例性的可以为对特定目标点的发射指令、通信指令。

面类目标指令示例性的可以为巡航、巡逻拍照指令、侦察指令、农药喷洒指令、救火指令、抛救援物资等。

当指令2为点类目标指令，则放弃回溯，当指令2为面类目标指令，则进行回溯。

可选的，还可以在回溯后的指令1执行结束，切换到指令2和状态B的合法组合时，再次进行多维度匹配检测，若通过，则执行指令2，若不通过，则不执行。

图7是本发明整体运行流程图，本发明运行前需要加载任务规划、设备控制逻辑，运行时周期性接收飞行平台参数(实时经度、实时纬度、实时高度、实时航向、可选的相对或绝对时间)，通过多维匹配动作点判定算法，依次获取经纬度、高度、航向、时间判定结果，并根据判定结果计算总判定结果。如果总判定结果在误差允许范围内，则通过控制逻辑自适应算法，结合设备当前状态，判定当前动作点的设备指令是否符合指令状态机，若符合则将该指令发送给机载设备，若不符合则进入指令自校正过程，通过指令自校正算法，从指令状态机中查找最近的设备控制指令，若设备未收到过该指令则将该指令发送给机载设备。

以上所述，仅是本发明的实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (8)

1.一种基于多维匹配的机载设备自主控制方法，其特征在于，包括：

按照预设周期接收飞行平台参数；

根据飞行平台参数确定是否存在能够被触发的任务规划动作点；

若存在，则确定规划动作点包含的设备控制指令和规划动作点操纵的设备的实时状态的组合是否为飞行平台的邻接表的合法组合；

若否，则在所述邻接表中查找包含所述实时状态和所述设备控制指令的指令序列，在所述指令序列中以所述设备控制指令为起点向前回溯，将查找到的所述实时状态所在合法组合的设备控制指令发送给设备，获取设备的最新的实时状态，再次确定设备控制指令和最新的实时状态的组合是否为合法组合，直至设备控制指令和最新的实时状态的组合为合法组合，则向设备发送设备控制指令；

其中，所述邻接表根据飞行平台的状态机生成，所述邻接表包含至少一条指令序列，所述指令序列包含多个合法组合，每个合法组合包括一个设备的状态和设备在所述状态下可接收的设备控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述指令序列中以所述设备控制指令为起点向前回溯之前，所述方法还包括：

确定所述设备控制指令为面类目标指令；

所述面类目标指令的指令目标具有超过预设面积和/或预设时长的特征。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述再次确定设备控制指令和最新的实时状态的组合是否为合法组合之前，所述方法还包括：

确定最新的飞行平台参数，在所述任务规划动作点对应的经度、纬度、高度、航向范围内。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行平台参数包括：经度、纬度、高度、航向和时间信息；所述根据飞行平台参数确定是否存在能够被触发的任务规划动作点，包括：

按照预设周期将接收到的飞行平台的实时经度、实时纬度、实时航向、实时高度，分别与所有任务规划动作点的经度、纬度、高度、航向信息进行比对，得到经度、纬度、高度、航向判定结果；

根据经度、纬度、高度、航向判定结果，获取总判定结果，确定是否存在能够被触发的任务规划动作点。

5.一种基于多维匹配的机载设备自主控制装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于按照预设周期接收飞行平台参数；

触发检测模块，用于根据飞行平台参数确定是否存在能够被触发的任务规划动作点；

合法检测模块，用于在存在能够被触发的任务规划动作点时，确定规划动作点包含的设备控制指令和规划动作点操纵的设备的实时状态的组合是否为飞行平台的邻接表的合法组合；

回溯模块，用于在组合不合法时，在所述邻接表中查找包含所述实时状态和所述设备控制指令的指令序列，在所述指令序列中以所述设备控制指令为起点向前回溯，将查找到的所述实时状态所在合法组合的设备控制指令发送给设备，获取设备的最新的实时状态；

所述合法检测模块还用于，在获取设备的最新的实时状态之后，再次确定设备控制指令和最新的实时状态的组合是否为合法组合；

所述合法检测模块还用于，在设备控制指令和最新的实时状态的组合为合法组合时，则向设备发送设备控制指令；

其中，所述邻接表根据飞行平台的状态机生成，所述邻接表包含至少一条指令序列，所述指令序列包含多个合法组合，每个合法组合包括一个设备的状态和设备在所述状态下可接收的设备控制指令。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述回溯模块还用于，确定所述设备控制指令为面类目标指令；

所述面类目标指令的指令目标具有超过预设面积和/或预设时长的特征。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述触发检测模块还用于，在所述合法检测模块再次确定设备控制指令和最新的实时状态的组合是否为合法组合之前，确定最新的飞行平台参数，在所述任务规划动作点对应的经度、纬度、高度、航向范围内。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述飞行平台参数包括：经度、纬度、高度、航向和时间信息；所述触发检测模块具体用于：

按照预设周期将接收到的飞行平台的实时经度、实时纬度、实时航向、实时高度，分别与所有任务规划动作点的经度、纬度、高度、航向信息进行比对，得到经度、纬度、高度、航向判定结果；

根据经度、纬度、高度、航向判定结果，获取总判定结果，确定是否存在能够被触发的任务规划动作点。

Images