CN114355940A - 自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。自动驾驶的路径规划方法包括：进行全局路径规划；在车辆行驶过程中，进行实时的局部路径规划；在局部路径规划无法执行时，请求路径重规划；以及进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划。局部路径规划无法执行包括：云平台下发的路况信息数据流指示局部路径规划无法继续执行。本申请能够在全局路径规划完成后的局部路径规划过程中，针对由于局部范围内现场环境的动态变化导致的局部路径规划无法执行的情况，进行路径重规划。

Description

自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

智能网联车辆(Intelligent Connected Vehicle)，是指车联网与智能车的有效结合，需要搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现有的通信网络技术，实现车与人、车等信息，实现安全、高效行驶。

自动驾驶技术的不断成熟，推动着自动驾驶产业的进步，实现着更多的商业可能。目前市场上的智能车技术基本都是基于本车传感器及导航所获取的障碍物信息和地图信息。因此，在全局路径规划完成后的局部路径规划过程中，可能不能及时应对由于局部范围内现场环境的动态变化导致的局部规划失败不可通行的情形。

发明内容

本申请的目的在于提供一种自动驾驶的路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，其能够在全局路径规划完成后的局部路径规划过程中，针对由于局部范围内现场环境的动态变化导致的局部路径规划无法执行的情况，进行路径重规划。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种自动驾驶的路径规划方法，所述方法包括：进行全局路径规划；在车辆行驶过程中，进行实时的局部路径规划；在所述局部路径规划无法执行时，请求路径重规划；以及进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划，其中，所述局部路径规划无法执行包括：云平台下发的路况信息数据流指示所述局部路径规划无法继续执行。

在一些可选的实施例中，所述云平台下发的路况信息数据流可以包括修路改道、交通事故导致道路拥堵或临时交通管制的信息。

该技术方案的有益效果在于，根据上述自动驾驶的路径规划方法，在云平台下发的路况信息数据流指示所述局部路径规划无法继续执行时，能够进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划。由于能够通过云平台提前通知可能存在的导致局部路径规划无法继续执行的情形，例如修路改道、交通事故导致道路拥堵或临时交通管制，自动驾驶的车辆能够及时调整路径规划，提高了自动驾驶路径规划的灵活性。

在一些可选的实施例中，所述局部路径规划无法执行还包括自动驾驶系统感知到当前路径不可通行或障碍物导致局部路径规划无法执行。

该技术方案的有益效果在于，根据上述自动驾驶的路径规划方法，在自动驾驶车辆的行驶过程中，在自动驾驶系统感知到当前路径不可通行或者障碍物导致局部路径规划无法执行时，能够进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划。因此，能够针对车辆附近的路面情况及时调整路径规划，进一步提高了自动驾驶路径规划的灵活性。

在一些可选的实施例中，所述方法还可以包括：通过应用程序(APP)下发任务指令数据流以触发所述路径重规划；以及向所述应用程序上传所述重规划后的全局路径规划。

该技术方案的有益效果在于，应用程序可以根据与云平台交互的数据或者根据使用者的指令下发任务指令数据流以触发路径重规划，从而通过应用程序实现了对自动驾驶的车辆的远程控制。

在一些可选的实施例中，所述方法用于汽车、清扫车、巡检车、配送车、消毒车、车型引导机器人、车型陪伴机器人或者车型安防机器人的路径规划。所述在所述局部路径规划无法执行时，请求路径重规划包括：在局部路径规划时判断存在障碍物并且无法就近绕行的情况下，则基于所述障碍物，请求路径重规划；所述进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划包括：将待清扫区域拆分成当前所处的第一区域和随后清扫的第二区域；针对所述第一区域进行路径重规划；规划从所述第一区域前往所述第二区域的路径；以及针对所述第二区域进行路径重规划。所述规划从所述第一区域前往所述第二区域的路径包括：在所述待清扫区域内部的道路无法通往所述第二区域的情况下，规划利用所述待清扫区域外的道路进入所述第二区域的路径；在通过待清扫区域内部的道路能够绕行至所述第二区域的情况下，规划从所述待清扫区域内部的道路通往所述第二区域的路径。

该技术方案的有益效果在于，通过将本发明的自动驾驶的路径规划方法应用于清扫车的应用场景，能够利用云平台、局部路径规划等，对清扫车的清扫路径进行规划和调整。即使在存在无法就近绕行的障碍物，或更进一步该障碍物无法通过待清扫区域内部的道路进行绕行的复杂情况下，也能够通过云平台、局部道路规划等的协同作用而实现清扫车清扫线路的有效调整，实现清扫车所需的路径全覆盖。

第二方面，本申请提供了一种自动驾驶的路径规划装置，所述装置包括：任务规划模块，用于进行全局路径规划；局部规划模块，用于接收所述任务规划模块下发的全局路径规划，并在车辆行驶过程中进行实时的局部路径规划，并且在局部路径规划无法执行时向所述任务规划模块请求路径重规划从而获得重规划后的全局路径规划；以及云平台模块，用于向所述任务规划模块下发指示所述局部路径规划无法执行的路况信息数据流，并请求所述任务规划模块进行路径重规划从而获得重规划后的全局路径规划。所述局部路径规划无法执行包括自动驾驶系统感知到当前路径不可通行或障碍物导致局部路径规划无法执行。所述装置还包括：应用程序模块，用于下发任务指令数据流以触发所述路径重规划并且接收所述任务规划模块上传的所述重规划后的全局路径规划。

该技术方案的有益效果在于，根据上述自动驾驶的路径规划装置，在云平台模块下发的路况信息数据流指示所述局部路径规划无法继续执行时，任务规划模块能够进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划。由于能够通过云平台模块提前通知可能存在的导致局部路径规划无法继续执行的情形，例如修路改道、交通事故导致道路拥堵或临时交通管制，自动驾驶的车辆能够及时调整路径规划，提高了自动驾驶路径规划的灵活性。进一步地，局部规划模块在自动驾驶系统感知到当前路径不可通行或者障碍物导致局部路径规划无法执行时，能够请求任务规划模块进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划，因此能够针对车辆附近的路面情况及时调整路径规划，进一步提高了自动驾驶路径规划的灵活性。应用程序可以根据与云平台交互的数据或者根据使用者的指令下发任务指令数据流以触发路径重规划，从而通过应用程序实现了对自动驾驶的车辆的远程控制。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。

图1是本申请一个实施例提供的自动驾驶的路径规划方法的流程示意图；

图2是本申请一个实施例提供的自动驾驶的路径规划装置的模型结构图；

图3是本申请一个实施例提供的自动驾驶的路径规划装置的框架示意图；

图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；以及

图5是本申请实施例提供的一种用于实现自动驾驶的路径规划方法的程序产品的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

[实施例1]

参见图1和图3，本申请实施例提供了一种自动驾驶的路径规划方法，该方法包括步骤S101～S104。

步骤S101：对车辆的自动驾驶进行全局路径规划。

本申请对车辆不做限定，其例如是汽车、清扫车、巡检车、配送车、消毒车、车型引导机器人、车型陪伴机器人或者车型安防机器人等。汽车例如可以包括轿车、卡车等。

具体地，在步骤S101中，利用例如车载传感器、控制器、执行器等装置，并基于车载传感器及导航等所获取的障碍物信息和地图信息来对车辆的自动驾驶进行全局路径规划。

步骤S102：在车辆行驶过程中，进行实时的局部路径规划。

具体地，在车辆行驶过程中，通过例如车载传感器、控制器、执行器等装置，实时确认局部路径规划是否能够顺利执行。例如通过传感器确认车辆附近的障碍物情况，或者通过其他车辆的v2x来获取附近的拥堵信息。

所谓V2X，意为vehicle to everything，即车对外界的信息交换。车联网通过整合全球定位系统(GPS)导航技术、车对车交流技术、无线通信及远程感应技术奠定了新的汽车技术发展方向，实现了手动驾驶和自动驾驶的兼容。

简单来说，搭配了该系统的车型，在自动驾驶模式下，能够通过对实时交通信息的分析，自动选择路况最佳的行驶路线，从而大大缓解交通堵塞。除此之外，通过使用车载传感器和摄像系统，还可以感知周围环境，做出迅速调整，从而实现“零交通事故”。例如，如果行人突然出现，可以自动减速至安全速度或停车。

步骤S103：在局部路径规划无法执行时，请求路径重规划。

具体地，局部路径规划无法执行包括：云平台下发的路况信息数据流指示局部路径规划无法继续执行。云平台下发的路况信息数据流包括修路改道、交通事故导致道路拥堵或临时交通管制的信息。在一些优选的实施例中，局部路径规划无法执行还包括自动驾驶系统感知到当前路径不可通行或障碍物导致局部路径规划无法执行。

在出现临时的修路改道、交通事故导致道路拥堵或临时交通管制时，通过云平台整合相关的道路信息，并将该路况信息以数据流(见图3中的数据流2)的形式下发，以触发路径的重规划。

除此之外，在利用例如车载传感器实时接收障碍物信息或其他车辆的v2x信息等进而判断出当前路径不可通行即局部路径规划无法执行时，也触发路径的重规划，发出路径重规划请求。

步骤S104：进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划。

具体地，根据接收到的局部路径规划无法继续执行的具体信息，对路径进行重新规划。例如，避开修路改道、交通事故导致道路拥堵或临时交通管制的道路，或者对障碍物、附近车辆、人流进行避让。

根据上述步骤S101-104，本实施例的自动驾驶的路径规划方法，在云平台下发的路况信息数据流指示局部路径规划无法继续执行时，能够进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划。由于能够通过云平台提前通知可能存在的导致局部路径规划无法继续执行的情形，例如修路改道、交通事故导致道路拥堵或临时交通管制，自动驾驶的车辆能够及时调整路径规划，提高了自动驾驶路径规划的灵活性。另外，在自动驾驶车辆的行驶过程中，在自动驾驶系统感知到当前路径不可通行或者障碍物导致局部路径规划无法执行时，能够进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划。因此，能够针对车辆附近的路面情况及时调整路径规划，进一步提高了自动驾驶路径规划的灵活性。

[实施例2]

参见图3所示，在本实施例中，与上述实施例1的区别之处仅在于，本实施例的自动驾驶的路径规划方法还包括步骤S105：应用程序交互步骤。本实施例中与前文实施例1的相同之处将不再赘述。

步骤S105：应用程序交互步骤。

通过应用程序下发任务指令数据流以触发路径重规划；以及向应用程序上传重规划后的全局路径规划。

具体地，应用程序可以与云平台以及车辆的自动驾驶系统(中的任务规划模块)进行交互。即，应用程序可以根据云平台共享的道路信息对车辆的自动驾驶系统下发任务指令，在必要时(例如由于信号传递等问题导致云平台下发的数据流2未被车辆接收时)触发路径重规划。应用程序也可以在用户需要进行任务切换或者目的地切换时下发任务指令以触发路径重规划。任务切换例如是清扫任务和充电任务之间的切换。而车辆的自动驾驶系统在进行了全局路径规划和路径重规划时，都将路径规划的信息与车辆状态一起上传给应用程序，由此在应用程序处进行信息整合，以便判断当前自动驾驶的车辆是否正在执行正确的路径规划。应用程序也可以将当前车辆的信息(例如行驶状态、行驶位置等)反馈给云平台。

根据本实施例，应用程序可以根据与云平台交互的数据或者根据使用者的指令下发任务指令数据流以触发路径重规划，从而通过应用程序实现了对自动驾驶的车辆的远程控制。

[实施例3]

在本实施例中，与上述实施例1的区别之处仅在于，本实施例的自动驾驶的路径规划方法主要用于清扫车的路径规划。

具体地，首先对清扫车的进行全局路径规划，在清扫车行进过程中，通过局部路径规划来确定待行驶路径上是否存在障碍物。在确认存在障碍物的情况下，确认该障碍物是否可以就近绕行。

在可以就近绕行的情况下，将该障碍物标记为未清扫区域，并通过步骤S103和步骤S104规划新的全局路径规划以进行绕行，在完成重新规划的全局路径规划之后，二次确认未清扫区域是否可以通行，并清扫其中可以通行的区域，从而完成清扫。

在障碍物无法就近绕行的情况下，则基于该障碍物，请求路径重规划，将待清扫区域拆分成当前所处的第一区域和随后清扫的第二区域，并进行路径重规划，

此处，进行路径重规划包括：

针对第一区域进行路径重规划；

规划从第一区域前往第二区域的路径；以及

针对第二区域进行路径重规划。

规划从所述第一区域前往所述第二区域的路径的具体情况可分为：

(1)待清扫区域内部的道路无法通往第二区域，此时需要规划利用待清扫区域外的道路进入第二区域；

(2)可以通过待清扫区域内部的道路绕行至第二区域时，则通过步骤S103和步骤S104规划从待清扫区域内部通往第二区域的路径。

例如，在待清扫区域为园区内的直线道路，并且道路两侧有出入口的情况下，位于直线道路上的障碍物可能会无法就近绕行并且也无法通过该直线道路进行绕行。此时，通过步骤S103和步骤S104规划从直线道路一侧的出入口离开并途经待清扫区域外的道路而从直线道路另一侧的出入口进入待清扫区域，进而清扫对应的第二区域。

与之不同，当待清扫区域例如为园区内的回字形道路的情况下，在位于回字形道路上的障碍物无法就近绕行时，可以通过步骤S103和步骤S104使清扫车进行调头，从位于障碍物一侧的第一区域利用回字形道路绕行到位于障碍物另一侧的第二区域。

在清扫车的应用场景中，侧重的是全覆盖路径，全覆盖路径指的是待清扫区域的每一个点都要扫到位。一般而言，清扫车只扫室外并且可以设定是否清扫草坪、喷水池等。

根据本实施例，通过将本发明的自动驾驶的路径规划方法应用于清扫车的应用场景，能够利用云平台、局部路径规划等，对清扫车的清扫路径进行规划和调整。即使在存在无法就近绕行的障碍物，或更进一步该障碍物无法通过待清扫区域内部的道路进行绕行的复杂情况下，也能够通过云平台、局部道路规划等的协同作用而实现清扫车道路的有效调整，实现清扫车所需的路径全覆盖。

本申请实施例还提供了一种自动驾驶的路径规划装置，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

下面将详细描述本申请的自动驾驶的路径规划装置的各个实施例。

[实施例4]

参见图2和图3，自动驾驶的路径规划装置100包括：任务规划模块101，用于进行全局路径规划；局部规划模块102，用于接收任务规划模块101下发的全局路径规划，并在车辆行驶过程中进行实时的局部路径规划，并且在局部路径规划无法执行时向任务规划模块101请求路径重规划从而获得重规划后的全局路径规划；以及云平台模块103，用于向任务规划模块101下发指示局部路径规划无法执行的路况信息数据流，并请求任务规划模块101进行路径重规划从而获得重规划后的全局路径规划。具体如下：

模块101：任务规划模块。

任务规划模块101用于进行全局路径规划。

具体地，任务规划模块101利用例如车载传感器、控制器、执行器等装置，并基于车载传感器及导航等所获取的障碍物信息和地图信息来对车辆的自动驾驶进行全局路径规划。任务规划模块101在接收到的下文描述的局部路径规划无法继续执行的各种具体信息时，对路径进行重新规划。例如，避开修路改道、交通事故导致道路拥堵或临时交通管制的道路，或者对障碍物、附近车辆、人流进行避让。

模块102：局部规划模块。

局部规划模块102用于接收任务规划模块101下发的全局路径规划，并在车辆行驶过程中进行实时的局部路径规划，并且在局部路径规划无法执行时向任务规划模块101请求路径重规划从而获得重规划后的全局路径规划。局部路径规划无法执行包括自动驾驶系统感知到当前路径不可通行或障碍物导致局部路径规划无法执行。

具体地，在车辆行驶过程中，局部规划模块102通过例如车载传感器、控制器、执行器等装置，实时确认局部路径规划是否能够顺利执行。例如通过传感器确认车辆附近的障碍物情况，或者通过其他车辆的v2x来获取附近的拥堵信息。局部规划模块102在利用例如车载传感器实时接收障碍物信息或其他车辆的v2x信息等进而判断出当前路径不可通行即局部规划无法执行时，触发路径的重规划，向任务规划模块101发出路径重规划请求。

模块103：云平台模块。

云平台模块103用于向任务规划模块101下发指示局部路径规划无法执行的路况信息数据流，并请求任务规划模块101进行路径重规划从而获得重规划后的全局路径规划。

云平台模块103下发的路况信息数据流包括修路改道、交通事故导致道路拥堵或临时交通管制的信息。在出现临时的修路改道、交通事故导致道路拥堵或临时交通管制时，通过云平台模块103整合相关的道路信息，并将该路况信息以数据流(见图3中的数据流2)的形式下发至任务规划模块101，以触发路径的重规划。

由此，根据上述本实施例的自动驾驶的路径规划装置100，根据上述自动驾驶的路径规划装置，在云平台模块103下发的路况信息数据流指示局部路径规划无法继续执行时，任务规划模块101能够进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划。由于能够通过云平台模块103提前通知可能存在的导致局部路径规划无法继续执行的情形，例如修路改道、交通事故导致道路拥堵或临时交通管制，自动驾驶的车辆能够及时调整路径规划，提高了自动驾驶路径规划的灵活性。进一步地，局部规划模块102在自动驾驶系统感知到当前路径不可通行或者障碍物导致局部路径规划无法执行时，能够请求任务规划模块101进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划，因此能够针对车辆附近的路面情况及时调整路径规划，进一步提高了自动驾驶路径规划的灵活性。

另外，本实施例的自动驾驶的路径规划装置100还可以包括模块104：应用程序模块。

模块104：应用程序模块。

应用程序模块104用于下发任务指令数据流以触发路径重规划并且接收任务规划模块上传的重规划后的全局路径规划。

具体地，应用程序模块104可以与云平台模块103以及车辆的自动驾驶系统的任务规划模块101进行交互。即，应用程序模块104可以根据云平台模块103共享的道路信息对车辆的自动驾驶系统下发任务指令，在必要时(例如由于信号传递等问题导致云平台模块103下发的数据流2未被车辆接收时)触发路径重规划。应用程序也可以在用户需要进行任务切换或者目的地切换时下发任务指令以触发路径重规划。任务切换例如是清扫任务和充电任务之间的切换。而车辆的任务规划模块101在进行了全局路径规划和路径重规划时，都将路径规划的信息与车辆状态一起上传给应用程序模块104，由此在应用程序模块104处进行信息整合，以便判断当前自动驾驶的车辆是否正在执行正确的路径规划。应用程序模块104也可以将当前车辆的信息(例如行驶状态、行驶位置等)反馈给云平台模块103。

根据本实施例，应用程序可以根据与云平台交互的数据或者根据使用者的指令下发任务指令数据流以触发路径重规划，从而通过应用程序实现了对自动驾驶的车辆的远程控制。

参见图4，本申请实施例还提供了一种电子设备200，电子设备200包括至少一个存储器210、至少一个处理器220以及连接不同平台系统的总线230。

存储器210可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)211和/或高速缓存存储器212，还可以进一步包括只读存储器(ROM)213。

其中，存储器210还存储有计算机程序，计算机程序可以被处理器220执行，使得处理器220执行本申请实施例中上述任一项方法的步骤，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。存储器210还可以包括具有一组(至少一个)程序模块215的程序/实用工具214，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

相应的，处理器220可以执行上述计算机程序，以及可以执行程序/实用工具214。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备200也可以与一个或多个外部设备240例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该电子设备200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口250进行。并且，电子设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与电子设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时实现本申请实施例中上述任一项方法的步骤，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

图5示出了本实施例提供的用于实现上述方法的程序产品300，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品300不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品300可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其设置有的实用进步性，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明及附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

进行全局路径规划；

在车辆行驶过程中，进行实时的局部路径规划；

在所述局部路径规划无法执行时，请求路径重规划；以及

进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划，

其中，所述局部路径规划无法执行包括：云平台下发的路况信息数据流指示所述局部路径规划无法继续执行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云平台下发的路况信息数据流包括修路改道、交通事故导致道路拥堵或临时交通管制的信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部路径规划无法执行还包括自动驾驶系统感知到当前路径不可通行或障碍物导致局部路径规划无法执行。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过应用程序下发任务指令数据流以触发所述路径重规划；以及

向所述应用程序上传所述重规划后的全局路径规划。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法用于汽车、清扫车、巡检车、配送车、消毒车、车型引导机器人、车型陪伴机器人或者车型安防机器人的路径规划。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述局部路径规划无法执行时，请求路径重规划包括：

在局部路径规划时判断存在障碍物并且无法就近绕行的情况下，则基于所述障碍物，请求路径重规划；

所述进行路径重规划并执行重规划后的全局路径规划包括：

将待清扫区域拆分成当前所处的第一区域和随后清扫的第二区域；

针对所述第一区域进行路径重规划；

规划从所述第一区域前往所述第二区域的路径；以及

针对所述第二区域进行路径重规划。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述规划从所述第一区域前往所述第二区域的路径包括：

在所述待清扫区域内部的道路无法通往所述第二区域的情况下，规划利用所述待清扫区域外的道路进入所述第二区域的路径；

在通过待清扫区域内部的道路能够绕行至所述第二区域的情况下，规划从所述待清扫区域内部的道路通往所述第二区域的路径。

8.一种自动驾驶的路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

任务规划模块，用于进行全局路径规划；

局部规划模块，用于接收所述任务规划模块下发的全局路径规划，并在车辆行驶过程中进行实时的局部路径规划，并且在局部路径规划无法执行时向所述任务规划模块请求路径重规划从而获得重规划后的全局路径规划；以及

云平台模块，用于向所述任务规划模块下发指示所述局部路径规划无法执行的路况信息数据流，并请求所述任务规划模块进行路径重规划从而获得重规划后的全局路径规划。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

Images