CN114351778A - 一种水下清淤机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种水下清淤机器人，包括机器人平台框架，该机器人平台框架的底端设置有智能运动系统，该机器人平台框架的上端安装有防水壳体，该机器人平台框架的两侧又相应设置有浮筒，该机器人平台框架的前端又相应安装有机械臂，而该机械臂的前端又相应安装有清淤机构；所述机器人平台框架的前后端以及防水壳体的上端还均安装有六维度水下螺旋桨。本发明水下机器人的智能行走、淤泥检测及清淤工作的软件均集成开发成自身独特系统并相应安装于智能控制系统，无论是整体机器人的动力行走，精确定位、路线修正、淤泥检测，清淤作业、还是反冲洗等所有的工作均可相应通过智能控制系统来控制操作，真正实现了清淤机器人的自主运行与稳定的工作。

Description

一种水下清淤机器人

技术领域

本发明涉及环保设备技术领域；具体说是一种水下清淤机器人。

背景技术

目前对于城市及农村大部分水体，主要清淤方法是打围堰、排干水体里的水，将水体底泥沉淀至一定时间后，采用挖掘机进行清淤，这种方式需要引流，工程量大，工期很长，工作效率低，劳动强度大，有些水体由于地理位置、河床未硬化等原因更是导致无法使用大型工程机械进行清淤作业；也有另外的清淤方法是排掉大部分水，在浮筒或漂浮平台上采用离心式泥浆泵抽吸淤泥，这种方法需要人工牵引浮体，人工工作强度大，而污染水体含颗粒、纤维、棉布、树枝树叶、水草等堵塞泥浆泵导致清淤工作难以连续，污染水体黑臭导致人工工作环境恶劣，抽出的淤泥含水率也高，效率低，清淤工期太长。这些传统清淤产品已经不能适应当今形势。

各个城市内河，常年由于溢流排污或雨水冲刷导致河道底部经常淤积淤泥，清理一次施工难度很大，至今市场上没有一款可以用来无需断流排水进行河道清淤且便于维护的产品。

对于巢湖、太湖、滇池等目前清淤方法比较粗糙，绞吸船不能精确测量淤泥厚度及位置，清淤精确控制难度大，效果很差，清淤扰动水体底泥导致水环境污染比较严重，

对于大中型城市，城市护城河由于雨水冲刷严重，经常需要清淤来增加过流断面来防汛排涝；城市边进护城河的泵站也需常年清淤；大型水体如南水北调闸前同样也常年需要清淤。前述水体很难甚至根本就不能断流，常规清淤难以实现，水下清淤目前仍然是国家难题。

经检索，CN109577400公开了一种履带底盘搅吸式清淤机器人，能够实现水下无害化移动快速清淤。但实际情况该机器人存在几种不足：收集罩易堵；采用离心式渣浆泵也易堵甚至会堵死叶轮打坏联轴器，水下无法更换备件，机器人吊装很费时间，导致效率低下；机器人无自动导航系统，清淤过程中此机器人配备的视觉系统由于水的浊度太高而根本无法使用，纯靠岸边人工感觉或经验操作机器人动作，不准确也不安全；无淤泥检测系统，水下清淤实际情况根本无法判断。

经检索，CN110512683A公开了水下抓斗式栅格绞龙清淤机器人，能够实现水下清淤。该机器人解决了CN109577400部分问题，但该机器人仍然存在几种严重不足，会导致产品在实施过程中难以正常：首先，抓斗式绞龙用在明渠清淤过程中遇到堵塞，可安排人工前去清理，而用在水下效率下降就很大。最为重要的是水下清淤时，铲斗前推及绞龙搅动拟清除的河底淤泥时会导致被扰动淤泥大量上浮至水体里，被吸得淤泥量很少，渣浆泵抽出的污水含固率低，机器人清淤的效率太低。其次，该机器人仅采用声呐及水下摄像头，仅依靠岸边操作人员利用地面智能控制系统依据模糊视频信息凭感觉和经验操作机器人底盘行走动作，机器人不能实现智能动作，实际施工很难实现且容易引起事故。再次，该机器人无淤泥检测系统，水下淤泥淤积情况以及清淤实时情况不能判断。

发明内容

发明目的：针对上述现有技术存在的不足，提供一种水下清淤机器人。

技术方案：为了实现上述发明目的，本发明采用的技术方案如下：一种水下清淤机器人，包括机器人平台框架，该机器人平台框架的底端设置有智能运动系统，该机器人平台框架的上端安装有防水壳体，该机器人平台框架的两侧又相应设置有浮筒，该机器人平台框架的前端又相应安装有机械臂，而该机械臂的前端又相应安装有清淤机构；所述机器人平台框架的前后端以及防水壳体的上端还均安装有六维度水下螺旋桨；所述的防水壳体内则相应设置有动力系统、智能控制系统、淤泥检测系统、清淤系统以及反冲洗系统。

作为优选，所述的智能控制系统包括工控机以及两组单片机，其中一组单片机用于机器人的智能行走控制；另一组单片机则用于淤泥检测及清淤工作控制；水下机器人的智能行走、淤泥检测及清淤工作的软件均集成开发成自身独特系统并相应安装于智能控制系统的工控机及单片机中。

作为优选，所述的动力系统包括防水电缆、设置在防水壳体内部的用于给各部件供电的配电柜、设置在防水壳体内部的油箱、液压油泵以及用于连接控制油路的多路阀组；所述的配电柜由外部的防水电缆供电，配电柜配电给液压油泵，液压油泵产生压力油通过多路阀组给智能运动系统、机械臂以及清淤系统提供动力；而配电柜则相应向各系统提供电力。

作为优选，所述的淤泥检测系统包括设置在机器人平台框架前端的多普勒双频超声波系统以及安装在机械臂前端的压力传感器，通过超声波测量数据与压力传感数据复合测量淤泥厚度，并且可将数据传送至智能控制系统中进行数据的计算修正以及储存。

作为优选，所述的清淤系统包括设置于机械臂前端的绞吸盘结构、破碎盾结构以及设置安装于机械臂上吸泥管路；还包括设置在防水壳体内部的淤泥泵，该淤泥泵与淤泥管路相连通，所述淤泥泵采用容积式泵，淤泥泵将吸入的淤泥通过管道输送出水体；

作为优选，所述绞吸盘结构的外侧还设置有清淤环保罩，在清淤时，该清淤环保罩由动力系统中的液压装置提供动力，清淤环保罩推进淤泥内，减少清淤时机器人对周边水体扰动，清淤时不会导致淤泥上浮对水体的污染；且所述清淤系统与智能控制系统相连，通过淤泥检测系统提供的淤泥厚度数据，根据不同的淤泥厚度条件进行淤泥清除。

作为优选，所述的智能运动系统包括履带行走机构、浮筒、储水仓、压缩空气装置以及六维度水下螺旋桨；所述的履带行走机构设置在机器人平台框架的下端，构成行走子系统；所述的浮筒设置在防水壳体的两侧，储水仓和压缩空气装置均设置在防水壳体内部，所述的浮筒、储水仓和压缩空气装置构成机器人的水下平衡子系统；而所述的六维度水下螺旋桨则设置在防水壳体上下前后左右处，构成精确定位子系统；智能控制系统根据清淤系统以及淤泥检测系统的淤泥数据发出控制信号自动控制机器人行走至清淤地点进行清淤。

作为优选，所述的水下导航系统包括安装于防水壳体上的陀螺仪以及加速度计；所述的防撞系统包括声呐装置；水下机器人利用陀螺仪及加速度计为敏感器件的导航解算系统进行惯性导航，而声呐系统接收声呐信号并反馈到机器人壳体内的智能控制系统中，由智能控制系统自动进行计算并对行走智能控制系统进行修正，适用于各种不同地理条件下水下清淤机器人自动行走。

作为优选，所述的机器人防水壳体上还设置有垃圾收集筐以及垃圾抓取机构；所述的反冲洗系统包括反冲洗泵以及进出水管路，所述反冲洗水泵设置为潜水泵；当施工时吸泥管口被堵塞时，由淤泥泵输送参数给智能控制系统，智能控制系统开启反冲洗泵，冲刷垃圾。

有益效果：本发明与现有技术相比，具有以下优点：

(1)本发明真正实现了清淤机器人自主运行与稳定的工作，本发明中设置有智能控制系统，该智能控制系统由工控机、两组单片机及相关元器件组成，智能控制系统中一组单片机用于机器人的智能行走控制；另一组单片机则用于淤泥检测及清淤工作控制；水下机器人的智能行走、淤泥检测及清淤工作的软件均集成开发成自身独特系统并相应安装于智能控制系统，无论是整体机器人的动力行走，精确定位、路线修正、淤泥检测，清淤作业、还是反冲洗等所有的工作均可相应通过智能控制系统来控制操作，真正实现了清淤机器人的自主运行与稳定的工作；

(2)本发明的机器人动力稳定，行走方便，实现了精准定位。本发明中动力来源整体通过液压机构和电力机构来提供，电力方面通过防水电缆将电源接入至配电柜，配电柜可向各系统供电，而动力方面通过油箱和液压油泵产生油压，然后通过多路阀组送至各系统中，保持机器人整体动力稳定；并且在动力稳定的前提下本发明实现机器人的精确定位以及在水底的智能行走，本发明中在机器人平台框架上安装有陀螺仪、加速度计以及声呐装置等，利用卫星地图及编制的惯性导航软件控制机器人运行轨迹，另外，利用声呐对运行轨迹进行修正，做到机器人在水体里自主导航运行，同时做到对机器人及水体本身结构的自动保护；本发明中浮筒、储水仓和压缩空气装置构成机器人的水下平衡子系统，使整体机构能够平稳运行，而六维度水下螺旋桨构成精确定位子系统可以精确定位清淤泥的位置，使得机器人在水中位置可以自主调节控制；

(3)本发明实现了淤泥检测及清淤智能化，本发明中利用多普勒双频超声波进行淤泥厚度检测，并利用机器人机械臂上装设的压力传感器在现场测试获得数据，并在数据库的基础上由智能控制系统6对前述检测的结果进行修正，最终淤泥厚度结果反馈给智能控制系统6，机器人由智能控制系统6进行计算并自主设置工作轨迹，自主执行水下清淤工作，真正实现智能化，降低了地面指挥人员的工作量及运行安全风险；提高了运行效率；解决了目前水环境治理过程中淤泥厚度仅靠人工检测导致准确率不高甚至有的水体根本无法检测的问题；另外，本发明降低了清淤工作故障率；本发明采用容积式淤泥泵，非叶轮结构，不容易堵塞；并且本装置中还设置有反冲洗系统，万一有堵塞可通过淤泥泵反转通过反冲洗系统反冲掉垃圾；

(4)本发明实现了清淤工作高效、故障率低、环保。中清淤系统采用绞吸盘加破碎盾的结构，绞吸盘可相应旋转吸入淤泥，而破碎盾则可相应将固体垃圾破碎，而吸泥管路相应设置在机械臂的前端位置处，在防水壳体内相应安装设置吸泥泵，可相应将淤泥吸入，机械臂前端的绞吸盘使得本装置在吸泥时很难堵塞，旋转吸泥降低了堵塞的风险，并且即使万一有缠绕时也可利用绞吸盘上的吸口刀片自主切割丝状垃圾，固体垃圾利用破碎机构破碎，而且发明还设置反冲洗水泵可对吸口反冲可快速清除吸口堵塞的垃圾，彻底实现无堵塞，环保罩极大降低了清淤对机器人周边水体污染程度。

附图说明

图1为本发明结构图；

图2为本发明侧视图；

图3为本发明俯视图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。

如图1、图2和图3所示，一种水下清淤机器人，包括机器人平台框架1，该机器人平台框架1的底端设置有智能运动系统，该机器人平台框架1的上端安装有防水壳体2，该机器人平台框架1的两侧又相应设置有浮筒3，该机器人平台框架1的前端又相应安装有机械臂4，而该机械臂4的前端又相应安装有清淤机构；机器人平台框架1的前后端以及防水壳体2的上端还均安装有六维度水下螺旋桨5；防水壳体2内则相应设置有动力系统、智能控制系统6、淤泥检测系统、清淤系统以及反冲洗系统。

智能控制系统6包括工控机以及两组单片机，其中一组单片机用于机器人的智能行走控制；另一组单片机则用于淤泥检测及清淤工作控制；水下机器人的智能行走、淤泥检测及清淤工作的软件均集成开发成自身独特系统并相应安装于智能控制系统6的工控机及单片机中。

动力系统包括防水电缆、设置在防水壳体2内部的用于给各部件供电的配电柜7、设置在防水壳体2内部的油箱8、液压油泵9以及用于连接控制油路的多路阀组10；配电柜7由外部的防水电缆供电，配电柜7配电给液压油泵9，液压油泵9产生压力油通过多路阀组10给智能运动系统、机械臂4以及清淤系统提供动力；而配电柜7则相应向各系统提供电力。

淤泥检测系统包括设置在机器人平台框架1前端的多普勒双频超声波系统以及安装在机械臂4前端的压力传感器，通过超声波测量数据与压力传感数据复合测量淤泥厚度，并且可将数据传送至智能控制系统6中进行数据的计算修正以及储存。

清淤系统包括设置于机械臂4前端的绞吸盘结构11、破碎盾结构12以及设置安装于机械臂4上吸泥管路13；还包括设置在防水壳体2内部的淤泥泵14，该淤泥泵14与淤泥管路相连通，淤泥泵14采用容积式泵，淤泥泵14将吸入的淤泥通过管道输送出水体。

绞吸盘结构11的外侧还设置有清淤环保罩，在清淤时，该清淤环保罩由动力系统中的液压装置提供动力，清淤环保罩推进淤泥内，减少清淤时机器人对周边水体扰动，清淤时不会导致淤泥上浮对水体的污染；且清淤系统与智能控制系统6相连，通过淤泥检测系统提供的淤泥厚度数据，根据不同的淤泥厚度条件进行淤泥清除。

智能运动系统包括履带行走机构15、浮筒3、储水仓、压缩空气装置16以及六维度水下螺旋桨5；履带行走机构15设置在机器人平台框架1的下端，构成行走子系统；浮筒3设置在防水壳体2的两侧，储水仓和压缩空气装置16均设置在防水壳体2内部，浮筒3、储水仓和压缩空气装置16构成机器人的水下平衡子系统；而六维度水下螺旋桨5则设置在防水壳体2上下前后左右处，构成精确定位子系统；智能控制系统6根据清淤系统以及淤泥检测系统的淤泥数据发出控制信号自动控制机器人行走至清淤地点进行清淤。

水下导航系统包括安装于防水壳体2上的陀螺仪以及加速度计；防撞系统包括声呐装置；水下机器人利用陀螺仪及加速度计为敏感器件的导航解算系统进行惯性导航，而声呐系统接收声呐信号并反馈到机器人壳体内的智能控制系统6中，由智能控制系统6自动进行计算并对行走智能控制系统6进行修正，适用于各种不同地理条件下水下清淤机器人自动行走。

机器人防水壳体2上还设置有垃圾收集筐以及垃圾抓取机构；反冲洗系统包括反冲洗泵以及进出水管路，反冲洗水泵设置为潜水泵；当施工时吸泥管口被堵塞时，由淤泥泵输送参数给智能控制系统6，智能控制系统6开启反冲洗泵，冲刷垃圾。

机器人防水壳体内安装有动力系统以及液压源；动力系统由机器人外部防水电缆将电源送至机器人内部配电柜，配电柜将一路电源送至液压系统；液压系统包括液压油箱、液压油泵、多路阀组、相应液压泵、液压油缸等组成，多路阀组为先导型电磁阀；液压站油泵提供压力油，供机器人行走液压马达、淤泥泵马达以及反冲洗液压马达及其他各动作油缸作为动力使用；配电柜将另一路电源通过变压器将电源送至智能控制系统、淤泥检测系统以及机器水下导航系统使用。

机器人防水壳体内安装有智能控制系统，智能控制系统具有行走控制、淤泥检测控制、反冲洗控制、垃圾收集控制、以及清淤控制等功能；具体是通过工控机及单片机等硬件实现。

智能运动系统是利用陀螺仪、加速度计、卫星地图组合成惯性导航系统根据事先设定的指令由机器人自主控制自身行走路径，并由水下声呐系统以及淤泥检测系统反馈的实时信息予以轨迹修正。行走系统包括履带行走机构、浮筒、六维度水下螺旋桨等，由上述执行器实现机器人在水下精准行走及工位控制。

淤泥检测系统是由架设于框架平台前侧向下的多普勒双频超声波进行淤泥厚度检测，以架设于机械臂上的压力传感器予以修正。压力传感器检测淤泥厚度是指针对水体分层淤泥经过实验室及实地大量测量后形成相应数据库，开发出相应软件安装在机器人上，施工时压力传感器测得的数据经过机器人智能控制系统直接转换为淤泥厚度并对主测系统进行纠偏，实时控制机器人行走及清淤动作。

机器人清淤系统包括淤泥泵、进出口管路及相应智能控制系统等。吸口疏松破碎及丝状垃圾剪切机构、绞吸盘以及拦污网组成；淤泥管架设于机械臂上；吸口疏松破碎及丝状垃圾剪切机构由管口周边不锈钢齿及吸口内切割刀片组成绞吸盘；淤泥管吸口处安装有拦污网，拦污孔网在清淤时最高点与最低点连线与水平面成45度角且前高后低；还安装有环保清淤罩体，极大降低清淤时对机器人周边水体的污染。

反冲洗系统是由反冲洗泵及相应进出水管路组成，反冲洗水泵是潜水泵，当施工时吸泥管口被堵塞时，由淤泥泵输送参数给智能控制系统，智能控制系统开启反冲洗泵，冲刷垃圾；机器人在框架上设有防撞装置，防撞装置包括声呐、电动平台，电动平台底部安装在框架上，上端与声呐固定连接，声呐与电动平台均由智能控制系统相连接，由控制单元控制电动平台上的声呐进行左右及上下角度扫描，防止水下机器人与障碍或水体池壁相撞，同时，机器人框架周边安装有弹簧，弹簧上安装有橡胶防撞轮，保护机器人及水体结构。

本发明真正实现了清淤机器人自主运行与稳定的工作，本发明中设置有智能控制系统，该智能控制系统中设置有工控机及单片机组及相关元器件，一组单片机用于机器人的智能行走控制；另一组单片机则用于淤泥检测及清淤工作控制；水下机器人的智能行走、淤泥检测及清淤工作的软件均集成开发成自身独特系统并相应安装于智能控制系统，无论是整体机器人的动力行走，精确定位、路线修正、淤泥检测，清淤作业、还是反冲洗等所有的工作均可相应通过智能控制系统来控制操作，真正实现了清淤机器人的自主运行与稳定的工作。

本发明的机器人动力稳定，行走方便，本发明中动力来源整体通过液压机构和电力机构来提供，电力方面通过防水电缆将电源接入至配电柜，配电柜可向各系统供电，而动力方面通过油箱和液压油泵产生油压，然后通过多路阀组送至各系统中，保持机器人整体动力稳定；并且在动力稳定的前提下本发明实现机器人的精确定位以及在水底的智能行走，本发明中在机器人平台框架上安装有陀螺仪、加速度计以及声呐装置等，利用卫星地图及编制的惯性导航软件控制机器人运行轨迹，另外，利用声呐对运行轨迹进行修正，做到机器人在水体里自主导航运行，同时做到对机器人及水体本身结构的自动保护；本发明中浮筒、储水仓和压缩空气装置构成机器人的水下平衡子系统，使整体机构能够平稳运行，而六维度水下螺旋桨构成精确定位子系统可以精确定位清淤泥的位置，使得机器人在水中位置可以自主调节控制。

本发明实现了淤泥检测智能化，本发明中利用多普勒双频超声波进行淤泥厚度检测，并利用机器人机械臂上装设的压力传感器在现场测试获得数据，并在数据库的基础上由智能控制系统对前述检测的结果进行修正，最终淤泥厚度结果反馈给智能控制系统，机器人由智能控制系统计算并自主设置工作轨迹，自主执行水下清淤工作，真正实现智能化，降低了地面指挥人员的工作量及运行安全风险；提高了运行效率；解决了目前水环境治理过程中淤泥厚度仅靠人工检测导致准确率不高甚至有的水体根本无法检测的问题；另外，本发明降低了清淤工作故障率；本发明采用容积式淤泥泵，非叶轮结构，不容易堵塞；并且本装置中还设置有反冲洗系统，万一有堵塞可通过淤泥泵反转通过反冲洗系统反冲掉垃圾。

本发明中清淤系统采用绞吸盘加破碎盾的结构，绞吸盘可相应旋转吸入淤泥，而破碎盾则可相应将固体垃圾破碎，而吸泥管路相应设置在机械臂的前端位置处，在防水壳体内相应安装设置吸泥泵，可相应将淤泥吸入，机械臂前端的绞吸盘使得本装置在吸泥时很难堵塞，旋转吸泥降低了堵塞的风险，并且即使万一有缠绕时也可利用绞吸盘上的吸口刀片自主切割丝状垃圾，固体垃圾利用破碎机构破碎，而且发明还设置反冲洗水泵可对吸口反冲可快速清除吸口堵塞的垃圾，彻底实现无堵塞。

具体实施方式只是本发明的一个优选实施例，并不是用来限制本发明的实施与权利要求范围的，凡依据本发明申请专利保护范围内容做出的等效变化和修饰，均应包括于本发明专利申请范围内。

Claims (9)

1.一种水下清淤机器人，其特征在于：包括机器人平台框架(1)，该机器人平台框架(1)的底端设置有智能运动系统，该机器人平台框架(1)的上端安装有防水壳体(2)，该机器人平台框架(1)的两侧又相应设置有浮筒(3)，该机器人平台框架(1)的前端又相应安装有机械臂(4)，而该机械臂(4)的前端又相应安装有清淤机构；所述机器人平台框架(1)的前后端以及防水壳体(2)的上端还均安装有六维度水下螺旋桨(5)；所述的防水壳体(2)内则相应设置有动力系统、智能控制系统(6)、淤泥检测系统、清淤系统以及反冲洗系统。

2.根据权利要求1所述的一种水下清淤机器人，其特征在于：所述的智能控制系统(6)包括工控机以及两组单片机，其中一组单片机用于机器人的智能行走控制；另一组单片机则用于淤泥检测及清淤工作控制；水下机器人的智能行走、淤泥检测及清淤工作的软件均集成开发成自身独特系统并相应安装于智能控制系统(6)的工控机及单片机中。

3.根据权利要求2所述的一种水下清淤机器人，其特征在于：所述的动力系统包括防水电缆、设置在防水壳体(2)内部的用于给各部件供电的配电柜(7)、设置在防水壳体(2)内部的油箱(8)、液压油泵(9)以及用于连接控制油路的多路阀组(10)；所述的配电柜(7)由外部的防水电缆供电，配电柜(7)配电给液压油泵(9)，液压油泵(9)产生压力油通过多路阀组(10)给智能运动系统、机械臂(4)以及清淤系统提供动力；而配电柜(7)则相应向各系统提供电力。

4.根据权利要求2所述的一种水下清淤机器人，其特征在于：所述的淤泥检测系统包括设置在机器人平台框架(1)前端的多普勒双频超声波系统以及安装在机械臂(4)前端的压力传感器，通过超声波测量数据与压力传感数据复合测量淤泥厚度，并且可将数据传送至智能控制系统(6)中进行数据的计算修正以及储存。

5.根据权利要求4所述的一种水下清淤机器人，其特征在于：所述的清淤系统包括设置于机械臂(4)前端的绞吸盘结构(11)、破碎盾结构(12)以及设置安装于机械臂(4)上吸泥管路(13)；还包括设置在防水壳体(2)内部的淤泥泵(14)，该淤泥泵(14)与淤泥管路相连通，所述淤泥泵(14)采用容积式泵，淤泥泵(14)将吸入的淤泥通过管道输送出水体。

6.根据权利要求5所述的一种水下清淤机器人，其特征在于：所述绞吸盘结构(11)的外侧还设置有清淤环保罩，在清淤时，该清淤环保罩由动力系统中的液压装置提供动力，清淤环保罩推进淤泥内，减少清淤时机器人对周边水体扰动，清淤时不会导致淤泥上浮对水体的污染；且所述清淤系统与智能控制系统(6)相连，通过淤泥检测系统提供的淤泥厚度数据，根据不同的淤泥厚度条件进行淤泥清除。

7.根据权利要求2所述的一种水下清淤机器人，其特征在于：所述的智能运动系统包括履带行走机构(15)、浮筒(3)、储水仓、压缩空气装置(16)以及六维度水下螺旋桨(5)；所述的履带行走机构(15)设置在机器人平台框架(1)的下端，构成行走子系统；所述的浮筒(3)设置在防水壳体(2)的两侧，储水仓和压缩空气装置(16)均设置在防水壳体(2)内部，所述的浮筒(3)、储水仓和压缩空气装置(16)构成机器人的水下平衡子系统；而所述的六维度水下螺旋桨(5)则设置在防水壳体(2)上下前后左右处，构成精确定位子系统；智能控制系统(6)根据清淤系统以及淤泥检测系统的淤泥数据发出控制信号自动控制机器人行走至清淤地点进行清淤。

8.根据权利要求7所述的一种水下清淤机器人，其特征在于：所述的水下导航系统包括安装于防水壳体(2)上的陀螺仪以及加速度计；所述的防撞系统包括声呐装置；水下机器人利用陀螺仪及加速度计为敏感器件的导航解算系统进行惯性导航，而声呐系统接收声呐信号并反馈到机器人壳体内的智能控制系统(6)中，由智能控制系统(6)自动进行计算并对行走智能控制系统(6)进行修正，适用于各种不同地理条件下水下清淤机器人自动行走。

9.根据权利要求7所述的一种水下清淤机器人，其特征在于：所述的机器人防水壳体(2)上还设置有垃圾收集筐以及垃圾抓取机构；所述的反冲洗系统包括反冲洗泵以及进出水管路，所述反冲洗水泵设置为潜水泵；当施工时吸泥管口被堵塞时，由淤泥泵输送参数给智能控制系统(6)，智能控制系统(6)开启反冲洗泵，冲刷垃圾。

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