CN114347938B - 车辆侧翻检测方法、控制装置、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆侧翻检测方法、控制装置、系统及车辆。该方法包括：获取车辆的运行信息；根据运行信息，确定车辆的运行变化信息，并基于运行变化信息计算车辆的侧翻融合系数；根据侧翻融合系数和预设侧翻阈值检测车辆是否发生侧翻，并在检测到车辆发生侧翻时，向远程报警监控平台发送紧急报警信息。本发明的车辆侧翻检测方法简单准确且实时性高，而且本发明的车辆侧翻检测方法所需传感器少，成本低，安装简单，适合在后装车上批量安装。

Description

车辆侧翻检测方法、控制装置、系统及车辆

技术领域

本发明涉及车辆系统的控制技术领域，尤其涉及一种车辆侧翻检测方法、控制装置、系统及车辆。

背景技术

随着我国经济的快速发展，汽车行业迅速壮大，汽车数量大幅度增加，人们出行更加方便，货物运输业也更加迅速。但同时交通事故数量也在增加，所以车辆安全问题备受人们关注，及时的检测和处理行车事故显得格外重要。

针对车辆安全问题中的侧翻问题，目前大多车辆出厂自带侧翻检测系统，但这种侧翻检测系统一般使用的传感器较多，一方面导致侧翻检测方法过于复杂，实时性不高，不便于侧翻事故的及时处理；另一方面传感器的定制成本较高，尤其是对于一些出厂时不具备侧翻检测设备的后装车，例如较大的运输车辆，其安装方法复杂，安装难度大。而这种运输车辆由于驾驶路程较长，事故风险也较高，因此需要一种适用于后装车且安装难度小、检测方法简单准确的侧翻检测系统用以保证车辆的行驶安全。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆侧翻检测方法、控制装置、系统及车辆，以解决目前的车辆侧翻检测系统安装复杂，不适用于后装车，且检测方法复杂的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆侧翻检测方法，包括：

获取车辆的运行信息；

根据所述运行信息，确定车辆的运行变化信息，并基于所述运行变化信息计算车辆的侧翻融合系数；

根据所述侧翻融合系数和预设侧翻阈值检测车辆是否发生侧翻，并在检测到车辆发生侧翻时，向远程报警监控平台发送紧急报警信息。

在一种可能的实现方式中，所述运行信息包括车辆的胎压信息和加速度信息；

所述根据所述运行信息，确定车辆的运行变化信息，包括：

根据所述胎压信息计算车辆的单位时间胎压变化量；

根据所述加速度信息计算车辆的单位时间姿态角变化量。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述运行变化信息计算车辆的侧翻融合系数，包括：

根据

，计算车辆的侧翻融合系数；

其中，

为所述侧翻融合系数，

为第一预设车辆侧翻可信度，

为所述单位时间姿态角变化量，

为姿态角侧翻阈值，

为时间，

为第二预设车辆侧翻可信度，

为所述单位时间胎压变化量，

为胎压侧翻阈值。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述加速度信息计算车辆的单位时间姿态角变化量，包括：

根据所述加速度信息计算车辆的姿态角；

根据所述姿态角计算车辆的单位时间姿态角变化量。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述加速度信息计算车辆的姿态角，包括：

根据

，计算车辆的姿态角；

其中，

为所述姿态角，

为根据所述加速度信息确定的横向加速度，

为计算反正弦的函数。

在一种可能的实现方式中，在根据所述侧翻融合系数和预设侧翻阈值检测车辆是否发生侧翻之后，还包括：

若车辆未发生侧翻，则根据所述侧翻融合系数和刹车干预阈值判断车辆是否需要刹车干预；

若车辆需要刹车干预，则基于所述侧翻融合系数输出刹车控制信号和预警信号，以基于所述刹车控制信号对刹车控制器进行制动控制，基于所述预警信号进行侧翻预警。

第二方面，本发明实施例提供了一种控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆侧翻检测系统，包括如上第二方法所述的控制装置，还包括：胎压监测装置、加速度监测装置、音视频采集装置和远程报警监控平台；

所述胎压监测装置、所述加速度监测装置和所述远程报警监控平台均与所述控制装置无线连接，所述音视频采集装置与所述控制装置有线连接；

所述胎压监测装置，用于安装在车辆上以采集车辆的胎压信息并发送给所述控制装置；

所述加速度监测装置，用于安装在车辆上以采集车辆的加速度信息并发送给所述控制装置；

所述控制装置，用于根据所述胎压信息和所述加速度信息，确定车辆的运行变化信息，并基于所述运行变化信息计算车辆的侧翻融合系数，根据所述侧翻融合系数和预设侧翻阈值检测车辆是否发生侧翻，并在检测到车辆发生侧翻时，向所述音视频采集装置发送开启指令，向所述远程报警监控平台发送紧急报警信息；

所述音视频采集装置，用于根据所述开启指令采集车辆的音视频信息并发送给所述控制装置；

所述控制装置，还用于将所述音视频信息发送给所述远程报警监控平台；

所述远程报警监控平台，用于显示所述紧急报警信息和所述音视频信息。

在一种可能的实施方式中，所述的车辆侧翻检测系统，还包括：语音装置和刹车控制器；

所述语音装置与所述控制装置无线连接，所述刹车控制器与所述控制装置有线连接；

所述控制装置，还用于在车辆未发生侧翻时，根据所述侧翻融合系数和刹车干预阈值判断车辆是否需要刹车干预；并在车辆需要刹车干预时，基于所述侧翻融合系数向所述刹车控制器发送刹车控制信号，向所述语音装置和所述远程报警控制平台发送预警信号；

所述刹车控制器，用于根据所述刹车控制信号进行制动控制；

所述语音装置，用于根据所述预警信号播放侧翻预警信息；

所述远程报警监控平台，用于显示所述预警信号。

第四方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括如上第二方面所述的控制装置，或者包括如上第三方面或者第三方面的任一种可能的实现方式所述的车辆侧翻检测系统。

本发明实施例提供一种车辆侧翻检测方法、控制装置、系统及车辆，该车辆侧翻检测方法通过获取车辆的运行信息，根据运行信息，确定车辆的运行变化信息，并基于运行变化信息计算车辆的侧翻融合系数，根据侧翻融合系数和预设侧翻阈值检测车辆是否发生侧翻，并在检测到车辆发生侧翻时，向远程报警监控平台发送紧急报警信息。由于该车辆侧翻检测方法主要利用车辆的运行信息确定车辆的运行变化信息，再基于车辆的运行变化信息计算车辆的侧翻融合系数以检测车辆是否发生侧翻，所需传感器少，克服了传统的侧翻检测系统应用于后装车时安装难度大、定制成本高的问题。而且由于车辆侧翻时，车辆的运行信息会发生变化，综合了运行变化信息的侧翻融合系数也会发生变化，因此利用侧翻融合系数检测车辆是否发生侧翻，检测方法简单，获得的检测结果准确且实时性高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的车辆侧翻检测方法的应用场景图；

图2是本发明实施例提供的胎压监测装置和加速度监测装置的安装示意图；

图3是本发明实施例提供的车辆侧翻检测方法的实现流程图；

图4是本发明实施例提供的车辆侧翻检测装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的控制装置的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

图1为本发明实施例提供的车辆侧翻检测方法的应用场景图。也即应用本发明实施例的车辆侧翻检测方法的控制装置构成的车辆侧翻检测系统的结构示意图。如图1所示，该车辆侧翻检测系统可以包括控制装置1、胎压监测装置2、加速度监测装置3、音视频采集装置4和远程报警监控平台5。

其中，胎压监测装置2、加速度监测装置3和远程报警监控平台5均与控制装置1无线连接，音视频采集装置4与控制装置1有线连接。

示例性的，胎压监测装置2和加速度监测装置3内部可以分别集成与控制装置1相同的高频无线通信模组，以与控制装置1无线连接。控制装置1可以通过通信装置8（例如4G通信模块）与远程报警监控平台5无线连接。音视频采集装置4与控制装置1的连接接口可以为模拟摄像头或者数字高清摄像头。本实施例对上述各装置间的连接方式以及装置所采用的芯片型号不做限制，只要各装置能实现对应的功能，按照信号流实现通信连接即可。

其中，胎压监测装置2，用于安装在车辆上以采集车辆的胎压信息并发送给所述控制装置1。加速度监测装置3，用于安装在车辆上以采集车辆的加速度信息并发送给控制装置1。

如图2所示，车底盘14上具有四个车轮单元10、11、12、13，每个车轮单元上可以分别安装上述单元胎压监测装置2，加速度监测装置3可以安装在位置15处，位置15可以为车底盘14的几何中心，以保证计算出的车辆姿态角信息比较准确。

示例性的，胎压监测装置2可以为胎压传感器，加速度监测装置3可以为加速度计，控制装置1可以为主控MCU。胎压传感器可以按照指定频率传输胎压信息给主控MCU，加速度计可以实时上传三轴加速度信息给主控MCU。

控制装置1，用于根据胎压信息和加速度信息，确定车辆的运行变化信息，并基于运行变化信息计算车辆的侧翻融合系数，根据侧翻融合系数和预设侧翻阈值检测车辆是否发生侧翻，并在检测到车辆发生侧翻时，向音视频采集装置4发送开启指令，向远程报警监控平台5发送紧急报警信息。

音视频采集装置4，用于根据开启指令采集车辆的音视频信息并发送给控制装置1。

控制装置1，还用于将音视频信息发送给远程报警监控平台5。

远程报警监控平台5，用于显示紧急报警信息和音视频信息。

本实施例中，车辆的运行信息即加速度信息和胎压信息，控制装置1也即主控MCU将加速度信息和胎压信息进行运算并基于运算的侧翻融合系数得出车辆是否将要侧翻或者已经侧翻后，若已经侧翻则进行侧翻报警处理流程。也即通过开启指令开启音视频采集装置4，然后接收音视频采集装置4发送的音视频信息，将其打包成标准格式本地存储或者传输到远程报警监控平台5，同时会有一条侧翻事故的紧急报警信息发送到远程报警监控平台5，运维人员接到紧急报警信息后会根据音视频信息进行判断处理并且与驾驶员确认情况，以第一时间做出反应，提高侧翻事故处理流程的响应速度，将事故损失最低化。

在上述基础上，该车辆侧翻检测系统还可以包括定位装置9，定位装置9与控制装置1通信连接，示例性的，定位装置9与控制装置1可以通过通信口UART相连接。定位装置9可以实时采集定位信息并传输到控制装置1，还可以响应控制装置1发送的指令来进行工作模式配置。

控制装置1可以通过通信装置8与远程报警监控平台5进行数据交互，例如交互报警信息、车辆定位信息、胎压信息与姿态角信息等，以在车辆即将侧翻或者已经侧翻后及时处理。

在上述基础上，该车辆侧翻检测系统还可以包括语音装置6和刹车控制器7。

语音装置6与控制装置1无线连接，刹车控制器7与控制装置1有线连接。

示例性的，语音装置6可以为TTS语音装置，同样的，语音装置6内部也可以集成与控制装置1相同的高频无线通信模组，以与控制装置1无线连接。刹车控制器7可以通过CAN总线与控制装置1连接。

控制装置1，还用于在车辆未发生侧翻时，根据侧翻融合系数和刹车干预阈值判断车辆是否需要刹车干预；并在车辆需要刹车干预时，基于侧翻融合系数向刹车控制器7发送刹车控制信号，向语音装置6和远程报警控制平台5发送预警信号。

刹车控制器7，用于根据刹车控制信号进行制动控制。

语音装置6，用于根据预警信号播放侧翻预警信息。

远程报警监控平台5，用于显示预警信号。

本实施例中，控制装置1检测出车辆未发生侧翻后，会基于刹车干预阈值继续检测车辆是否需要刹车干预也即是否将要侧翻，在将要侧翻时，向刹车控制器7发送刹车控制信号，以通过制动预防侧翻。向语音装置6发送预警信号以通过语音装置播放侧翻预警信息，提醒驾驶员安全驾驶。向远程报警控制平台5发送预警信号，以便于运维人员进行统计处理以对驾驶员进行驾驶风险评估。

上述车辆侧翻检测系统的功能主要由运行在控制装置中的车辆侧翻检测方法实现。参见图3，其示出了本发明实施例提供的车辆侧翻检测方法的实现流程图，详述如下：

在步骤301中，获取车辆的运行信息。

本实施例中，车辆的运行信息可以包括车辆的胎压信息和加速度信息，车辆的胎压信息和加速度信息可以通过上述车辆侧翻检测系统中的胎压监测装置和加速度监测装置采集得到。

在步骤302中，根据运行信息，确定车辆的运行变化信息，并基于运行变化信息计算车辆的侧翻融合系数。

其中，由于车辆发生侧翻时，车辆的运行信息中车身姿态角会发生变化，同时由于车自身车重影响胎压也会随之改变，因此，本实施例将这两种数据融合计算得到侧翻融合系数，以更准确的检测车辆是否发生侧翻。

在步骤303中，根据侧翻融合系数和预设侧翻阈值检测车辆是否发生侧翻，并在检测到车辆发生侧翻时，向远程报警监控平台发送紧急报警信息。

本实施例中，根据侧翻融合系数和预设侧翻阈值检测车辆是否发生侧翻，并在检测到车辆发生侧翻时，向远程报警监控平台发送紧急报警信息，检测方法简单，可以获得准确的检测结果，且可以快速响应侧翻事故处理流程，有利于将侧翻事故损失最低化。

作为本发明的一实施例，上述步骤302中根据运行信息，确定车辆的运行变化信息的实现流程可以包括：根据胎压信息计算车辆的单位时间胎压变化量，根据加速度信息计算车辆的单位时间姿态角变化量。

其中，根据加速度信息计算车辆的单位时间姿态角变化量，可以包括：根据加速度信息计算车辆的姿态角；根据姿态角计算车辆的单位时间姿态角变化量。

示例性的，可以根据

，计算车辆的姿态角。

其中，

为姿态角，

为根据加速度信息确定的横向加速度，例如可以为滤波后的横向加速度值，

为计算反正弦的函数。

在上述基础上，基于运行变化信息计算车辆的侧翻融合系数，可以包括：

根据

，计算车辆的侧翻融合系数。

其中，

为侧翻融合系数，

为第一预设车辆侧翻可信度，

为单位时间姿态角变化量，

为姿态角侧翻阈值，

为时间，

为第二预设车辆侧翻可信度，

为单位时间胎压变化量，

为胎压侧翻阈值。

其中，第一预设车辆侧翻可信度

可以基于加速度信息和实际安装效果标定得到，第二预设车辆侧翻可信度

可以基于胎压信息和实际安装效果标定得到。

作为本发明的另一实施例，在上述步骤303之后，还可以包括：

若车辆未发生侧翻，则根据侧翻融合系数和刹车干预阈值判断车辆是否需要刹车干预；

若车辆需要刹车干预，则基于侧翻融合系数输出刹车控制信号和预警信号，以基于刹车控制信号对刹车控制器进行制动控制，基于预警信号进行侧翻预警。

其中，预设侧翻阈值和刹车干预阈值可以针对不同的车型标定得到，若车辆需要刹车干预，可以基于侧翻融合系数对应的侧翻趋势的严重程度确定刹车控制信号的大小，例如可以通过在预设关系表中查表确定刹车控制信号的大小。预设关系表可以为侧翻融合系数、侧翻趋势的严重程度与刹车控制信号的对应表。

本发明实施例通过获取车辆的运行信息，也即胎压信息和加速度信息，根据胎压信息和加速度信息分别对应的单位时间胎压变化量和单位时间姿态角变化量计算车辆的侧翻融合系数，根据侧翻融合系数和预设侧翻阈值检测车辆是否发生侧翻，并在检测到车辆发生侧翻时，向远程报警监控平台发送紧急报警信息。由于该车辆侧翻检测方法主要利用运行信息中的胎压信息和加速度信息检测车辆是否发生侧翻，所需传感器少，克服了传统的侧翻检测系统应用于后装车时安装难度大、定制成本高的问题，装置简单易于车辆安装。而且由于车辆侧翻时，车辆的姿态角和胎压会发生变化，因此利用胎压信息和加速度信息运算得到的侧翻融合系数检测车辆是否发生侧翻，检测方法简单，获得的检测结果准确且实时性高。进一步的，本发明实施例通过检测车辆是否需要刹车干预，还可以在车辆即将侧翻时进行制动控制以预防侧翻，而且通过向远程报警监控平台发送紧急报警信息或预警信号，也有利于在车辆侧翻事故发生后迅速做出应对措施，进而将事故损失降到最低。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本发明的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图4示出了本发明实施例提供的车辆侧翻检测装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：

如图4所示，车辆侧翻检测装置包括：获取模块41、第一处理模块42和第二处理模块43。

获取模块41，用于获取车辆的运行信息。

第一处理模块42，用于根据运行信息，确定车辆的运行变化信息，并基于运行变化信息计算车辆的侧翻融合系数。

第二处理模块43，用于根据侧翻融合系数和预设侧翻阈值检测车辆是否发生侧翻，并在检测到车辆发生侧翻时，向远程报警监控平台发送紧急报警信息。

本发明实施例通过获取车辆的运行信息，根据运行信息，确定车辆的运行变化信息，并基于运行变化信息计算车辆的侧翻融合系数，根据侧翻融合系数和预设侧翻阈值检测车辆是否发生侧翻，并在检测到车辆发生侧翻时，向远程报警监控平台发送紧急报警信息。由于该车辆侧翻检测方法主要利用车辆的运行信息确定车辆的运行变化信息，再基于车辆的运行变化信息计算车辆的侧翻融合系数以检测车辆是否发生侧翻，所需传感器少，克服了传统的侧翻检测系统应用于后装车时安装难度大、定制成本高的问题，装置简单易于车辆安装。而且由于车辆侧翻时，车辆的运行变化信息会发生变化，综合了运行变化信息的侧翻融合系数也会发生变化，因此利用侧翻融合系数检测车辆是否发生侧翻，检测方法简单，获得的检测结果准确且实时性高。

在一种可能的实现方式中，运行信息包括车辆的胎压信息和加速度信息；第一处理模块42，可以用于根据胎压信息计算车辆的单位时间胎压变化量；根据加速度信息计算车辆的单位时间姿态角变化量。

在一种可能的实现方式中，第一处理模块42，可以用于根据

，计算车辆的侧翻融合系数。

其中，

为侧翻融合系数，

为第一预设车辆侧翻可信度，

为单位时间姿态角变化量，

为姿态角侧翻阈值，

为时间，

为第二预设车辆侧翻可信度，

为单位时间胎压变化量，

为胎压侧翻阈值。

在一种可能的实现方式中，第一处理模块42，可以用于根据加速度信息计算车辆的姿态角；根据姿态角计算车辆的单位时间姿态角变化量。

在一种可能的实现方式中，第一处理模块42，可以用于根据

，计算车辆的姿态角。

其中，

为姿态角，

为根据加速度信息确定的横向加速度，

为计算反正弦的函数。

在一种可能的实现方式中，第二处理模块43，还可以用于若车辆未发生侧翻，则根据侧翻融合系数和刹车干预阈值判断车辆是否需要刹车干预；若车辆需要刹车干预，则基于侧翻融合系数输出刹车控制信号和预警信号，以基于刹车控制信号对刹车控制器进行制动控制，基于预警信号进行侧翻预警。

图5是本发明实施例提供的控制装置的示意图。如图5所示，该实施例的控制装置5包括：处理器50、存储器51以及存储在存储器51中并可在处理器50上运行的计算机程序52。处理器50执行计算机程序52时实现上述各个车辆侧翻检测方法实施例中的步骤，例如图3所示的步骤301至步骤303。或者，处理器50执行计算机程序52时实现上述各车辆侧翻检测装置实施例中各模块的功能，例如图4所示模块41至43的功能。

示例性的，计算机程序52可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器51中，并由处理器50执行，以完成本发明。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序52在控制装置5中的执行过程。例如，计算机程序52可以被分割成图4所示的模块41至43。

控制装置5可以是安装在车辆上的控制器，例如主控MCU等。控制装置5可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是控制装置5的示例，并不构成对控制装置5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如控制装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器51可以是控制装置5的内部存储单元，例如控制装置5的硬盘或内存。存储器51也可以是控制装置5的外部存储设备，例如控制装置5上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器51还可以既包括控制装置5的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器51用于存储计算机程序以及终端所需的其他程序和数据。存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将车辆侧翻检测装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

作为本发明的另一实施例，本发明还可以包括一种车辆，包括如上任一实施例的控制装置或者车辆侧翻检测系统，且与上述控制装置或者车辆侧翻检测系统具有同样的有益效果，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个车辆侧翻检测方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆侧翻检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆的运行信息；所述运行信息包括车辆的胎压信息和加速度信息；

根据所述运行信息，确定车辆的运行变化信息，并基于所述运行变化信息计算车辆的侧翻融合系数；

所述根据所述运行信息，确定车辆的运行变化信息，包括：

根据所述胎压信息计算车辆的单位时间胎压变化量；

根据所述加速度信息计算车辆的单位时间姿态角变化量；

所述基于所述运行变化信息计算车辆的侧翻融合系数，包括：

根据

，计算车辆的侧翻融合系数；

其中，

为所述侧翻融合系数，

为第一预设车辆侧翻可信度，

为所述单位时间姿态角变化量，

为姿态角侧翻阈值，

为时间，

为第二预设车辆侧翻可信度，

为所述单位时间胎压变化量，

为胎压侧翻阈值；

根据所述侧翻融合系数和预设侧翻阈值检测车辆是否发生侧翻，并在检测到车辆发生侧翻时，向远程报警监控平台发送紧急报警信息。

2.根据权利要求1所述的车辆侧翻检测方法，其特征在于，所述根据所述加速度信息计算车辆的单位时间姿态角变化量，包括：

根据所述加速度信息计算车辆的姿态角；

根据所述姿态角计算车辆的单位时间姿态角变化量。

3.根据权利要求2所述的车辆侧翻检测方法，其特征在于，所述根据所述加速度信息计算车辆的姿态角，包括：

根据

，计算车辆的姿态角；

其中，

为所述姿态角，

为根据所述加速度信息确定的横向加速度，

为计算反正弦的函数。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆侧翻检测方法，其特征在于，在根据所述侧翻融合系数和预设侧翻阈值检测车辆是否发生侧翻之后，还包括：

若车辆未发生侧翻，则根据所述侧翻融合系数和刹车干预阈值判断车辆是否需要刹车干预；

若车辆需要刹车干预，则基于所述侧翻融合系数输出刹车控制信号和预警信号，以基于所述刹车控制信号对刹车控制器进行制动控制，基于所述预警信号进行侧翻预警。

5.一种控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。

6.一种车辆侧翻检测系统，其特征在于，包括如权利要求5所述的控制装置，还包括：胎压监测装置、加速度监测装置、音视频采集装置和远程报警监控平台；

所述胎压监测装置、所述加速度监测装置和所述远程报警监控平台均与所述控制装置无线连接，所述音视频采集装置与所述控制装置有线连接；

所述胎压监测装置，用于安装在车辆上以采集车辆的胎压信息并发送给所述控制装置；

所述加速度监测装置，用于安装在车辆上以采集车辆的加速度信息并发送给所述控制装置；

所述控制装置，用于根据所述胎压信息和所述加速度信息，确定车辆的运行变化信息，并基于所述运行变化信息计算车辆的侧翻融合系数，根据所述侧翻融合系数和预设侧翻阈值检测车辆是否发生侧翻，并在检测到车辆发生侧翻时，向所述音视频采集装置发送开启指令，向所述远程报警监控平台发送紧急报警信息；

所述音视频采集装置，用于根据所述开启指令采集车辆的音视频信息并发送给所述控制装置；

所述控制装置，还用于将所述音视频信息发送给所述远程报警监控平台；

所述远程报警监控平台，用于显示所述紧急报警信息和所述音视频信息。

7.根据权利要求6所述的车辆侧翻检测系统，其特征在于，还包括：语音装置和刹车控制器；

所述语音装置与所述控制装置无线连接，所述刹车控制器与所述控制装置有线连接；

所述控制装置，还用于在车辆未发生侧翻时，根据所述侧翻融合系数和刹车干预阈值判断车辆是否需要刹车干预；并在车辆需要刹车干预时，基于所述侧翻融合系数向所述刹车控制器发送刹车控制信号，向所述语音装置和所述远程报警控制平台发送预警信号；

所述刹车控制器，用于根据所述刹车控制信号进行制动控制；

所述语音装置，用于根据所述预警信号播放侧翻预警信息；

所述远程报警监控平台，用于显示所述预警信号。

8.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求5所述的控制装置，或者包括如权利要求6或7所述的车辆侧翻检测系统。

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