CN114347738A - 机臂机构以及飞行器件 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机臂机构以及飞行器件，机臂机构包括安装架、机臂以及锁定组件，机臂具有转动轴线，机臂可相对于安装架转动至展开位置或收拢位置，机臂设有卡合件，锁定组件包括锁定件、卡紧挡件以及驱动件，锁定件以及驱动件设置于安装架上，锁定件设有卡槽，卡槽位于卡合件的转动路径上，卡紧挡件与驱动件连接，机臂处于收拢位置时，卡合件嵌入卡槽内，且卡紧挡件在驱动件的驱动下将卡合件抵挡在卡槽内或者远离卡合件。基于上述结构，机臂的卡合件可与锁定件卡紧配合，锁定件能够对机臂进行上下限位，其能够为机臂提供可靠的支撑，同时，驱动件可以驱动卡紧挡件将卡合件抵挡在卡槽内，以防止机臂的卡合件从卡槽内脱离。

Description

机臂机构以及飞行器件

技术领域

本申请涉及飞行装置配件技术领域，更具体地，涉及一种机臂机构以及飞行器件。

背景技术

目前飞行器件不断地发展，其功能也不断地被优化和丰富，飞行器件通常包括飞行汽车、无人飞机等，目前飞行器件的机臂通常可以被收拢或者展开，例如，当飞行汽车在陆地行驶时，机臂通常不需要使用，因此，需要将其收拢于飞行汽车的飞行主体内以保护机臂，目前通常是通过锁定机构对机臂进行锁定，以使得机臂保持收拢状态，然而由于目前锁定机构的结构限制，锁定机构的结构复杂且不容易对机臂进行锁定，而且锁定机构通常无法对机臂进行稳定的锁紧，当飞行汽车行驶杂在陆地的颠簸环境下容易导致机臂产生较大晃动，这样容易造成机臂上的转轴结构受损。

发明内容

本申请提出了一种机臂机构以及飞行器件。

第一方面，本申请实施例提供了一种机臂机构，应用于飞行器件，机臂机构包括安装架、机臂以及锁定组件，机臂具有转动轴线，机臂可围绕转动轴线相对于安装架转动至展开位置或收拢位置，机臂设有卡合件，卡合件邻近于转动轴线设置，锁定组件包括锁定件、卡紧挡件以及驱动件，锁定件以及驱动件设置于安装架上，锁定件设有卡槽，卡槽位于卡合件的转动路径上，卡紧挡件可动地设于安装架上，并与驱动件连接，机臂处于收拢位置时，卡合件嵌入所述卡槽内，卡紧挡件在驱动件的驱动下将卡合件抵挡在卡槽内或者远离卡合件。

第二方面，本申请实施例提供了一种飞行器件，包括飞行主体以及上述的机臂机构，安装架安装于飞行主体上。

本申请提供的机臂机构以及飞行器件，通过在机臂靠近其转动轴线的位置设置卡合件，当机臂围绕其转动轴线转动至收拢位置，机臂的卡合件可直接嵌入卡槽内以与锁定件卡紧配合，锁定件能够对机臂进行上下限位，其能够为机臂提供可靠的支撑，同时，驱动件可以驱动卡紧挡件将卡合件抵挡在卡槽内，以防止机臂的卡合件从卡槽内脱离，保证锁定组件对机臂锁定时的可靠性，以使机臂被稳定地锁定在卡槽内，有效地以防止在飞行器件行驶在颠簸的陆地上时造成机臂上的转轴结构受损，同时减少机臂振动产生的噪音。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例提供的飞行器件在展开状态下的结构示意图。

图2示出了如图1所示飞行器件在收拢状态下的结构示意图。

图3示出了图1所示机臂机构在拆分状态下的局部结构示意图。

图4示出了图3所示机臂机构的卡合件、锁定件、卡紧挡件以及驱动件在拆分状态下的结构示意图。

图5示出了图3所示机臂机构在锁定状态下的局部结构示意图。

图6示出了如图3所示机臂机构在解除锁定后的局部结构示意图。

图7示出了本申请实施例提供的另一种机臂机构在拆分状态下的局部结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

请参阅图1和图2，本申请实施例提供了一种飞行器件20，飞行器件20可以为飞行汽车或者陆空两用的飞机等，飞行器件20包括飞行主体21以及机臂机构 10。以下以飞行器件20为飞行汽车为例进行说明：

在本实施例中，机臂机构10的数量可以为两个，两个机臂机构10分别设置于飞行主体21的相对两侧。

请参阅图3，机臂机构10包括安装架11、机臂12以及锁定组件13，机臂12 具有转动轴线X1，机臂12可围绕转动轴线X1相对于安装架11转动至展开位置或收拢位置。

如图1所示，机臂12在展开位置时，机臂12相对于飞行主体21展开，机臂 12与飞行主体21之间具有夹角，例如，夹角大于30°且可以小于或等于90°。

如图2所示，机臂12在收拢位置时，机臂12相对于飞行主体21并拢，机臂12与飞行主体21之间的夹角可以为0°，此时，机臂12的延伸方向与飞行主体 21的长度方向基本可保持一致，也即与飞行器件20的行驶方向保持一致，这样机臂12可以收拢在飞行主体21上，避免机臂12影响飞行器件20在陆地行驶，而且机臂12会基本不会受到风阻的作用，保证飞行器件20在陆地行驶的速度。此外，机臂12在收拢位置时，机臂12与飞行主体21之间也可以存在较小的夹角，例如夹角可以小于或等于10°。

在本实施例中，机臂12设有卡合件121，卡合件121邻近于转动轴线X1设置，锁定组件13包括锁定件131、卡紧挡件132以及驱动件133，锁定件131以及驱动件133设置于安装架11上，锁定件131设有卡槽1311，卡槽1311位于卡合件121 的转动路径上，卡紧挡件132可动地设于安装架11上，并与驱动件133连接。驱动件133可以向卡紧挡件132提供传动力。

机臂12处于收拢位置时，卡合件121嵌入卡槽1311内，卡紧挡件132在驱动件133的驱动下将卡合件121抵挡在卡槽1311内或者远离卡合件121。当卡紧挡件132远离卡合件121时，卡合件121可以从卡槽1311脱离，以使得机臂12能够正常地转动至展开位置，便于飞行器件20的飞行。当卡紧挡件132将卡合件121 抵挡在卡槽1311内时，卡紧挡件132与卡合件121之间可以是抵紧的状态，卡紧挡件132本身可以将卡合件121抵紧在卡槽1311内，或者，卡紧挡件132与卡合件121之间具有较小间距，但卡紧挡件132能够阻挡卡合件121从卡槽1311内脱离的，卡合件121与卡槽1311之间处于卡紧状态。

在本实施例中，安装架11安装于飞行主体21上，其可以通过焊接、螺栓固定等方式固定于飞行主体21上，飞行主体21作为飞行器件20的主车身，飞行主体21的底部安装有轮子，飞行器件20可以通过飞行主体21的轮子在陆地上行驶。在本实施例中，飞行主体21具有长度方向和宽度方向，安装架11可以大致沿飞行主体21的宽度方向设置，当机臂12处于展开位置时，机臂12与安装架11 之间的夹角大于90°且小于或等于180°。当机臂12处于收拢位置时，机臂12 与安装架11之间的夹角可以小于或等于90°，例如，机臂12与安装架11之间的夹角可以大致等于90°。其中，飞行主体21的长度方向可以与飞行器件20的行驶方向保持一致。

在本实施例中，机臂12可以为机翼结构，或者其可以用于安装机翼结构，机翼结构可以为可折叠式或者非折叠式的结构，机翼结构的主要作用是对飞行器件20产生升力以及改变飞行器件20飞行姿态。

在本实施例中，机臂12可以作为机翼结构，机臂12的末端通过转轴结构安装于飞行主体21上，机臂12的转动轴线X1与转轴结构的轴向基本一致。

请参阅图3，在本实施例中，卡合件121设于机臂12的底壁，卡合件121与机臂12可以为一体成型结构或者可拆卸结构。具体地，卡合件121包括固定座 1211以及用于与卡槽1311卡接的卡轴1212，固定座1211固设于机臂12的底部，卡轴1212固设于固定座1211，并可大致沿机臂12的延伸方向设置。

在一些应用场景中，当机臂12转动至收拢位置时，机臂12的延伸方向与飞行器件20的行驶方向是保持一致的，这样机臂12的迎风面积降低至最低，其基本不会受到风阻的作用而发生转动，卡轴1212的延伸方向与飞行器件20的行驶方向一致，锁定件131的卡槽1311与卡轴1212大致沿着行驶方向的垂直方向进行卡接，因此，锁定件131只需较低的锁紧力即可以对机臂12进行锁紧，使得机臂12不容易从卡槽1311内脱离出去，有效地保证飞行器件20在陆地行驶的安全性。

此外，卡合件121也可以设于机臂12的顶壁或者侧壁，具体可以根据实际需求调整。

在一些实施方式中，如图3和图4所示，固定座1211可以为双耳式接头支座，固定座1211包括第一耳板1213以及第二耳板1214，第一耳板1213以及第二耳板 1214相对间隔设置，并可以直接固定于机臂12的底部，或者通过固定板固定于机臂12的底部，卡轴1212连接于第一耳板1213与第二耳板1214之间，这样可以提升卡轴1212安装在机臂12的稳固性。此外，固定座1211也可以仅包括第一耳板1213。

请参阅图3和图4，在本实施例中，锁定件131的卡槽1311的开口1315朝向飞行主体21的第一侧部或第二侧部，其中，第一侧部和第二侧部为飞行主体21 在宽度方向上的相背两侧部，当安装架11沿着宽度方向延伸设置时，也可以理解为锁定件131的卡槽1311的开口1315是朝向安装架11的侧部。锁定件131的卡槽1311与卡轴1212大致沿着行驶方向的垂直方向进行卡接，这样锁定件131只需较低的锁紧力即可以将机臂12锁紧，以使机臂12的延伸方向飞行器件20的行驶方向基本一致，保持飞行器件20在陆地上行驶时的低风阻。

在一些实施方式中，锁定件131的厚度可以略大于第一耳板1213以及第二耳板1214之间的间隙，在锁定时，锁定件131可以与第一耳板1213以及第二耳板1214之间的间隙过盈配合，这样锁定件131可以被夹紧在第一耳板1213以及第二耳板1214之间，提升锁定件121对的卡合件121的锁紧力，保证机臂12在被锁定时的稳定性。此外，锁定件131的厚度也可以小于第一耳板1213以及第二耳板1214之间的间隙，便于锁定件131嵌入第一耳板1213以及第二耳板1214之间，以与卡轴1212进行卡接。

请继续参阅图3和图4，在本实施例中，锁定件131包括第一板体1312以及第二板体1313，第一板体1312与第二板体1313相对间隔设置，卡槽1311位于第一板体1312以及第二板体1313，锁定件131还可以包括底板1314，底板1314安装于安装架11上，第一板体1312与第二板体1313均固定于底板1314上，三者可以为一体成型结构或者可拆卸结构。当机臂12转动至收拢位置时，卡轴1212 的两端可以分别卡设在第一板体1312以及第二板体1313上的卡槽1311，卡轴 1212的两端能够被稳定的锁住，从而保证对机臂12被锁定时的稳固性，同时，第一板体1312以及第二板体1313还可以对卡轴1212的两端进行支撑，以保证机臂12在收拢状态时的平稳性。

此外，锁定件131也可以仅包括第一板体1312，卡槽1311位于第一板体 1312。在本实施例中，卡槽1311的开口1315的口径由卡槽1311的内部朝向卡槽 1311的外部逐渐增大，这样卡槽1311能够对卡轴1212进行导向，以使得卡轴 1212能够准确且顺畅地卡入卡槽1311内。此外，锁定件131也可以省略上述的底板1314，第一板体1312与第二板体1313可直接固定在安装架11上。

请参阅图4至图6，在本实施例中，卡紧挡件132可以位于第一板体1312与第二板体1313之间。具体地，卡紧挡件132包括呈角度连接的抵挡部1321以及连接部1324，连接部1324通过枢轴可转动地连接于锁定件131，例如，连接部1324通过枢轴可转动地连接于第一板体1312与第二板体1313。驱动件133与连接部1324连接，驱动件133可以向连接部1324提供传动力，以驱动卡紧挡件132 转动，在驱动件133的驱使下，卡紧挡件132的抵挡部1321可转动至锁定位置以将卡合件121抵挡在卡槽1311内，这样可以有效地防止卡合件121从卡槽1311 内脱离，保证锁定组件13对卡合件121锁定时的可靠性。此外，通过将卡紧挡件132设于第一板体1312与第二板体1313之间，这样可以避免卡紧挡件132左右偏移，保证卡紧挡件132在转动过程中的稳定性，以使卡紧挡件132能够按照预设的转动路径对卡轴1212进行锁定。

示例性地，抵挡部1321可相对于连接部1324的一端弯折形成一定的弯折角度，以在抵挡部1321与连接部1324之间形成抵挡槽，其中，弯折角度可以大于或等于90°。当卡紧挡件132转动至锁定位置时，抵挡槽能够从卡轴1212背离卡槽1311的一侧将卡轴1212钩持住，这样卡轴1212能够被同时夹持在卡紧挡件 132与锁定件131之间，有效地避免卡轴1212从卡槽1311内脱离。

在一些实施方式中，如图4至图6所示，连接部1324包括连接臂1322以及延伸臂1323，连接臂1322转动连接于锁定件131，延伸臂1323与抵挡部1321分别连接于连接臂1322的相对两端，延伸臂1323与抵挡部1321相对间隔，锁定组件 13还包括弹性件14，弹性件14连接于延伸臂1323与锁定件131之间，或者，连接于延伸臂1323与安装架11之间，弹性件14用于向卡紧挡件132施加朝向锁定位置转动的拉力。

示例性地，弹性件14的数量可以为一个、两个或多个，例如，弹性件14 的数量为两个，两个弹性件14位于延伸臂1323的相背两侧，并连接于延伸臂 1323的侧壁，通过两个弹性件14可以保证延伸臂1323受到的拉力更加均衡和稳定，同时当其中一弹性件14失效时，另一个弹性件14还能继续使用。此外，通过弹性件14拉紧卡紧挡件132以使卡紧挡件132处于锁定位置，卡紧挡件132可以将卡轴1212抵紧在卡槽1311内，进一步地保证机臂11被锁定后的稳定性。即使驱动件133在发生故障，弹性件14也能过确保卡紧挡件132能够始终处于对卡轴1212进行锁紧的状态。由于连接臂1322转动连接于锁定件131，而延伸臂1323 以及抵挡部1321分别连接于连接臂1322的两端，以使得延伸臂1323以及抵挡部 1321位于连接臂1322转轴的两侧，延伸臂1323与抵挡部1321可以各自向连接臂 1322施加不同转动方向的重力，以使连接臂1322可以顺着延伸臂1323或抵挡部 1321的重量更容易地转动至锁定位置或非锁定位置。

在一些实施方式中，延伸臂1323的重量大于连接臂1322以及抵挡部1321 的重量之和，这样在延伸臂1323的重力作用下时，卡紧挡件132会自动地转动至锁止位置或者保持在锁止位置，这样可以进一步地保证卡紧挡件132对卡轴 1212进行锁定的可靠性，驱动件133可以只需向卡紧挡件132施加较小的锁定力。

示例性地，如图4至图6所示，驱动件133可以为直线致动器，驱动件133 包括驱动部1331以及伸缩杆1332，驱动部1331安装于安装架11，伸缩杆1332 可伸缩地设置于驱动部1331，伸缩杆1332与延伸臂1323转动连接，以在驱动部 1331的作用下驱使卡紧挡件132转动。通过控制驱动部1331驱动伸缩杆1332伸长，以驱使卡紧挡件132沿逆时针旋转至卡紧挡件132远离卡槽1311的位置，此时，卡紧挡件132远离卡轴1212的转动路径，其不会阻挡卡轴1212正常地卡入卡槽1311内。当机臂12转动至收拢位置时，机臂12的卡轴1212沿着开口1315 卡入卡槽1311内，控制驱动部1331驱动伸缩杆1332缩短，卡紧挡件132沿着顺时针方向转动至锁定位置以将卡轴1212抵挡在卡槽1311内，当直线致动器断电后，其伸缩杆1332可以保持特定的长度，以使卡紧挡件132稳定地保持在锁定位置，从而保持对机臂12的锁紧。当机臂12需要展开时，则通过控制直线致动器驱动卡紧挡件132沿逆时针旋转，卡紧挡件132远离卡槽1311，机臂12能够自由地从收拢位置旋转至展开位置转动。

此外，驱动件133可以为驱动气缸，或者驱动件133也可以为旋转电机，例如驱动件133可以为旋转舵机，旋转舵机带动卡紧挡件132进行旋转。

在其他实施方式中，卡紧挡件132沿预设方向可滑动地设置，驱动件133 可驱使卡紧挡件132沿预设方向靠近或者远离锁定件131，当卡合件121卡入卡槽1311时，驱动件133可驱动卡紧挡件132靠近锁定件131，以使卡紧挡件132 的抵挡部1321将卡合件121抵挡在卡槽1311内。

示例性地，卡紧挡件132可相对于安装架11滑动设置，其可以直接滑动连接于安装架11上或者锁定件131的底板1314上。卡紧挡件132沿预设方向滑动以选择性地靠近或远离锁定件131，驱动件133可驱使卡紧挡件132沿预设方向往复移动，其中预设方向可以是卡槽1311贯穿锁定件131的方向。当机臂12处于收拢位置时，卡轴1212卡入卡槽1311后，驱动件133可以驱动卡紧挡件132沿预设方向靠近锁定件131，这样卡紧挡件132的抵挡部1321可以运动至卡轴1212 的一侧，并将卡轴1212抵挡在卡槽1311内。当机臂12需要展开时，驱动件133 可以驱动卡紧挡件132沿预设方向远离锁定件131，这样卡紧挡件132的抵挡部 1321可以远离卡轴1212，机臂12围绕其转动轴线X1由收拢位置向展开位置转动，卡轴1212从卡槽1311内脱离。

在其他实施方式中，卡紧挡件132的抵挡部1321可以设有锁孔，锁孔与卡槽1311对应设置，当卡紧挡件132沿预设方向朝向锁定件131靠近时，锁孔可以套在卡入卡槽1311内的卡轴1212的外周，这样也可以将卡轴1212锁定在卡槽 1311内。以上仅为几种示例，具体可以根据实际需求调整。

在一些实施方式中，第一耳板1213可以设有伸缩孔，机臂机构10包括驱动器，驱动器安装于第二耳板1214，驱动器可以驱动卡轴1212伸入第一耳板1213 与第二耳板1214之间，或者远离第一耳板1213与第二耳板1214之间。当在驱动件133处于正常状态时，驱动器驱动卡轴1212伸入第一耳板1213与第二耳板 1214之间，这样当机臂12处于收拢位置时，卡轴1212位于第一耳板1213与第二耳板1214之间的部分可以卡入卡槽1311内，以对机臂12进行正常的锁紧，当在锁紧状态下，驱动件133处于异常状态时，例如其无法驱动卡紧挡件132远离卡槽1311时，卡紧挡件132会继续将卡轴1212抵挡在卡槽1311内，机臂12无法正常展开，因此，通过控制驱动器驱动卡轴1212远离第一耳板1213与第二耳板1214之间，以使得卡紧挡件132与卡轴1212远离，卡紧挡件132不会阻挡卡轴 1212，这样机臂12可以自由地转动至展开位置。这样有效地避免在驱动件133 处于异常状态时使得机臂12无法正常展开的问题出现。

在一些实施方式中，如图7所示，机臂机构10还包括弹性座15以及连接件 161，弹性座15设于安装架11上，连接件161穿设于弹性座15并连接于安装架11，锁定件131安装于弹性座15背离安装架11的表面。示例性地，锁定件131的底板 1314安装在弹性座15上，弹性座15以及底板1314均设有连接孔(图未示)，连接件161可以为螺丝或者螺栓结构，连接件161穿设于弹性座15以及底板1314 的连接孔并固定连接于安装架11上。弹性座15可以为弹性橡胶或者弹性塑胶结构，由于弹性座15自身具有形变的功能，因此，弹性座15受到外力作用时其可以进行上、下位置的移动以及左、右轻微旋转，这样即使机臂12的收拢位置存在有偏差的情况下，卡槽1311的位置可以随着机臂12的卡轴1212的位置进行适应性调整，卡轴1212与卡槽1311还能进行卡接，锁定件131在机臂12存有较大位置偏差的情况下也仍然能对机臂12进行锁紧，避免卡轴1212与卡槽1311强行卡接而造成无法锁紧的问题出现，若卡轴1212与卡槽1311在卡接时产生挤压力或应力，弹性座15还能起到释放卡接过程中产生的挤压力或应力。此外，弹性座15还可以起到在飞行器件20在陆地行驶时对机臂12减震的作用，以更好地保护机臂12，降低机臂12的震动和噪音。

在一些实施方式中，机臂机构10还包括弹性垫圈162，弹性垫圈162可以为弹性橡胶圈或弹性塑胶圈等，弹性垫圈162设置于锁定件131的底板1314上，连接件161的连接杆穿设于弹性垫圈162、底板1314以及弹性座15并连接于安装架 11，连接件161的螺帽抵紧在弹性垫圈162上，这样连接件161在将底板1314以及弹性座15锁紧在机臂12的情况下，弹性座15仍然能够进行自身的形变，其可以继续上下位置移动以及左右微旋。

本申请实施例提供的机臂机构10以及飞行器件20，通过在机臂12靠近其转动轴线X1的位置设置卡合件121，当机臂12围绕其转动轴线X1转动至收拢位置，机臂12的卡合件121可直接嵌入卡槽1311内以与锁定件131卡紧配合，锁定件 131能够对机臂12进行上下限位，其能够为机臂12提供可靠的支撑，同时，驱动件133可以驱动卡紧挡件132将卡合件121抵挡在卡槽1311内，以防止机臂12 的卡合件121从卡槽1311内脱离，保证锁定组件13对机臂12锁定时的可靠性，机臂12能够被稳定地锁定在卡槽1311内，有效地以防止在飞行器件20行驶在颠簸的陆地上时造成机臂12上的转轴结构受损，同时减少机臂12振动产生的噪音。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“上方”、“前”、“顶”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“上方”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种机臂机构，其特征在于，应用于飞行器件，机臂机构包括：

安装架；

机臂，所述机臂具有转动轴线，所述机臂可围绕所述转动轴线相对于所述安装架转动至展开位置或收拢位置，所述机臂设有卡合件，所述卡合件邻近于所述转动轴线设置；

锁定组件，包括锁定件、卡紧挡件以及驱动件，所述锁定件以及所述驱动件设置于所述安装架，所述锁定件设有卡槽，所述卡槽位于所述卡合件的转动路径上，所述卡紧挡件可动地设于所述安装架上，并与所述驱动件连接；所述机臂处于所述收拢位置时，所述卡合件嵌入所述卡槽内，所述卡紧挡件在所述驱动件的驱动下将所述卡合件抵挡在所述卡槽内或者远离所述卡合件。

2.根据权利要求1所述的机臂机构，其特征在于，所述卡紧挡件包括呈角度连接的抵挡部以及连接部，所述连接部转动连接于所述锁定件，所述驱动件与所述连接部连接，以驱动所述卡紧挡件转动，在所述驱动件的驱使下，所述卡紧挡件的抵挡部可转动至锁定位置以将所述卡合件抵挡在所述卡槽内。

3.根据权利要求2所述的机臂机构，其特征在于，所述锁定件包括第一板体以及第二板体，所述第一板体与所述第二板体相对间隔设置，所述卡槽位于所述第一板体以及所述第二板体，所述卡紧挡件的连接部通过枢轴可转动地连接于所述第一板体与所述第二板体。

4.根据权利要求2所述的机臂机构，其特征在于，所述连接部包括连接臂以及延伸臂，所述连接臂转动连接于所述锁定件，所述延伸臂与所述抵挡部分别连接于所述连接臂的相对两端，所述延伸臂与所述抵挡部相对间隔；所述锁定组件还包括弹性件，所述弹性件连接于所述延伸臂与所述锁定件之间，或者连接于所述延伸臂与所述安装架之间，所述弹性件用于向所述卡紧挡件施加朝向所述锁定位置转动的拉力。

5.根据权利要求4所述的机臂机构，其特征在于，所述驱动件包括驱动部以及伸缩杆，所述驱动部安装于所述安装架，所述伸缩杆可伸缩地设置于所述驱动部，所述伸缩杆与所述延伸臂转动连接，以在所述驱动部的作用下驱使所述卡紧挡件转动。

6.根据权利要求2所述的机臂机构，其特征在于，所述卡紧挡件沿预设方向可滑动地设置，所述驱动件用于驱使所述卡紧挡件沿所述预设方向靠近或者远离所述锁定件，当所述卡合件卡入所述卡槽时，所述驱动件可驱动所述卡紧挡件靠近所述锁定件，以使所述卡紧挡件的抵挡部将所述卡合件抵挡在所述卡槽内。

7.根据权利要求1所述的机臂机构，其特征在于，所述机臂机构还包括弹性座以及连接件，所述弹性座设于所述安装架，所述连接件穿设于所述弹性座并连接于所述安装架，所述锁定件安装于所述弹性座背离所述安装架的表面。

8.根据权利要求1所述的机臂机构，其特征在于，所述卡合件包括固定座以及用于与所述卡槽卡接的卡轴，所述固定座固设于所述机臂的底部，所述卡轴固设于所述固定座，且沿所述机臂的延伸方向设置。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的机臂机构，其特征在于，所述卡槽具有开口，所述开口的口径由所述卡槽的内部朝向所述卡槽的外部逐渐增大。

10.一种飞行器件，其特征在于，包括飞行主体以及如权利要求1～9中任一项所述的机臂机构，所述安装架安装于所述飞行主体上。

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