CN114347096A - 一种用于足式机器人的外套 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于足式机器人的外套，包括外套本体，所述外套本体可穿戴于所述足式机器人主体上，所述外套本体为可开合结构，所述外套本体上设有用于伸出所述足式机器人头部的第一区，以及用于伸出所述足式机器人腿部的第二区。本发明提供的外套为柔性材料制作，该外套可设计为穿戴于机器人主体外壳上，还可穿戴于机器人主体骨架外层来替换刚性外壳，该外套还可以配置多种配件结构，降低了运动噪声，提高了防撞击性能和散热效果，减轻了重量，还能适应机器人大幅度动作的操作。

Description

一种用于足式机器人的外套

技术领域

本发明涉及足式机器人的技术领域，具体而言，涉及一种用于足式机器人的外套。

背景技术

近年来机器人技术有了很大的发展，尤其是足式机器人，相比于轮式、履带式移动机器人，足式机器人具有显著的灵活性、越障能力以及环境适应能力。其中四足机器人结构简单，灵活性、承载能力和稳定性都很好，在抢险救灾、探险勘测、娱乐及军事等多方面有很好的应用前景。

但是，目前能广泛应用的机器人产品都较为简单，产品仅采用刚性外壳，很难实现物品运送的功能和固定的方便性，同时，在运输过程中，机器人的各条腿在各个方向均可以运动，运输中容易造成对腿部的损伤。另外，刚性壳体在运动中易产生振动，从而会产生较大的噪声；并且运动中的抗撞击性较差，进而影响机器寿命，且较易损坏外壳或刮伤影响外观。针对现在市场中多应用场景的需求情况，还需要更进一步地优化设计。因此，亟需开发一款新型的结构来解决这些问题。

发明内容

为此，本发明提供了一种用于足式机器人的外套，该外套为柔性材料制作，通过将该柔性外套穿戴于机器人上，使产品能更方便地被携带或运输，也提高了防撞击性能且降低了运动噪声，该外套结构在不同使用状态下，可进一步减轻产品重量，提升散热效果，还能适应机器人大幅度动作的操作。

为实现上述目的，本发明主要采用以下技术方案：

一种用于足式机器人的外套，包括外套本体，所述外套本体可穿戴于所述足式机器人主体上，所述外套本体为可开合结构，所述外套本体上设有用于伸出所述足式机器人头部的第一区，以及用于伸出所述足式机器人腿部的第二区。

优选地，所述可开合结构为毛毡结构。

优选地，所述可开合结构为连接带。

优选地，所述外套本体包括背垫和保护垫。

优选地，所述外套本体上设有左右肩带。

优选地，还包括绑带。

优选地，还包括辅助带，所述辅助带与所述外套本体之间为可拆卸式连接。

优选地，还包括人机交互区通道结构。

优选地，还包括提手结构。

优选地，所述外套本体上设有反光结构。

优选地，还包括尾巴结构。

优选地，所述外套本体上设有外接层结构。

优选地，所述绑带为弹性伸缩带。

优选地，所述外套采用防水阻燃材质制作。

优选地，所述背垫或所述保护垫包含两层面料层及夹在所述两层面料层之间的缓冲层结构。

还提供了一种用于足式机器人的外套，所述外套为带状结构，所述带状结构的一端可安装于所述足式机器人的主体上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：1)本发明提供了一种用于足式机器人的外套，包括外套本体，外套本体可围合成可容纳足式机器人主体的腔体，该外套结构不仅使产品能更方便地被携带或运输，解决了机器人工作过程中的运动噪声问题，还提高了抗撞击性；2)该外套结构还可设计为能代替刚性外壳的结构，可直接包裹在机器人主体骨架上，进一步减轻了整机的重量，且具备较好散热性，并有效改善动作幅度受限的问题；3)外套本体上可配置其他结构，如绑带、提手、反光结构或人机交互区通道结构等，提高了该外套结构的实用性。

附图说明

图1为本发明第一实施例足式机器人外套主视图；

图2为本发明第一实施例足式机器人外套俯视图；

图3为本发明第一实施例足式机器人外套后视图；

图4为本发明第一实施例足式机器人外套使用状态示意图一；

图5为本发明第一实施例足式机器人外套使用状态示意图二；

图6为本发明第二实施例足式机器人外套使用状态示意图一；

图7为本发明第二实施例足式机器人外套使用状态示意图二。

具体实施方式

下面将结合示意图对本发明的具体实施方式进行更详细的描述。根据下列描述，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

本发明提供了一种用于足式机器人的外套，该外套为可开合结构，可穿戴于足式机器人主体的外表面，不仅能实现产品被携带或运输的便携性，减低运动噪声，提高抗撞性能，还可进一步减轻了整机的重量，可有效改善散热性及动作幅度受限的问题。本发明是以用于四足机器人的外套来阐述应用实施例，但该外套还可应用于两足、六足等足式机器人上。

在第一实施例中，参照图1至图3所示，该外套结构可穿戴于四足机器人主体外壳的外表面上，其包括外套本体10，外套本体10上设有用于伸出四足机器人头部第一区，以及用于伸出机器人腿部的第二区。该外套本体10还可包括左右肩带20、连接带30，左右肩带20连接于外套本体10的前端，连接带30固定连接于外套本体10上用于控制外套本体10的开合。左右肩带20之间区域用于伸出四足机器人头部，位于所述左右肩带20两侧的区域用于伸出前面两条机械腿的区域二。本发明外套相较于传统刚性外壳具有很多突出的优势，不仅能提高产品携带或运输的便携性，也解决降低运动噪声且提高了抗撞击性能。

外套本体10包括背垫101及保护垫102，背垫101与保护垫102之间围合成可容纳四足机器人主体外壳的腔体，背垫101与保护垫102之间缝合或魔术贴连接，背垫101左右两侧分别连接有保护垫102，左右两侧的保护垫102之间为可开合的连接方式。背垫101与保护垫102分别包含两层面料层及夹在两层面料层之间的缓冲层结构，面料层采用防水、耐磨且透气的材料制作，能达到更好的散热效果，缓冲层可为泡沫塑料层，也可采用其他材质结构，在此不作限制。对于机器人在运动中发生的剐蹭或碰撞，外套本体10的缓冲层结构相较于传统的刚性外壳能有效提高抗撞击性能，不仅能解决因碰撞剐蹭带来壳体伤痕而影响外观的问题，也能保护机身内部结构的稳定性，提高机器的使用寿命。外套本体10可开合的连接方式也能更方便地对外套实施更换，也能增加产品的辨识度。

在该外套还可配置其他配套结构，能使得该外套结构的实用性得到更大改善。例如在外套本体10上，如图4和图5所示，可添加用于方便四足机器人产品运输收纳的绑带103，该绑带103可以分为四根，分别用于四条机械腿的收纳，该绑带103为弹性伸缩带，均设置在背垫101的上表面，每根绑带103的其中一端与背垫101缝合连接，另一端则为自由端。绑带103在非使用状态下可以采用将两个相邻绑带103的自由端通过毛毡结构收纳于背垫101上方，或通过拉链密封结构收纳于背垫101面料层之间，具体的收纳方式在此不做限制；另外，添加的绑带103还能用于携带包裹等物品，方便运输物品过程中的固定，绑带103的具体布置位置及连接关系可根据实际需要进行设计，在此不作限制；还可添加用于方便搬运提携四足机器人产品的提手结构104，该提手结构104固定连接于背垫101上，其与背垫101之间可采用缝合连接方式，只要能保证将提手结构104固定连接于背垫101上，可根据自身做适应性调整，其使用方式较为常见，在此不做过多阐述。另外，在外套本体10外表面上可以设置反光结构105，例如反光条或具有反光功能的标志等，利于夜间作业中或其他所需场景下获取机器人的位置，以提高工作的安全性。在外套本体10的后端或者在机器人主体的后端还可配置有起装饰作用的尾巴106，使得机器人外形更加形象具体，更容易融入所需的使用场景，例如融入家庭的机器狗，穿戴有该外套的形象会更加容易被使用者所接受。如图6和图7所示，还可配置人机交互区通道结构109，该人机交互区通道结构109与机器人本体上的人机交互区(如开关区、功能扩展区)对应设置，便于使用者使用机器人主体上的机器开关或功能扩展口，如在机器人主体上安装摄像机、手机等其他功能扩展性配件，该人机交互区通道结构109可以设计为通孔结构或带有盖子的通孔结构，可根据需要进行设计，在此不作限制。

左右两根肩带20分别连接于外套主体10的前端，每根肩带20分为两段，第一分段201连接于背垫101前端，第二分段202连接于保护垫102前端，两个分段之间通过第一弹性卡扣203连接，该弹性卡扣203包括弹性卡头和卡孔，弹性卡头连接肩带20的第一分段201或第二分段202，弹性卡扣203则对应连接于肩带的第二分段202或第一分段201，其使用中可以卡接在一起也可以分开。也即肩带20为可开合结构，使得外套的穿戴过程中更加方便快捷，肩带除了采用弹性卡扣的连接方式外，还可采用扣环结构的连接方式，在此不作限制。关于肩带20的宽度，可根据需要进行设计。两根肩带20之间的区域构成第一区，用于机器人头部的伸出，两根肩带20的外侧与外套本体10之间构成第二区，用于机器人前面两条机械腿的伸出，外套本体10的后方区域构成第三区，用于机器人后面两条机械腿的伸出，无论是第一区、第二区，还是位于外套本体10后方的第三区，其区域较为宽阔，也即能有效改善机器人动作幅度受限的问题。

连接带30固定连接于保护垫102上，该连接带30也分为两段，一段连接于外套本体10的左侧，一段连接于外套本体10的右侧，用于控制外套本体10的开合，使得外套能更加牢固的穿戴于机器人主体外壳上。在本实施方案中，连接带30的一段固定连接于外套本体10的左侧，一段固定连接于外套本体10右侧的保护垫102上，两段之间设置第二弹性卡扣301连接以实现两段之间的开合，其连接方式并不限于此，只要能实现控制外套本体10的开合即可。关于连接带30的宽度及使用根数，可根据实际需要进行设计。在连接带30控制外套主体10开合的基础上，还可在左右侧保护垫102之间设置毛毡结构(图中未示出)，以更进一步的控制外套主体10的开合，保障外套在穿戴或使用中的有效性，其中，毛毡结构根据力度需要完成设计后，还可在不需要连接带的基础上单独使用以控制外套主体10的开合。

在第二实施例中，该外套结构可穿戴于四足机器人主体骨架的外表面上，如图6和图7所示，该外套结构可用于代替骨架外侧的刚性外壳，除了提高产品携带或运输的便携性、降低运动噪声、提高抗撞性能外，还能进一步减轻整机重量，提升散热效果，并有效有效改善散热性及动作幅度受限的问题。该外套的外套本体10′包括背垫101′及保护垫(图中未示出)，背垫101′位于保护垫上方并与保护垫之间围合成可容纳四足机器人主体骨架的腔体，背垫101′与保护垫之间可采用毛毡结构或连接带或两者结合的连接方式，背垫101′的上表面设有接插件和开关的开孔结构。与第一实施例类似，外套本体10′上也设有用于伸出机器人头部第一区，以及设有用于伸出机器人腿部的第二区，腿部或头部的活动空间宽阔能适应产品的大幅度动作。在该外套本体10′上也可设置其他配套结构，如绑带103、反光结构105、狗尾巴106、左右肩带20、人机交互区通道结构109等，由上述对应结构类似，在此不作赘述。另外，在该外套本体10′上还可配置辅助带107，辅助带107与该外套本体10′之间为可拆卸式连接方式，当需要临时移动该产品时，可以将该辅助带107连接于该外套本体10′上，可用手拎或跨在肩上，也可两人抬，起具体配置宽度、长度或根数可根据实际需要进行设计，在此不作限制。在该外套本体10′上还可配置外接层结构(图中未示出)，该结构可通过毛毡或卡扣等连接方式固定在该外套本体10′的上表面，该外接层能变形出各种款式，可采用皮质、抓绒、可变色等材质或带有反光结构，作为可更换的最外层外套，可有效标识产品。该外套本体10′的两端还设有可拆的立体结构108，能有效色遮挡机身，优化外观。

本发明还提供了一种用于足式机器人的外套，该外套为带状结构，该带状结构的一端或两端可固定安装于足式机器人的主体上，也可为可拆卸式安装于足式机器人的主体上，安装位置及使用数量可根据实际需要进行调整，简洁的结构设计不仅能实现机器人产品的便携式携带或运输，也降低了成本，且适用于各种机型，适应性更强。

综上所述，本发明提供了一种用于足式机器人的外套，整体采用防水阻燃、耐刮擦且高强度面料材质制作的柔性结构设计，优选具备一定硬度的面料材质，使该外套整体结构实现更好的外观造型。该外套可设计为穿戴于机器人主体外壳上，还可穿戴于机器人主体骨架外层来替换刚性外壳，该外套还可以配置多种配件结构，使得产品能更方便地被携带或运输，并能较好地吸收足式机器人在运动中产生的振动，降低了机器人工作过程中的运动噪声，也提高了产品的抗撞击性能。用于替换刚性外壳的外套结构还可实现进一步减轻整机的重量，间接减少能量消耗，也能更好的散热，并能有效改善机器人动作幅度受限的问题。还提供了一种带状结构的外套，该结构设计不仅能实现机器人产品的便携式携带或运输，也降低了成本，且适用于各种机型，适应性更强。

以上所述仅是本发明的优选实施例而已，并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (16)

1.一种用于足式机器人的外套，其特征在于，包括外套本体，所述外套本体可穿戴于所述足式机器人主体上，所述外套本体为可开合结构，所述外套本体上设有用于伸出所述足式机器人头部的第一区，以及用于伸出所述足式机器人腿部的第二区。

2.根据权利要求1所述的用于足式机器人的外套，其特征在于，所述可开合结构为毛毡结构。

3.根据权利要求1所述的用于足式机器人的外套，其特征在于，所述可开合结构为连接带。

4.根据权利要求1所述的用于足式机器人的外套，其特征在于，所述外套本体包括背垫和保护垫。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的用于足式机器人的外套，其特征在于，所述外套本体上设有左右肩带。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的用于足式机器人的外套，其特征在于，还包括绑带。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的用于足式机器人的外套，其特征在于，还包括辅助带，所述辅助带与所述外套本体之间为可拆卸式连接。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的用于足式机器人的外套，其特征在于，还包括人机交互区通道结构。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的用于足式机器人的外套，其特征在于，还包括提手结构。

10.根据权利要求1-4中任一项所述的用于足式机器人的外套，其特征在于，所述外套本体上设有反光结构。

11.根据权利要求1-4中任一项所述的用于足式机器人的外套，其特征在于，还包括尾巴结构。

12.根据权利要求1-4中任一项所述的用于足式机器人的外套，其特征在于，所述外套本体上设有外接层结构。

13.根据权利要求6所述的用于足式机器人的外套，其特征在于，所述绑带为弹性伸缩带。

14.根据权利要求1所述的用于足式机器人的外套，其特征在于，所述外套采用防水阻燃材质制作。

15.根据权利要求4所述的用于足式机器人的外套，其特征在于，所述背垫或所述保护垫包含两层面料层及夹在所述两层面料层之间的缓冲层结构。

16.一种用于足式机器人的外套，其特征在于，所述外套为带状结构，所述带状结构的一端可安装于所述足式机器人的主体上。

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