CN114347026B

CN114347026B - 基于集成网络的机器人控制方法、装置和计算机设备

Info

Publication number: CN114347026B
Application number: CN202210006453.XA
Authority: CN
Inventors: 邱鹏; 吴雯; 欧阳开一; 王齐
Original assignee: Zhongke Kaichuang Guangzhou Intelligent Technology Development Co ltd
Current assignee: Zhongke Kaichuang Guangzhou Intelligent Technology Development Co ltd
Priority date: 2022-01-05
Filing date: 2022-01-05
Publication date: 2024-01-30
Anticipated expiration: 2042-01-05
Also published as: CN114347026A

Abstract

本申请提供了一种基于集成网络的机器人控制方法、装置和计算机设备，集成网络包括多组不同类别的通讯网络，控制系统采集用户输入的控制指令，将控制指令通过第一类别通讯网络发送给作业机器人，并监控在控制指令发出后的第一预设时长内是否接收到作业机器人的应答信息。如果在控制指令发出后的第一预设时长内没有接收到作业机器人的应答信息，则将控制指令通过集成网络中其他类别的通讯网络逐一发送给作业机器人，直至接收到作业机器人的应答信息。本申请中，控制作业机器人的控制指令通过集成网络进行发送，并在识别到其中一个类型的通讯网络无法正常发送控制指令时，自动切换其他类型的通讯网络发送控制指令，以保证远程通讯的可靠性。

Description

基于集成网络的机器人控制方法、装置和计算机设备

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种基于集成网络的机器人控制方法、装置和计算机设备。

背景技术

机器人在进行高空作业时，基本上都是处于全自主的远程控制状态，运维人员只能通过无线通讯的方式实现对机器人的作业操控。现有针对机器人的远程控制通常都是采用单一类型的通讯网络，在该通讯网络发生故障时，则会导致机器人失去控制，无法进行作业，整体的控制可靠性较低。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种基于集成网络的机器人控制方法、装置和计算机设备，旨在解决现有机器人远程作业的控制方法可靠性较低的弊端。

为实现上述目的，本申请提供了一种基于集成网络的机器人控制方法，所述集成网络包括多组不同类别的通讯网络，所述机器人控制方法包括：

采集用户输入的控制指令，并将所述控制指令通过第一类别通讯网络发送给作业机器人；

监控在所述控制指令发出后的第一预设时长内是否接收到所述作业机器人的应答信息；

若在所述控制指令发出后的第一预设时长内没有接收到所述作业机器人的应答信息，则将所述控制指令通过所述集成网络中其他类别的通讯网络逐一发送给所述作业机器人，直至接收到所述作业机器人的应答信息。

本申请还提供了一种基于集成网络的机器人控制装置，所述集成网络包括多组不同类别的通讯网络，所述机器人控制装置包括：

采集模块，用于采集用户输入的控制指令，并将所述控制指令通过第一类别通讯网络发送给作业机器人；

监控模块，用于监控在所述控制指令发出后的第一预设时长内是否接收到所述作业机器人的应答信息；

第一发送模块，用于若在所述控制指令发出后的第一预设时长内没有接收到所述作业机器人的应答信息，则将所述控制指令通过所述集成网络中其他类别的通讯网络逐一发送给所述作业机器人，直至接收到所述作业机器人的应答信息。

本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

本申请中提供的一种基于集成网络的机器人控制方法、装置和计算机设备，集成网络包括多组不同类别的通讯网络，实际应用时，控制系统采集用户输入的控制指令，并将该控制指令通过第一类别通讯网络发送给作业机器人，然后监控在控制指令发出后的第一预设时长内是否接收到作业机器人的应答信息。如果在控制指令发出后的第一预设时长内没有接收到作业机器人的应答信息，则将控制指令通过集成网络中其他类别的通讯网络逐一发送给作业机器人，直至接收到作业机器人的应答信息。本申请中，控制作业机器人的控制指令通过集成网络进行发送，并在识别到其中一个类型的通讯网络无法正常发送控制指令时，自动切换其他类型的通讯网络发送控制指令，以确保对作业机器人远程控制的稳定性和可靠性。

附图说明

图1是本申请一实施例中基于集成网络的机器人控制方法的步骤示意图；

图2是本申请一实施例中基于集成网络的机器人控制装置的整体结构框图；

图3是本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1，本申请一实施例中提供了一种基于集成网络的机器人控制方法，所述集成网络包括多组不同类别的通讯网络，所述机器人控制方法包括：

S1:采集用户输入的控制指令，并将所述控制指令通过第一类别通讯网络发送给作业机器人；

S2:监控在所述控制指令发出后的第一预设时长内是否接收到所述作业机器人的应答信息；

S3:若在所述控制指令发出后的第一预设时长内没有接收到所述作业机器人的应答信息，则将所述控制指令通过所述集成网络中其他类别的通讯网络逐一发送给所述作业机器人，直至接收到所述作业机器人的应答信息。

本实施例中，集成网络包含多组不通过类别的通讯网络，各组不同类别的通讯网络可以独立工作，也可以联合工作。以ssh(远程)、ssh(本地)、Telnet(本地)、MQTT(远程)、MQTT(本地)这五组通讯网络为例进行说明，在各组通讯网络独立工作时，ssh(远程)：ssh页面端发出控制指令直接到达Linux主机走广域网，由Linux主机通过can口通讯控制作业机器人；ssh(本地)：由本地客户端发出控制指令走局域网，由地面基站通过图传网络发到Linux主机控制作业机器人；Telnet(本地)：由本地客户端发出控制指令走32局域网通道，由can总线控制作业机器人的底层机构；MQTT(远程)：MQTT页面端发出控制指令给服务器，再通过广域网转发给作业机器人本体的MQTT接收器进行接收，进而控制作业机器人；MQTT(本地)：MQTT通过本地客户端或者app发出控制指令，再将控制指令通过局域网发给作业机器人，由作业机器人本地控制运动机构。在各组通讯网络独立工作时，一个远程通讯端可以搭建所有本地通讯端，实现控制作业机器人。

控制系统采集用户在页面端或本地客户端输入的控制指令，然后将该控制指令通过集成网络中的第一类别通讯网络(第一类别通讯网络可以是集成网络中的任意一个类别的通讯网络，具体根据实际需要进行选择)发送给远程作业的作业机器人。在控制指令发出后，控制系统实时监控该控制指令发出后的第一预设时长内(比如控制指令发出的5min内)是否接收到作业机器人的应答信息。其中，该应答信息为作业机器人接收到控制指令后反馈的响应信息，表征作业机器人已经接收到该控制指令，方便控制系统及时了解控制指令的远程传输是否正常。如果在控制指令发出后的第一预设时长内控制系统没有接收到作业机器人反馈的应答信息，则说明第一类别通讯网络无法正常传输控制指令(可能是第一类别通讯网络的某个信号节点发送故障，也可能是其他原因)。因此，控制系统将控制指令通过集成网络中其他类别的通讯网络(比如第二类别通讯网络，第三类别通讯网络等其他类别的通讯网络)逐一发送给作业机器人，并在每次重新发出控制指令后，同样按照上述步骤监控在该控制指令发出后的第一预设时长内是否接收到作业机器人的应答信息。如果控制系统依然没有接收到作业机器人的应答信息，则再次选择其他类别的通讯网络发送该控制指令到作业机器人，直至接收到作业机器人的应答信息。优选的，在第一次控制指令发送失败后(即控制指令通过第一类别通讯网络发送失败后)，控制系统再次发送控制指令时，可以同时通过多个类别的通讯网络同步发送控制指令(比如同时通过第二类别通讯网络、第三类别通讯网络发送控制指令)到作业机器人。

本实施例中，控制作业机器人的控制指令通过集成网络进行发送，并在识别到其中一个类型的通讯网络无法正常发送控制指令时，自动切换其他类型的通讯网络发送控制指令，以确保对作业机器人远程控制的稳定性和可靠性。

进一步的，所述监控在所述控制指令发出后的第一预设时长内是否接收到所述作业机器人的应答信息的步骤之后，包括：

S4:若在所述控制指令发出后的第一预设时长内接收到所述作业机器人的应答信息，则通过所述第一类别通讯网络发送查询指令到所述作业机器人；

S5:获取所述作业机器人响应所述查询指令的第一执行信息；

S6:根据所述第一执行信息判断所述作业机器人是否执行所述控制指令对应的指令动作；

S7:若所述作业机器人已执行所述控制指令对应的指令动作，则监测在第二预设时长内是否接收到所述作业机器人反馈的执行结束信息；

S8若在第二预设时长内没有接收到所述作业机器人反馈的执行结束信息，则输出报警信息。

本实施例中，如果在控制指令发出后的第一预设时长内接收到作业机器人反馈的应答信息，则表明第一类别通讯网络信号传输正常可用，控制系统通过第一类别通讯网络发送查询指令到作业机器人，该查询指令用于询问作业机器人对控制指令的执行状态。控制系统通过第一类别通讯网络获取作业机器人响应查询指令的第一执行信息，并根据该第一执行信息判断作业机器人是否执行控制指令的指令动作。比如控制指令为移动指令，则第一执行信息为作业机器人移动后的位置坐标；控制系统根据作业机器人反馈的位置坐标判断作业机器人是否移动到移动指令对应的指定位置，进而可以判断作业机器人是否执行移动指令对应的指令动作。如果作业机器人已经执行控制指令对应的指令动作，则控制系统继续监测在第二预设时长内是否接收到作业机器人反馈的执行结束信息。如果在第二预设时长内控制系统没有接收到作业机器人发送的执行结束信息，则说明作业机器人可能失控(比如作业机器人仍在执行控制指令对应的执行动作)，控制系统输出报警信息，以便用户及时对作业机器人进行检修，避免造成更大的损害。本实施例中，控制系统与作业机器人之间设置有严密的信息反馈机制(即对作业机器人执行状态的一系列监控)，从而确保每一远程通讯环节均具有可溯性，提高了远程通讯的可靠性。

进一步的，所述控制指令为移动指令，所述第一执行信息为机器人位置坐标，所述根据所述第一执行信息判断所述作业机器人是否开始执行所述控制指令对应的指令动作的步骤，包括：

S601:调取所述移动指令对应的设定位置坐标；

S602:判断所述机器人位置坐标与所述设定位置坐标之间的位置偏差是否在预设偏差范围内；

S603:若所述机器人位置坐标与所述设定位置坐标之间的位置偏差在预设偏差范围内，则判定所述作业机器人已执行所述控制指令对应的指令动作；

S604:若所述机器人位置坐标与所述设定位置坐标之间的位置偏差在预设偏差范围外，则判定所述作业机器人未执行所述控制指令对应的指令动作。

本实施例中，当前次的控制指令为移动指令，对应地，作业机器人反馈的第一执行信息为作业机器人的机器人位置坐标。控制系统发送给作业机器人的移动指令中包含了需要作业机器人到达的指定地点的位置坐标，在调取了移动指令包含的设定位置坐标后，控制系统将机器人位置坐标和设定位置坐标进行比对，判断两者之间的位置偏差是否在预设偏差范围内。如果机器人位置坐标与设定位置坐标之间的位置偏差在预设偏差范围内，则判定作业机器人已执行控制指令对应的指令动作(即作业机器人已按照移动指令移动至指定地点)。如果机器人位置坐标与设定位置坐标之间的位置偏差在预设偏差范围外，则控制系统判定作业机器人未执行控制指令对应的指令动作(作业机器人可能完全没有移动，或者没有移动至指定地点)。

进一步的，所述根据所述第一执行信息判断所述作业机器人是否开始执行所述控制指令对应的指令动作的步骤之后，包括：

S9:若所述作业机器人没有执行所述控制指令对应的指令动作，则生成自检指令，并将所述自检指令通过所述第一类别通讯网络发送至所述作业机器人；

S10:获取所述作业机器人响应所述自检指令的自检信息；

S11:根据所述自检信息解析得到所述作业机器人的运行状态。

本实施例中，如果控制系统检测到作业机器人没有执行控制指令对应的指令动作，则自动生成自检指令，并将该自检指令通过第一类别通讯网络发送至作业机器人。该自检指令用于控制作业机器人对自身的机构运行状态进行自检，在自检指令发出后，控制系统等待接收作业机器人响应该自检指令的自检信息，该自检信息即为作业机器人自检后自身各机构的运行状态(比如作业机器人的运动履带是否正常，机械臂是否正常等等)。控制系统对自检信息进行解析，从而得到作业机器人的各个机构的运行状态，从而检测得到作业机器人没有执行指令动作的原因。进一步的，如果控制系统无法根据作业机器人各个机构的运行状态检测得到作业机器人没有执行指令动作的原因，可以将解析得到的作业机器人的运行状态发送到用户的终端设备，以便用户进行人工排查，及时解决故障。

进一步的，所述将所述控制指令通过所述集成网络中其他类别的通讯网络逐一发送给所述作业机器人，直至接收到所述作业机器人的应答信息的步骤之后，包括：

S12:记录没有接收到所述应答信息的第三类别通讯网络，并对所述第三类别通讯网络的各个网络节点进行信号测试，得到测试结果；

S13:将所述测试结果发送到预设终端。

本实施例中，控制系统在将控制指令通过集成网络中其他类别的通讯网络逐一发送给作业机器人，直至通过某一类别的通讯网络接收到作业机器人的应答信息后(说明作业机器人本身的信号传输正常)，将之前无法接收到应答信息的所有通讯网络标记为第三类别通讯网络并进行记录。然后，分别对各个第三类别通讯网络的各个网络节点进行信号测试，从而得到测试结果，该测试结果即为第三类别通讯网络中无法正常进行信号传输的网络节点的名称。控制系统将测试结果发送到预设终端，该预设终端为相关技术人员的接收终端，以便相关技术人员及时对异常的网络节点进行检查修复，保证通讯网络的可靠性。

进一步的，所述将所述控制指令通过所述集成网络中其他类别的通讯网络逐一发送给所述作业机器人，直至接收到所述作业机器人的应答信息的步骤，包括：

S301:按照预设优先级逐次增加通讯网络的类别数量，通过各所述通讯网络发送所述控制指令到所述作业机器人，直至接收到所述作业机器人的应答信息。

本实施例中，控制系统在将控制指令通过集成网络中其他类别的通讯网络逐一发送给作业机器人的过程中，可以按照预设优先级逐次增加通讯网络的类别数量，通过逐次增加的各个通讯网络同时发送控制指令到作业机器人，直至接收到作业机器人的应答信息。比如，第一次控制指令发送失败后，控制指令通过另外一个类别的通讯网络发送控制指令；第二次控制指令发送失败后，通过另外两个类别的讯网络发送控制指令；第三次控制指令发送失败后，通过另外三个类别的讯网络发送控制指令，以此类推，直至接收到作业机器人的应答信息，确认控制指令发送成功，有效保证远程信号传输的可靠性。

参照图2，本申请一实施例中还提供了一种基于集成网络的机器人控制装置，所述集成网络包括多组不同类别的通讯网络，所述机器人控制装置包括：

采集模块1，用于采集用户输入的控制指令，并将所述控制指令通过第一类别通讯网络发送给作业机器人；

监控模块2，用于监控在所述控制指令发出后的第一预设时长内是否接收到所述作业机器人的应答信息；

第一发送模块3，用于若在所述控制指令发出后的第一预设时长内没有接收到所述作业机器人的应答信息，则将所述控制指令通过所述集成网络中其他类别的通讯网络逐一发送给所述作业机器人，直至接收到所述作业机器人的应答信息。

进一步的，所述机器人控制装置，还包括：

查询模块4，用于若在所述控制指令发出后的第一预设时长内接收到所述作业机器人的应答信息，则通过所述第一类别通讯网络发送查询指令到所述作业机器人；

第一获取模块5，用于获取所述作业机器人响应所述查询指令的第一执行信息；

判断模块6，用于根据所述第一执行信息判断所述作业机器人是否执行所述控制指令对应的指令动作；

监测模块7，用于若所述作业机器人已执行所述控制指令对应的指令动作，则监测在第二预设时长内是否接收到所述作业机器人反馈的执行结束信息；

报警模块8，用于若在第二预设时长内没有接收到所述作业机器人反馈的执行结束信息，则输出报警信息。

进一步的，所述控制指令为移动指令，所述第一执行信息为机器人位置坐标，所述判断模块6，包括：

调取单元，用于调取所述移动指令对应的设定位置坐标；

判断单元，用于判断所述机器人位置坐标与所述设定位置坐标之间的位置偏差是否在预设偏差范围内；

第一判定单元，用于若所述机器人位置坐标与所述设定位置坐标之间的位置偏差在预设偏差范围内，则判定所述作业机器人已执行所述控制指令对应的指令动作；

第二判定单元，用于若所述机器人位置坐标与所述设定位置坐标之间的位置偏差在预设偏差范围外，则判定所述作业机器人未执行所述控制指令对应的指令动作。

进一步的，所述机器人控制装置，还包括：

生成模块9，用于若所述作业机器人没有执行所述控制指令对应的指令动作，则生成自检指令，并将所述自检指令通过所述第一类别通讯网络发送至所述作业机器人；

第二获取模块10，用于获取所述作业机器人响应所述自检指令的自检信息；

解析模块11，用于根据所述自检信息解析得到所述作业机器人的运行状态。

进一步的，所述机器人控制装置，还包括：

测试模块12，用于记录没有接收到所述应答信息的第三类别通讯网络，并对所述第三类别通讯网络的各个网络节点进行信号测试，得到测试结果；

第二发送模块13，用于将所述测试结果发送到预设终端。

进一步的，所述第一发送模块3，包括：

发送单元，用于按照预设优先级逐次增加通讯网络的类别数量，通过各所述通讯网络发送所述控制指令到所述作业机器人，直至接收到所述作业机器人的应答信息。

本实施例中，基于集成网络的机器人控制装置中各模块、单元用于对应执行与上述基于集成网络的机器人控制方法中的各个步骤，其具体实施过程在此不做详述。

本实施例提供的一种基于集成网络的机器人控制装置，集成网络包括多组不同类别的通讯网络，实际应用时，控制系统采集用户输入的控制指令，并将该控制指令通过第一类别通讯网络发送给作业机器人，然后监控在控制指令发出后的第一预设时长内是否接收到作业机器人的应答信息。如果在控制指令发出后的第一预设时长内没有接收到作业机器人的应答信息，则将控制指令通过集成网络中其他类别的通讯网络逐一发送给作业机器人，直至接收到作业机器人的应答信息。本申请中，控制作业机器人的控制指令通过集成网络进行发送，并在识别到其中一个类型的通讯网络无法正常发送控制指令时，自动切换其他类型的通讯网络发送控制指令，以确保对作业机器人远程控制的稳定性和可靠性。

参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储控制指令等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于集成网络的机器人控制方法，所述集成网络包括多组不同类别的通讯网络。

上述处理器执行上述基于集成网络的机器人控制方法的步骤：

S5:获取所述作业机器人响应所述查询指令的第一执行信息；

S601:调取所述移动指令对应的设定位置坐标；

S10:获取所述作业机器人响应所述自检指令的自检信息；

S11:根据所述自检信息解析得到所述作业机器人的运行状态。

S13:将所述测试结果发送到预设终端。

本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种基于集成网络的机器人控制方法，所述集成网络包括多组不同类别的通讯网络，所述基于集成网络的机器人控制方法具体为：

S5:获取所述作业机器人响应所述查询指令的第一执行信息；

S601:调取所述移动指令对应的设定位置坐标；

S10:获取所述作业机器人响应所述自检指令的自检信息；

S11:根据所述自检信息解析得到所述作业机器人的运行状态。

S13:将所述测试结果发送到预设终端。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、第一物体或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、第一物体或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、第一物体或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims

1.一种基于集成网络的机器人控制方法，其特征在于，所述集成网络包括多组不同类别的通讯网络，所述机器人控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于集成网络的机器人控制方法，其特征在于，所述监控在所述控制指令发出后的第一预设时长内是否接收到所述作业机器人的应答信息的步骤之后，包括：

若在所述控制指令发出后的第一预设时长内接收到所述作业机器人的应答信息，则通过所述第一类别通讯网络发送查询指令到所述作业机器人；

获取所述作业机器人响应所述查询指令的第一执行信息；

根据所述第一执行信息判断所述作业机器人是否执行所述控制指令对应的指令动作；

若所述作业机器人已执行所述控制指令对应的指令动作，则监测在第二预设时长内是否接收到所述作业机器人反馈的执行结束信息；

若在第二预设时长内没有接收到所述作业机器人反馈的执行结束信息，则输出报警信息。

3.根据权利要求2所述的基于集成网络的机器人控制方法，其特征在于，所述控制指令为移动指令，所述第一执行信息为机器人位置坐标，所述根据所述第一执行信息判断所述作业机器人是否执行所述控制指令对应的指令动作的步骤，包括：

调取所述移动指令对应的设定位置坐标；

判断所述机器人位置坐标与所述设定位置坐标之间的位置偏差是否在预设偏差范围内；

若所述机器人位置坐标与所述设定位置坐标之间的位置偏差在预设偏差范围内，则判定所述作业机器人已执行所述控制指令对应的指令动作；

若所述机器人位置坐标与所述设定位置坐标之间的位置偏差在预设偏差范围外，则判定所述作业机器人未执行所述控制指令对应的指令动作。

4.根据权利要求2所述的基于集成网络的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述第一执行信息判断所述作业机器人是否执行所述控制指令对应的指令动作的步骤之后，包括：

若所述作业机器人没有执行所述控制指令对应的指令动作，则生成自检指令，并将所述自检指令通过所述第一类别通讯网络发送至所述作业机器人；

获取所述作业机器人响应所述自检指令的自检信息；

根据所述自检信息解析得到所述作业机器人的运行状态。

5.根据权利要求1所述的基于集成网络的机器人控制方法，其特征在于，所述将所述控制指令通过所述集成网络中其他类别的通讯网络逐一发送给所述作业机器人，直至接收到所述作业机器人的应答信息的步骤之后，包括：

记录没有接收到所述应答信息的第三类别通讯网络，并对所述第三类别通讯网络的各个网络节点进行信号测试，得到测试结果；

将所述测试结果发送到预设终端。

6.根据权利要求1所述的基于集成网络的机器人控制方法，其特征在于，所述将所述控制指令通过所述集成网络中其他类别的通讯网络逐一发送给所述作业机器人，直至接收到所述作业机器人的应答信息的步骤，包括：

按照预设优先级逐次增加通讯网络的类别数量，通过各所述通讯网络发送所述控制指令到所述作业机器人，直至接收到所述作业机器人的应答信息。

7.一种基于集成网络的机器人控制装置，其特征在于，所述集成网络包括多组不同类别的通讯网络，所述机器人控制装置包括：

8.根据权利要求7所述的基于集成网络的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置，还包括：

查询模块，用于若在所述控制指令发出后的第一预设时长内接收到所述作业机器人的应答信息，则通过所述第一类别通讯网络发送查询指令到所述作业机器人；

第一获取模块，用于获取所述作业机器人响应所述查询指令的第一执行信息；

判断模块，用于根据所述第一执行信息判断所述作业机器人是否执行所述控制指令对应的指令动作；

监测模块，用于若所述作业机器人已执行所述控制指令对应的指令动作，则监测在第二预设时长内是否接收到所述作业机器人反馈的执行结束信息；

报警模块，用于若在第二预设时长内没有接收到所述作业机器人反馈的执行结束信息，则输出报警信息。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。