CN114344071B - 按摩方法、装置、按摩仪、存储介质及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及电子仪器控制技术领域，公开了一种按摩方法、装置、按摩仪、存储介质及系统。本发明按摩仪包括尺寸检测组件、驱动组件、位移组件以及仿人手组件，其中，所述仿人手组件包括至少两个抓手，所述按摩方法包括：获取所述尺寸检测组件采集的用户的颈部尺寸；根据所述颈部尺寸确定调整信息；根据所述调整信息，控制所述驱动组件驱动所述位移组件对所述抓手进行调整，使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩，可根据用户的颈部尺寸进行自动调节，从而提高按摩仪的适用性。
Description
技术领域
本发明涉及电子仪器控制技术领域，尤其涉及按摩方法、装置、按摩仪、存储介质及系统。
背景技术
颈椎病是一种危害社会人群健康的疾病。青年人由于负荷工作长期处于久坐低头状态，导致颈椎长期受到压迫。老年人随着年龄增长腰酸背痛颈椎痛等慢性疾病相随出现，越来越多的人饱受颈椎病的折磨，而且人数在继续提高。
颈部按摩可以有效缓解颈部不适，医生按摩手法、远红外、中频治疗、拔罐和针灸都为临床治疗的有效手段，但是，按摩仪器与用户接触的部位，由于个体的差异，无法满足各个人群的使用。
发明内容
本发明的主要目的在于提供按摩方法、装置、按摩仪、存储介质及系统，旨在解决如何提高按摩仪器的适用性。
为实现上述目的，本发明提供一种按摩方法，所述按摩方法应用于按摩仪，所述按摩仪包括尺寸检测组件、驱动组件、位移组件以及仿人手组件，其中，所述仿人手组件包括至少两个抓手，所述按摩方法包括：
获取所述尺寸检测组件采集的用户的颈部尺寸；
根据所述颈部尺寸确定调整信息；
根据所述调整信息，控制所述驱动组件驱动所述位移组件对所述抓手进行调整，使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩。
可选地，所述尺寸检测组件包括形变检测部件；
所述获取所述尺寸检测组件采集的用户的颈部尺寸，包括：
获取所述形变检测部件采集的形变值；
根据预设形变值与颈部尺寸的第一对应关系，确定与所述形变值对应的所述颈部尺寸；
所述根据所述颈部尺寸确定调整信息，包括：
根据预设颈部尺寸、调整系数以及调整值的第二对应关系，确定与所述颈部尺寸对应的调整信息。
可选地，所述按摩仪还包括佩戴检测组件；
所述获取所述形变检测部件采集的形变值，包括：
在获取到所述佩戴检测组件采集的佩戴信息时，获取所述形变检测部件采集的形变值。
可选地，所述调整信息包括所述抓手的目标坐标；
所述根据所述调整信息，控制所述驱动组件驱动所述位移组件对所述抓手进行调整，使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩，包括：
根据所述抓手的目标坐标，控制所述驱动组件驱动所述位移组件将所述抓手调整到所述抓手的目标坐标，以使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩。
可选地，所述按摩方法还包括：
接收所述用户的按摩手法选择信息；
根据所述按摩手法选择信息确定对应的目标按摩模式；
根据所述目标按摩模式，控制所述驱动组件驱动所述抓手以所述目标按摩模式对所述用户进行按摩。
可选地，所述根据所述目标按摩模式，控制所述驱动组件驱动所述抓手以所述目标按摩模式对所述用户进行按摩，包括：
确定与所述目标按摩模式对应的按摩轨迹；
根据所述按摩轨迹，控制所述驱动组件驱动所述抓手按所述按摩轨迹进行运动。
可选地，所述按摩仪还包括肌电采集组件，所述按摩方法还包括：
获取所述肌电采集组件采集预设时间段内的所述用户颈部的肌电信息；
根据所述肌电信息确定所述用户的疲劳状态；
根据所述疲劳状态，控制所述驱动组件启动或关闭。
可选地，所述根据所述肌电信息确定所述用户的疲劳状态，包括：
获取肌电信息、采集时间以及信号有效值的第三对应关系；
根据所述肌电信息、采集时间以及第三对应关系，得到信号有效值；
在所述信号有效值随着所述采集时间增加时，确定所述用户处于疲劳状态。
可选地，所述根据所述肌电信息确定所述用户的疲劳状态，包括：
提取所述肌电信息中的频率信息与功率谱密度；
获取频率信息、功率谱密度以及目标频率的第四对应关系；
根据所述频率信息、功率谱密度以及第四对应关系得到目标频率；
在所述目标频率随着所述采集时间减小时，确定所述用户处于疲劳状态。
可选地，所述根据所述频率信息、功率谱密度以及第四对应关系得到目标频率之后，还包括：
在所述信号有效值随着所述采集时间增加，且所述目标频率随着所述采集时间减小时，确定所述用户处于疲劳状态。
可选地，所述按摩仪还包括：堵转检测组件以及警示组件，所述按摩方法还包括：
获取堵转检测组件采集的所述仿人手组件的堵转信息；
根据所述堵转信息控制所述警示组件进行报警和提示。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种按摩装置，所述按摩装置应用于按摩仪，所述按摩仪包括尺寸检测组件、驱动组件、位移组件以及仿人手组件，其中，所述仿人手组件包括至少两个抓手，所述按摩装置包括：
尺寸获取模块，用于获取所述尺寸检测组件采集的用户的颈部尺寸；
调整信息确定模块，用于根据所述颈部尺寸确定调整信息；
控制模块，用于根据所述调整信息，控制所述驱动组件驱动所述位移组件对所述抓手进行调整，使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种按摩仪，所述按摩仪包括尺寸检测组件、驱动组件、位移组件、仿人手组件、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行按摩程序，其中，所述仿人手组件包括至少两个抓手，所述按摩程序被所述处理器执行时实现如上文所述的按摩方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有按摩程序，所述按摩程序被处理器执行时实现如上文所述的按摩方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种按摩系统，所述按摩系统包括电子设备以及如上文所述的按摩仪，其中，所述按摩仪和所述电子设备之间进行指令和数据的收发。
本发明提供的技术方案，所述按摩仪包括尺寸检测组件、驱动组件、位移组件以及仿人手组件，其中，所述仿人手组件包括至少两个抓手，所述按摩方法包括：获取所述尺寸检测组件采集的用户的颈部尺寸；根据所述颈部尺寸确定调整信息；根据所述调整信息，控制所述驱动组件驱动所述位移组件对所述抓手进行调整，使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩，可根据用户的颈部尺寸进行自动调节，从而提高按摩仪的适用性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的按摩仪结构示意图；
图2为本发明按摩方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明按摩方法一实施例按摩仪的整体结构示意图；
图4为本发明按摩方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明按摩方法一实施例的仿人手组件按摩覆盖区域图；
图6为本发明按摩方法第三实施例的流程示意图；
图7a为本发明按摩方法一实施例的覆盖区域穴位正面与背面示意图；
图7b为本发明按摩方法一实施例的覆盖区域穴位侧面示意图；
图8为本发明按摩方法一实施例的颈部EMG肌电电极采集颈部肌电信号图；
图9为本发明按摩装置第一实施例的结构框图；
图10为本发明按摩系统第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的按摩仪结构示意图。
如图1所示，该按摩仪可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口以及无线接口，而用户接口1003的有线接口在本发明中可为通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口以及无线接口(如Wi-Fi接口)。存储器1005可以是高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)；也可以是稳定的存储器，比如，非易失存储器(Non-volatile Memory)，具体可为，磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成按摩仪的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信组件、用户接口组件以及按摩程序。
在图1所示的按摩仪中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接外设；所述按摩仪通过处理器1001调用存储器1005中存储的按摩程序，并执行本发明实施例提供的按摩方法。
基于上述硬件结构，提出本发明按摩方法的实施例。
参照图2，图2为本发明按摩方法第一实施例的流程示意图。
在第一实施例中，所述按摩方法应用于按摩仪，所述按摩仪包括尺寸检测组件、驱动组件、位移组件以及仿人手组件，其中，所述仿人手组件包括至少两个抓手，所述按摩方法包括以下步骤：
步骤S10，获取所述尺寸检测组件采集的用户的颈部尺寸。
需要说明的是，本实施例的执行主体为按摩仪中的微处理器，所述微处理器分别与尺寸检测组件以及驱动组件连接，所述位移组件分别与所述仿人手组件以及所述驱动组件连接。
在本实施例中，微处理器，用于进行指令、数据和运动轨迹处理；驱动组件，与微处理器连接，用于驱动位移和仿人手按摩动作；位移组件包括驱动组件驱动仿人手产生的位移；仿人手部分包括驱动组件驱动仿人手产生旋转，所述仿人手组件包括至少两个抓手，每个抓手对应设置位移组件，以通过位移组件调整抓手的按摩范围，尺寸检测组件，与微处理器连接，尺寸检测组件包括形变检测部件或者佩戴检测组件，或者形变检测部件和佩戴检测组件结合，在包括形变检测部件和佩戴检测组件时，通过形变检测部件和佩戴检测组件结合检测，用于测量颈部尺寸量，如图3所示的按摩仪的整体结构示意图。
步骤S20，根据所述颈部尺寸确定调整信息。
在具体实现中，预先建立颈部尺寸与调整量的对应关系，即对位模型，根据对位模型确定调整信息，以实现调整信息的确定。
步骤S30，根据所述调整信息，控制所述驱动组件驱动所述位移组件对所述抓手进行调整，使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩。
在具体实现中，在用户使用按摩仪进行按摩操作时，通过按摩仪上的尺寸检测组件采集用户颈部尺寸，然后通过对位模型得到用户颈部尺寸对应的调整信息，根据调整信息控制所述驱动组件驱动所述位移组件对按摩仪上的抓手进行调整，从而保证按摩仪上的抓手适配用户的颈部尺寸进行按摩。
所述按摩仪包括尺寸检测组件、驱动组件、位移组件以及仿人手组件，其中，所述仿人手组件包括至少两个抓手，所述按摩方法包括：获取所述尺寸检测组件采集的用户的颈部尺寸；根据所述颈部尺寸确定调整信息；根据所述调整信息，控制所述驱动组件驱动所述位移组件对所述抓手进行调整，使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩，可根据用户的颈部尺寸进行自动调节，从而提高按摩仪的适用性。
参照图4，图4为本发明按摩方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明按摩方法的第二实施例。
所述尺寸检测组件包括形变检测部件；
所述步骤S10，包括：
步骤S101，获取所述形变检测部件采集的形变值。
需要说明的是，形变检测部件可为可变电阻线，还可为其他可实现尺寸测量的部件，本实施例对此不做限制，在本实施例中，以可变电阻线为例进行说明。
步骤S102，根据预设形变值与颈部尺寸的第一对应关系，确定与所述形变值对应的所述颈部尺寸。
需要说明的是，为了得到不同生理特性的颈部特征信息，通过采集不同生理特性的颈部特性，通过不同生理特性的颈部特性建立第一对应关系，具体为选择至少两种不同生理特性、符合有关颈型颈椎病的诊断标准人群颈部尺寸数据库，使用尺寸检测单自动检测颈部，可变电阻线和压力传感器结合，设颈部尺寸长为L，可变电阻形变模拟值为x，即预设形变值，系数k，b为平均值，建立颈部尺寸长为L＝±kx+b，其中，b＝380mm(男性)，b＝350mm(女性)，即可变电阻线的可变电阻形变模拟值以及颈部尺寸的第一对应关系L＝±kx+b。
根据预设形变值以及颈部尺寸的第一对应关系L＝±kx+b，在确定可变电阻线的可变电阻形变模拟值，系数k以及b的情况下，可通过第一对应关系计算得到颈部尺寸L。
所述步骤S20，包括：
根据预设颈部尺寸、调整系数以及调整值的第二对应关系，确定与所述颈部尺寸对应的调整信息。
为了保证颈部按摩仪适用不同用户的需求，建立对位模型，对位模型包括可变电阻线的可变电阻形变模拟值以及颈部尺寸的第一对应关系以及颈部尺寸、调整系数以及调整值的第二对应关系，据不同尺寸的颈部，建立颈部穴位与按摩头位置偏差的对位模型。
为了通过调整按摩头的半径对位风池以及大椎的区域，调整如图5所示的半径R，即调整信息，可以增大按摩覆盖的范围，实现手法模型，建立颈部尺寸、调整系数以及调整值的第二对应关系，即R＝K(L/2-B)，其中K为：K(女性)＝1/3；K(男生)＝2/5,B＝25mm，从而实现半径调节，达到自动调整对位尺寸的目的。
在一实施例中，所述按摩仪还包括佩戴检测组件，所述步骤S101，包括：
在获取到所述佩戴检测组件采集的佩戴信息时，获取所述形变检测部件采集的形变值。
需要说明的是，佩戴检测组件可为压力传感器，还可为其他可实现压力采集功能的部件，本实施例对此不做限制，在本实施例中，以压力传感器为例进行说明。根据压力传感器采集用户的佩戴信息，在采集到形变值时，说明用户已贴近按摩仪，在用户已贴近按摩仪时，再根据形变检测部件采集用户的颈部尺寸，避免用户还为贴近按摩仪就采集用户的颈部尺寸的情况，从而将佩戴检测组件与形变检测部件结合的方式，采集用户的颈部尺寸，提高用户颈部尺寸检测的准确性。
在一实施例中，所述调整信息包括所述抓手的目标坐标；
所述根据所述调整信息，控制所述驱动组件驱动所述位移组件对所述抓手进行调整，使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩，包括：
根据所述抓手的目标坐标，控制所述驱动组件驱动所述位移组件将所述抓手调整到所述抓手的目标坐标，以使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩。
在具体实现中，根据对位模型，微处理器通过运算转换成运动轨迹的坐标点，将抓手到移动到坐标点范围，保证抓手在坐标点范围内对所述用户进行按摩。
参照图6，图6为本发明按摩方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明按摩方法的第三实施例。
所述按摩方法还包括：
步骤S40，接收所述用户的按摩手法选择信息。
需要说明的是，所述按摩仪还包括：人机交互组件，人机交互组件与微处理器连接并相互交付信息，用于指令的输入和显示、状态信息的显示；所述微处理器，用于在通过人机交互组件采集用户的按摩手法选择信息。
在本实施例中，按摩手法选择信息包括模式一、模式二以及模式三，还可包括其他多种模式，本实施例对此不做限制，其中，模式一可为按摩风池穴位模式，还包括按摩力度，按摩时间，按摩次数以及连续使用次数等，模式二可包括按摩大椎穴位模式，还包括按摩力度，按摩时间，按摩次数以及连续使用次数等，还包括其他形式的按摩方式，如表1所示的按摩模型，按摩模型为根据大量的临床数据，根据临床数据中的用户选择的覆盖穴位、力度、使用时间、使用次数以及连续使用时间进行训练，建立符合各种用户需求的按摩模型。
表1
步骤S50，根据所述按摩手法选择信息确定对应的目标按摩模式。
在本实施例中，人机交互组件可为信息输入组件，例如颈部按摩仪上设置的操作按钮，还可为其他形式的输入方式，本实施例对此不做限制，以操作按钮进行说明，在用户开启颈部按摩仪进行按摩操作时，通过操作按钮进行按摩模式的选择，在用户佩戴颈部按摩仪并进行按摩模式选择后，颈部按摩仪上的尺寸检测组件采集用户的颈部信息，根据所述颈部信息确定调整信息，将所述调整信息发送至所述驱动组件，以使所述驱动组件驱动所述位移组件，以对所述仿人手组件的尺寸进行调整，得到目标按摩范围，其中，调整信息可为仿人手组件的按摩覆盖半径，继续如图5所示的仿人手组件按摩覆盖区域图，以仿人手组件划分为按摩领域的覆盖半径，通过驱动组件根据调整信息调整按摩领域的覆盖半径，从而调整按摩颈部的按摩区域，满足不同用户的需求。
步骤S60，根据所述目标按摩模式，控制所述驱动组件驱动所述抓手以所述目标按摩模式对所述用户进行按摩。
在本实施例中，为了获取适应用户需求的按摩模式，通过采集各个用户进行按摩时的覆盖穴位信息、力度信息以及循环使用信息；根据所述覆盖穴位信息、力度信息以及循环使用信息建立按摩模式。
需要说明的是，覆盖穴位信息包括风池和大椎等，还可包括其他按摩穴位，本实施例对此不做限制，循环使用信息包括按摩时间、按摩次数以及连续使用天数等，还可包括其他按摩参数信息，由于建立了按摩模式，用户无需进行按摩参数的选择，根据用户的实际需求选择对应的按摩模式即可，从而提高用户体验。
在具体实现中，根据大量的临床数据，建立颈部按摩手法模型，从而得到按摩模式，通过选择不同年龄、至少两种不同生理特性，符合有关颈型颈椎病的诊断标准人群，使用热像仪和电疗仪检测标准人群颈部如图7a所示覆盖区域穴位正面与背面以及如图7b所示覆盖区域穴位侧面示意图，1区和2区分别为乳突与锁骨胸骨端连线、锁骨胸骨端与腋前纹头连线、腋前纹头与肩峰端连线、第七颈椎(C7)棘突下与肩峰和乳突连线构成检测区域，3区为两乳突连线、两乳突与第七颈椎(C7)棘突下连线构成检测区域，4区和5区分别为第七颈椎(C7)棘突下与肩峰连线、肩峰与腋后纹头连线及两后纹头连线构成检测区域，并临床得到颈型颈椎患者热敏化及痛敏化率均高的穴位是风池、大椎的位置，通过如表1所示使用不同时间和不同穴位组合的手法模型，可以减热敏化和痛敏化率，达到缓解颈部不适的目的，可见，通过对用户的实验数据，建立按摩模式，可根据历史数据得到有效的按摩模式，从而达到缓解用户颈部疲劳的目的，提高按摩的有效性。
在一实施例中，所述步骤S60，包括：
确定与所述目标按摩模式对应的按摩轨迹，根据所述按摩轨迹，控制所述驱动组件驱动所述抓手按所述按摩轨迹进行运动。
在具体实现中，根据所述用户的乳突、锁骨胸骨端、腋前纹头、肩峰以及第七颈椎将所述用户的身体检测区域划分为若干个按摩穴位区域；根据所述按摩穴位区域确定按摩轨迹，根据所述按摩轨迹，控制所述驱动组件驱动所述抓手按所述按摩轨迹进行运动。
在一实施例中，所述按摩仪还包括肌电采集组件，所述按摩方法还包括：
获取所述肌电采集组件采集预设时间段内的所述用户颈部的肌电信息；根据所述肌电信息确定所述用户的疲劳状态；根据所述疲劳状态，控制所述驱动组件启动或关闭。
需要说明的是，肌电检测组件，与微处理器连接，通过电极采集肌电信号，用于判断疲劳及恢复程度，肌电信号即本实施例中的肌电信息，用肌电图(electromyogram，EMG)信号表示，还可用其他形式的肌电信息表示，本实施例对此不做限制，通过肌电检测组件采集用户的肌电信息，对肌电信息进行分析，判断肌力增加、肌力减小还是发生肌肉疲劳，从而建立疲劳模型，根据疲劳模型，颈部肌肉处于疲劳或非疲劳状态时，启用或关闭对位模型，建立监护和治疗的闭环系统的控制手法，其中，手法模型为按摩模式，对位模型为根据所述颈部信息确定调整信息的算法模型。
在本实施例中，通过肌电采集组件确定用户的疲劳状态，从而可根据用户是否处于疲劳或非疲劳状态，触发启用或关闭驱动组件，即在用户开启颈部按摩仪时，通过肌电采集组件分析得到用户处于非疲劳状态，此时无需再进行对位操作以及按摩，提醒用户无需进行按摩，在用户开启颈部按摩仪时，通过肌电采集组件分析得到用户处于疲劳状态，此时开启对位操作以及按摩手法，在用户的按摩过程中检测到用户处于非疲劳状态，则通过关闭驱动组件关闭按摩手法，并提醒用户无需进行按摩，从而提高颈部按摩仪的智能化。
可以理解的是，肌电采集组件为设置在抓手上的肌电电极片，通过肌电电极片采集预设时间段内的所述用户颈部的肌电信息，根据监控颈部EMG肌电电极采集颈部肌电信号，建立通肌电信号与颈部疲劳程度根据疲劳模型确定疲劳状态，将手法模型、对位模型和疲劳模型存储到存储组件，根据疲劳模型，使用手法模型或对位模型，建立监护和治疗的闭环控制，根据疲劳模型，颈部肌肉处于疲劳或非疲劳状态时，启用或关闭驱动组件，建立监护和治疗的闭环控制。
在一实施例中，所述根据所述肌电信息确定所述用户的疲劳状态，包括：
获取肌电信息、采集时间以及信号有效值的第三对应关系；根据所述肌电信息、采集时间以及第三对应关系，得到信号有效值；在所述信号有效值随着所述采集时间增加时，确定所述用户处于疲劳状态。
根据如图8监控颈部EMG肌电电极采集颈部肌电信号图，建立通肌电信号与颈部疲劳程度的疲劳模型，具体为：通过肌电电极采集肌电信号并分析数据，使用时域分析法作为评价指标，分析肌肉活动状态和功能之间关系，时域分析是建立sEMG信号与时间之间的函数关系，统计并分析振幅的变化量，主要的特征常数是积分肌电值、均方根和平均绝对值等，在本实施例中，信号有效值可为积分肌电值、均方根和平均绝对值中至少一项，将信号有效值作为判断标准，用RMS表示，其中，将积分肌电值作为信号有效值为例进行说明，积分肌电值反映的是肌肉活动放电的总释放量，在肌肉疲劳期间RMS值会逐渐增加，比较不同时间段RMS值可判断疲劳的程度,其计算公式为肌电信息、采集时间以及第三对应关系，即
RMS＝∫t t+TEMG2(t)dt/T
其中，EMG表示肌电信息，T表示采集时间，在本实施例中，以时域分析法判断用户是否处于疲劳状态，提高判断的准确性。
在一实施例中，所述根据所述肌电信息确定所述用户的疲劳状态，包括：
提取所述肌电信息中的频率信息与功率谱密度；获取频率信息、功率谱密度以及目标频率的第四对应关系；根据所述频率信息、功率谱密度以及第四对应关系得到目标频率；在所述目标频率随着所述采集时间减小时，确定所述用户处于疲劳状态。
需要说明的是，目标频率可为平均功率频率、中位频率MF和MFslop等，在本实施例，以中位频率MF作为目标频率为例进行说明，使用频域分析法作为评价指标，分析肌肉活动状态和功能之间关系，频域分析法主要的评价指标有平均功率频率、中位频率(MF)和MFslop等，MF抗干扰性强，当肌肉产生疲劳时，值变小。公式如下所示的频率信息、功率谱密度以及目标频率的第四对应关系：
其中，PSD表示功率谱密度，f表示EMG的频率，MF表示中位频率，在本实施例中，以频域分析法判断用户是否处于疲劳状态，提高判断的准确性。
在一实施例中，所述根据所述频率信息、功率谱密度以及第四对应关系得到目标频率之后，还包括：
在所述信号有效值随着所述采集时间增加，且所述目标频率随着所述采集时间减小时，确定所述用户处于疲劳状态。
在本实施例中，通过幅频联合分析法，同时考虑幅度和频谱的变化，能准确地反映肌肉疲劳，可以并有效地区分EMG信号的变化情况，有效判断是肌力增加、肌力减小还是发生肌肉疲劳，当肌肉处于疲劳状态时RMS值增加并且MF值同时减小，肌肉处于疲劳状态，否则处于肌肉恢复状态，以幅频联合分析法判断用户是否处于疲劳状态，提高判断的准确性。
在具体实现中，在用户佩戴按摩仪进行按摩时，通过三种方式判断用户是否处于疲劳状态，包括时域分析、频域分析以及幅频联合分析，还可通过其他方式判断，本实施例对此不做限制，在通过时域分析时，按摩仪上的肌电电极采集用户的肌电信息，根据肌电信息以及采集时间得到信号有效值；在所述信号有效值随着所述采集时间增加时，确定所述用户处于疲劳状态，在通过频域分析时，通过肌电信息中的频率信息与功率谱密度得到目标频率，在所述目标频率随着所述采集时间减小时，确定所述用户处于疲劳状态，在通过幅频联合分析时，在所述信号有效值随着所述采集时间增加，且所述目标频率随着所述采集时间减小时，确定所述用户处于疲劳状态，从而更准确地实现用户疲劳状态的检测。
在一实施例中，所述按摩仪还包括：堵转检测组件以及警示组件，所述按摩方法还包括：
获取堵转检测组件采集的所述仿人手组件的堵转信息；根据所述堵转信息控制所述警示组件进行报警和提示。
在具体实现中，继续如图3所示，堵转检测组件，与按摩仪的微处理器连接，用于检测堵转，在堵转检测组件检测到仿人手组件出现大电流信号时，将大电流信号发送至微处理器，微处理器根据所述堵转信息控制警示组件进行报警和提示，从而提高颈部按摩仪的安全性。
所述按摩仪还包括无线通信组件，无线通信组件与所述微处理器连接，同时用于接入通信网络，和上位机之间进行指令和数据的收发，从而实现按摩仪与上位机之间的互联，实现基于远程网络的按摩仪的有效管理。
在本实施例中，警示组件包括警告组件和提示组件，警告组件，用于报警，根据报警状态进行声音或者闪光灯提示，提示组件，与所述微处理器连接，用于根据微处理器或无线通信组件的提示指令，以声或光的方式进行提醒，具体为蜂鸣器或闪光灯；所述提示组件的蜂鸣器或闪光灯与警示组件的蜂鸣器或闪光灯共用。
所述按摩仪还包括：电源组件和存储组件，所述电源组件和存储组件分别与所述微处理器连接；所述电源组件，用于通过所述微处理器对所述人机交互组件、尺寸检测组件、驱动组件、位移组件以及仿人手组件提供电源；所述存储组件，用于保存按摩手法信息、操作状态信息、工作状态信息以及报警状态信息。
在本实施例中，电源组件，用于为整个硬件控制部分提供工作电源；存储组件，用于与微处理器连接并相互交付数据，记录和存储装置的手法模型和疲劳模型信息，操作状态信息，工作状态信息和报警状态信息；手法模型信息包括不同按摩手法，疲劳模型信息包括疲劳程度信息，操作状态包括模式和加热切换信息，工作状态包括正常和非正常状态信息，报警状态信息包括低电以及完成。
此外，参照图9，本发明实施例还提出一种按摩装置，所述应用于按摩仪，所述按摩仪包括尺寸检测组件、驱动组件、位移组件以及仿人手组件，其中，所述仿人手组件包括至少两个抓手，所述按摩装置包括：
尺寸获取模块10，用于获取所述尺寸检测组件采集的用户的颈部尺寸。
在本实施例中，尺寸检测组件包括形变检测部件或者佩戴检测组件，或者形变检测部件和佩戴检测组件结合，在包括形变检测部件和佩戴检测组件时，通过形变检测部件和佩戴检测组件结合检测，用于测量颈部尺寸量。
调整信息确定模块20，用于根据所述颈部尺寸确定调整信息。
在具体实现中，预先建立颈部尺寸与调整量的对应关系，即对位模型，根据对位模型确定调整信息，以实现调整信息的确定。
控制模块30，用于根据所述调整信息，控制所述驱动组件驱动所述位移组件对所述抓手进行调整，使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩。
在具体实现中，在用户使用按摩仪进行按摩操作时，通过按摩仪上的尺寸检测组件采集用户颈部尺寸，然后通过对位模型得到用户颈部尺寸对应的调整信息，根据调整信息控制所述驱动组件驱动所述位移组件对按摩仪上的抓手进行调整，从而保证按摩仪上的抓手适配用户的颈部尺寸进行按摩。
所述按摩仪包括尺寸检测组件、驱动组件、位移组件以及仿人手组件，其中，所述仿人手组件包括至少两个抓手，所述按摩方法包括：获取所述尺寸检测组件采集的用户的颈部尺寸；根据所述颈部尺寸确定调整信息；根据所述调整信息，控制所述驱动组件驱动所述位移组件对所述抓手进行调整，使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩，可根据用户的颈部尺寸进行自动调节，从而提高按摩仪的适用性。
本发明所述按摩装置采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，本发明实施例还提出一种按摩仪，所述按摩仪包括尺寸检测组件、驱动组件、位移组件、仿人手组件、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行按摩程序，其中，所述仿人手组件包括至少两个抓手，所述按摩程序被所述处理器执行时实现如上文所述的按摩方法的步骤。
由于本按摩仪采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有按摩程序，所述按摩程序被处理器执行时实现如上文所述的按摩方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，参照图10，图10为本发明按摩系统第一实施例的系统结构示意图。
所述按摩系统包括电子设备以及如上文所述的按摩仪，其中，所述按摩仪和所述电子设备之间进行指令和数据的收发。电子设备可为终端设备，例如上位机，还可为其他形式的电子设备，本实施例对此不做限制。
由于本按摩系统采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (13)
1.一种按摩仪，其特征在于，所述按摩仪包括尺寸检测组件、驱动组件、位移组件、仿人手组件、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行按摩程序，其中，所述仿人手组件包括至少两个抓手，所述按摩仪通过处理器调用存储器中存储的按摩程序，并执行按摩方法，所述尺寸检测组件包括形变检测部件，所述按摩方法包括：
获取所述尺寸检测组件采集的用户的颈部尺寸；
根据所述颈部尺寸确定调整信息；
根据所述调整信息，控制所述驱动组件驱动所述位移组件对所述抓手进行调整，使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩；
所述获取所述尺寸检测组件采集的用户的颈部尺寸，包括：
获取所述形变检测部件采集的形变值；
根据预设形变值与颈部尺寸的第一对应关系，确定与所述形变值对应的所述颈部尺寸。
2.如权利要求1所述的按摩仪，其特征在于，所述根据所述颈部尺寸确定调整信息，包括：
根据预设颈部尺寸、调整系数以及调整值的第二对应关系，确定与所述颈部尺寸对应的调整信息。
3.如权利要求2所述的按摩仪，其特征在于，所述按摩仪还包括佩戴检测组件；
所述获取所述形变检测部件采集的形变值，包括：
在获取到所述佩戴检测组件采集的佩戴信息时，获取所述形变检测部件采集的形变值。
4.如权利要求1所述的按摩仪，其特征在于，所述调整信息包括所述抓手的目标坐标；
所述根据所述调整信息，控制所述驱动组件驱动所述位移组件对所述抓手进行调整，使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩，包括：
根据所述抓手的目标坐标，控制所述驱动组件驱动所述位移组件将所述抓手调整到所述抓手的目标坐标，以使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩。
5.如权利要求1所述的按摩仪，其特征在于，所述按摩方法还包括：
接收所述用户的按摩手法选择信息；
根据所述按摩手法选择信息确定对应的目标按摩模式；
根据所述目标按摩模式，控制所述驱动组件驱动所述抓手以所述目标按摩模式对所述用户进行按摩。
6.如权利要求5所述的按摩仪，其特征在于，所述根据所述目标按摩模式，控制所述驱动组件驱动所述抓手以所述目标按摩模式对所述用户进行按摩，包括：
确定与所述目标按摩模式对应的按摩轨迹；
根据所述按摩轨迹，控制所述驱动组件驱动所述抓手按所述按摩轨迹进行运动。
7.如权利要求1所述的按摩仪，其特征在于，所述按摩仪还包括肌电采集组件，所述按摩方法还包括：
获取所述肌电采集组件采集预设时间段内的所述用户颈部的肌电信息；
根据所述肌电信息确定所述用户的疲劳状态；
根据所述疲劳状态，控制所述驱动组件启动或关闭。
8.如权利要求7所述的按摩仪，其特征在于，所述根据所述肌电信息确定所述用户的疲劳状态，包括：
获取肌电信息、采集时间以及信号有效值的第三对应关系；
根据所述肌电信息、采集时间以及第三对应关系，得到信号有效值；
在所述信号有效值随着所述采集时间增加时，确定所述用户处于疲劳状态。
9.如权利要求8所述的按摩仪，其特征在于，所述根据所述肌电信息确定所述用户的疲劳状态，包括：
提取所述肌电信息中的频率信息与功率谱密度；
获取频率信息、功率谱密度以及目标频率的第四对应关系；
根据所述频率信息、功率谱密度以及第四对应关系得到目标频率；
在所述目标频率随着所述采集时间减小时，确定所述用户处于疲劳状态。
10.如权利要求9所述的按摩仪，其特征在于，所述根据所述频率信息、功率谱密度以及第四对应关系得到目标频率之后，还包括：
在所述信号有效值随着所述采集时间增加，且所述目标频率随着所述采集时间减小时，确定所述用户处于疲劳状态。
11.如权利要求1至10中任一项所述的按摩仪，其特征在于，所述按摩仪还包括：堵转检测组件以及警示组件，所述按摩方法还包括：
获取堵转检测组件采集的所述仿人手组件的堵转信息；
根据所述堵转信息控制所述警示组件进行报警和提示。
12.一种按摩装置，其特征在于，应用于按摩仪，所述按摩仪包括尺寸检测组件、驱动组件、位移组件以及仿人手组件，其中，所述仿人手组件包括至少两个抓手，所述尺寸检测组件包括形变检测部件，所述按摩装置包括：
尺寸获取模块，用于获取所述尺寸检测组件采集的用户的颈部尺寸；
调整信息确定模块，用于根据所述颈部尺寸确定调整信息；
控制模块，用于根据所述调整信息，控制所述驱动组件驱动所述位移组件对所述抓手进行调整，使所述抓手在目标按摩范围内对所述用户进行按摩；
所述尺寸获取模块，还用于获取所述形变检测部件采集的形变值；根据预设形变值与颈部尺寸的第一对应关系，确定与所述形变值对应的所述颈部尺寸。
13.一种按摩系统，其特征在于，所述按摩系统包括电子设备以及如权利要求1所述的按摩仪，其中，所述按摩仪和所述电子设备之间进行指令和数据的收发。
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