CN114339624A - 无人机网联喊话器系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无人机网联喊话器系统及其控制方法，无人机网联喊话器系统包括：手持机、机载控制器和机载喊话器，手持机能够通过麦克风或计算机输入声音信号，并将该声音信号转码处理成数字信号后发送至机载控制器，机载控制器安装于无人机上，机载控制器与手持机无线通信，机载控制器用于将手持机发送的数字信号转码成语音信号后发送至机载喊话器，机载喊话器安装于无人机上，机载喊话器与机载控制器通信连接，机载喊话器用于接收机载控制器发送的语音信号，并进行喊话。本发明采用机载控制器与手持机进行通信，对机载喊话器进行控制，喊话过程无需人工地面干预，既可实现喊话，减少监控人员工的工作量。

Description

无人机网联喊话器系统及其控制方法

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种无人机网联喊话器系统及其控制方法。

背景技术

随着我国社会的不断进步、科技不断发展、人们的生活水平不断的提高，无人机属于近些年非常热门的行业。目前，市面上无人机实现远程交互的方式主要为无人机喊话设备进行作业，一般为无人机端挂载喊话器，飞行至目标区域进行作业，操作人员在地面端发现异常，人工介入，实时喊话，音频通过微波传输技术传递至无人机端进行远程喊话，但传统的喊话器极大限制了喊话器在无人值守领域可发挥的作用；喊话过程必须需要人工地面干预，才能实现喊话，监控人员工工作量增加。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提出了一种无人机网联喊话器系统及其控制方法。

为了达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一方面，本发明公开一种无人机网联喊话器系统，包括：

手持机，手持机能够通过麦克风或计算机输入声音信号，并将该声音信号转码处理成数字信号后发送至机载控制器；

机载控制器，机载控制器安装于无人机上，机载控制器与手持机无线通信，机载控制器用于将手持机发送的数字信号转码成语音信号后发送至机载喊话器；

机载喊话器，机载喊话器安装于无人机上，机载喊话器与机载控制器通信连接，机载喊话器用于接收机载控制器发送的语音信号，并进行喊话。

本发明公开无人机网联喊话器系统，其具有以下有益效果：

第一，无人机网联喊话器系统包括：手持机、机载控制器和机载喊话器，结构简单，安装便捷。

第二，无人机网联喊话器系统采用机载控制器与手持机进行通信，对机载喊话器进行控制，使得在无人值守领域无人机网联喊话器系统能够发挥有效的作用，喊话过程无需人工地面干预，既可实现喊话，减少监控人员工的工作量。

第三，手持机能够通过麦克风或计算机输入声音信号，音频输入的方式多样化。

第四，无人机上的机载喊话器可以实现与无人机联动，无人机现场人员可通过手持机的麦克风喊话，无人机上的机载喊话器播放声音，实现直呼模式；或，无人机中控室内控制人员能够通过计算机向手持机播放喊话，无人机上的机载喊话器播放声音，实现播放模式。

在上述技术方案的基础上，还可做如下改进：

作为优选的方案，手持机包括串联连接的麦克风、手持机信号转码器、手持机信号缓存器以及手持机无线通信模块；

麦克风用于输入声音信号；

手持机信号转码器用于将输入的声音信号转码成数字信号，并在数字信号中附加一段身份信息识别码；

手持机信号缓存器用于将转码成的数字信号保存在本地；

手持机无线通信模块用于与机载控制器无线通信。

采用上述优选的方案，手持机内部结构清晰，可以通过麦克风输入声音信号，并将该声音信号转码处理成数字信号后发送至机载控制器，与机载控制器进行有效稳定的通信。

作为优选的方案，手持机上还设有用于输入计算机上预设声音信号的手持机音频传输串口，手持机音频传输串口的输入端与计算机连接，其输出端与手持机信号转码器连接。

采用上述优选的方案，手持机还可以通过手持机音频传输串口输入计算机上预设声音信号。

作为优选的方案，机载控制器包括依次串联接连的机载无线通信模块、机载信号转码器以及机载信号放大器；

机载无线通信模块用于与手持机无线通信；

机载信号转码器用于对机载无线通信模块接收到的数字信号进行转码，将数字信号转化为语音信号；

机载信号放大器用于对机载信号转码器转码得到语音信号进行放大处理。

采用上述优选的方案，机载控制器内部结构清晰，可以将手持机发送的数字信号转码成语音信号后发送至机载喊话器，与手持机进行有效稳定的通信。

作为优选的方案，手持机无线通信模块和机载无线通信模块均包括用于实现移动通信的移动通信子模块；

移动通信子模块包括移动通信单元，移动通信单元分别与天线单元和MCU单元双向连接。

采用上述优选的方案，手持机与无人机之间可以采用移动通信方式进行喊话内容的传输。

作为优选的方案，手持机无线通信模块和机载无线通信模块均包括用于实现无线电通信的无线电通信子模块；

无线电通信子模块包括射频通信单元，射频通信单元分别与天线单元和MCU单元双向连接；

射频通信单元包括两路依次串联连接的高频放大器和信号编码器。

采用上述优选的方案，手持机与无人机之间还可以采用无线电通信方式进行喊话内容的传输。

另一方面，本发明还公开一种无人机网联喊话器系统的控制方法，该控制方法用于控制上述任一种无人机网联喊话器系统，具体包括以下步骤：

步骤一、通过麦克风或计算机对手持机输入声音信号；

步骤二、手持机接收到声音信号后将该声音信号转码处理成数字信号后发送至机载控制器；

步骤三、机载控制器将手持机发送的数字信号转码成语音信号后发送至机载喊话器；

步骤四、机载喊话器接收机载控制器发送的语音信号，并进行喊话。

本发明一种无人机网联喊话器系统的控制方法可以有效对无人机网联喊话器系统进行稳定控制。

作为优选的方案，步骤二与步骤三之间还包括以下内容：

手持机向机载控制器发送一组标注有传输方式的测试信号，随后等待机载控制器返回确认信号，机载控制器返回两组确认信号，一组为移动通信确认信号，一组为无线电通信确认信号；

手持机收到机载控制器返回的确认信号，若无法收到其中一组确认信号，即表明该种通信方式暂时失效；若两种确认信号都成功被收到，手持机将根据最先收到的确认信号的种类决定使用的通信方式，若最先收到的确认信号为移动通信确认信号，则使用移动通信方式；

若最先收到的确认信号为无线电通信确认信号，则使用无线电通信方式。

采用上述优选的方案，喊话内容能够通过移动通信方式或无线电通信方式发送到机载喊话器，传输方式多样化，且采用合理的方式选择通信方式，保证喊话内容传输的稳定性和有效性。

作为优选的方案，移动通信方式的实现具体包括以下步骤：

步骤a.1)声音信号通过网卡传送到最近的网关；

步骤a.2)经由网关以及一系列网络节点，声音信号通过公共网络进行传送；

步骤a.3)由于各无人机的移动通信子模块都拥有其对应物理地址，故公共网络所发送的喊话信息将直接使用互联网通讯的IPv4或IPv6地址协议进行寻址，声音信号通过公共网络传送到目标无人机的移动通信子模块；

步骤a.4)无人机的移动通信子模块接收并解码信息；

无线电通信方式的实现具体包括以下内容：

无线电发送过程：MCU单元发送声音信号，经过高频放大器和信号编码器缓激励放大，产生额定的射频功率，信号经过天线单元的低通滤波器，抑制谐波成分，然后通过天线单元发射出去；

无线电接收过程：信号传输在工作在超短波频段，天线单元接收信号，经过高频放大器和信号编码器缓激励放大，信号经过MCU单元，MCU单元产生号经过放大调整，将信号传输到下一单元。

采用上述优选的方案，移动通信方式或无线电通信方式均可实现喊话内容的传输，传输方式多样化。

作为优选的方案，手持机与无人机之间通信模式包括一呼一应模式和一呼多应模式；

一呼一应模式的实现包括以下步骤：

步骤b.1)控制程序监控当前系统内正在运行的无人机，控制程序计算无人机的目的地坐标，并通过网联控制的方式直接控制一台无人机前往指定坐标；

步骤b.2)通过麦克风或计算机对手持机输入声音信号进行喊话，喊话内容通过移动通信或无线电通信方式发送到机载喊话器；

一呼多应模式的实现包括以下步骤：

步骤c.1)控制程序监控当前系统内正在运行无人机(5)，控制程序自行计算无人机(5)的目的地坐标，并通过联网控制的方式直接控制无人机(5)前往指定坐标进行组网；

步骤c.2)组网完成后，通过麦克风或计算机对手持机输入声音信号进行喊话，喊话内容通过移动通信或无线电通信方式发送到机载喊话器。

采用上述优选的方案，一呼一应模式和一呼多应模式能够对一架或多架无人机上的喊话器进行群组管理，一个手持机喊话，一个或多个机载喊话器播放声音；并且能够通过计算机循环播放录音，同时机载喊话器循环播放录音，实现重复喊话。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的无人机的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的无人机网联喊话器系统的结构框图。

图3为本发明实施例提供的手持机无线通信模块或机载无线通信模块的结构框图。

图4为本发明实施例提供的一呼一应模式下的控制示意图。

图5为本发明实施例提供的一呼多应模式下的控制示意图。

图6为本发明实施例提供的移动通信方式下一呼多应模式的控制示意图。

图7为本发明实施例提供的控制程序界面图。

其中：1-手持机，11-麦克风，12-手持机信号转码器，13-手持机信号缓存器，14-手持机无线通信模块，15-手持机音频传输串口，2-机载控制器，21-机载无线通信模块，22-机载信号转码器，23-机载信号放大器，24-控制器音频传输串口，3-机载喊话器，4-无人机，51-电源单元，52-5G移动通信单元，53-天线单元，54-MCU单元，55-射频通信单元，551-高频放大器，552-信号编码器，6-计算机，71-网关，72-网络节点。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的优选实施方式。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

“包括”元件或步骤的表述是“开放式”表述，该“开放式”表述仅仅是指存在对应的部件或步骤，不应当解释为排除附加的部件或步骤。

在一种无人机网联喊话器系统及其控制方法的其中一些实施例中，如图1-2所示，无人机网联喊话器系统包括：手持机1、机载控制器2以及机载喊话器3。

手持机1能够通过麦克风11或计算机6输入声音信号，并将该声音信号转码处理成数字信号后发送至机载控制器2；机载控制器2安装于无人机4上，机载控制器2与手持机1无线通信，机载控制器2用于将手持机1发送的数字信号转码成语音信号后发送至机载喊话器3；机载喊话器3安装于无人机4上，机载喊话器3与机载控制器2通信连接，机载喊话器3用于接收机载控制器2发送的语音信号，并进行喊话。

无人机4上的机载喊话器3可以实现与无人机4联动，无人机4现场人员可通过手持机1的麦克风11喊话，无人机4上的机载喊话器3播放声音，实现直呼模式；或，无人机4中控室内控制人员能够通过计算机6向手持机1播放喊话，无人机4上的机载喊话器3播放声音，实现播放模式。

在直呼模式下，声音信号直接从麦克风11接入；

在播放模式下，计算机6预设的声音信号输入手持机1。

本发明公开无人机网联喊话器系统，其具有以下有益效果：

第一，无人机网联喊话器系统包括：手持机1、机载控制器2和机载喊话器3，结构简单，安装便捷。

第二，无人机网联喊话器系统采用机载控制器2与手持机1进行通信，对机载喊话器3进行控制，使得在无人值守领域无人机网联喊话器系统能够发挥有效的作用，喊话过程无需人工地面干预，既可实现喊话，减少监控人员工的工作量。

第三，手持机1能够通过麦克风11或计算机6输入声音信号，音频输入的方式多样化。

为了进一步地优化本发明的实施效果，在无人机网联喊话器系统另外一些实施方式中，其余特征技术相同，不同之处在于，手持机1包括串联连接的麦克风11、手持机信号转码器12、手持机信号缓存器13以及手持机无线通信模块14；

麦克风11用于输入声音信号；

手持机信号转码器12用于将输入的声音信号转码成数字信号，并在数字信号中附加一段身份信息识别码；

手持机信号缓存器13用于将转码成的数字信号保存在本地；

手持机无线通信模块14用于与机载控制器2无线通信。

采用上述实施方式，具有以下有益效果：手持机内部结构清晰，可以通过麦克风11输入声音信号，并将该声音信号转码处理成数字信号后发送至机载控制器2，与机载控制器2进行有效稳定的通信。

进一步，在上述无人机网联喊话器系统实施方式的基础上，手持机上还设有用于输入计算机6上预设声音信号的手持机音频传输串口15，手持机音频传输串口15的输入端与计算机6连接，其输出端与手持机信号转码器12连接。

采用上述实施方式，具有以下有益效果：手持机1还可以通过手持机音频传输串口15输入计算机6上预设声音信号。

进一步，在上述无人机网联喊话器系统实施方式的基础上，机载控制器2包括依次串联接连的机载无线通信模块21、机载信号转码器22以及机载信号放大器23；

机载无线通信模块21用于与手持机1无线通信；

机载信号转码器22用于对机载无线通信模块21接收到的数字信号进行转码，将数字信号转化为语音信号；

机载信号放大器23用于对机载信号转码器22转码得到语音信号进行放大处理。

采用上述实施方式，具有以下有益效果：机载控制器2内部结构清晰，可以将手持机发送的数字信号转码成语音信号后发送至机载喊话器3，与手持机进行有效稳定的通信。

进一步，在上述无人机网联喊话器系统实施方式的基础上，机载控制器2上还设有用于输出语音信号的控制器音频传输串口24，控制器音频传输串口24的输入端与机载信号放大器23连接，其输出端与机载喊话器3连接。

采用上述实施方式，具有以下有益效果：机载控制器2通过控制器音频传输串口24输出向机载喊话器3输出语音信号。

进一步，在上述无人机网联喊话器系统实施方式的基础上，手持机无线通信模块14和机载无线通信模块21均包括用于实现移动通信的移动通信子模块；

移动通信子模块包括5G移动通信单元525，5G移动通信单元525分别与天线单元53和MCU单元54双向连接。

采用上述实施方式，具有以下有益效果：手持机与无人机4之间可以采用移动通信方式进行喊话内容的传输。

电源单元51为移动通信子模块供电。

如图3所示，进一步，在上述无人机网联喊话器系统实施方式的基础上，手持机无线通信模块14和机载无线通信模块21均包括用于实现无线电通信的无线电通信子模块；

无线电通信子模块包括射频通信单元55，射频通信单元55分别与天线单元53和MCU单元54双向连接；

射频通信单元55包括两路依次串联连接的高频放大器551和信号编码器552。

采用上述实施方式，具有以下有益效果：手持机与无人机4之间还可以采用无线电通信方式进行喊话内容的传输。

另一方面，本发明还公开一种无人机网联喊话器系统的控制方法，该控制方法用于控制上述任一实施例公开的无人机网联喊话器系统，具体包括以下步骤：

步骤一、通过麦克风11或计算机6对手持机1输入声音信号；

步骤二、手持机1接收到声音信号后将该声音信号转码处理成数字信号后发送至机载控制器2；

步骤三、机载控制器2将手持机1发送的数字信号转码成语音信号后发送至机载喊话器3；

步骤四、机载喊话器3接收机载控制器2发送的语音信号，并进行喊话。

本发明一种无人机网联喊话器系统的控制方法可以有效对无人机网联喊话器系统进行稳定控制。

进一步，在上述控制方法实施方式的基础上，步骤二与步骤三之间还包括以下内容：

手持机1向机载控制器2发送一组标注有传输方式的测试信号，随后等待机载控制器2返回确认信号，机载控制器2返回两组确认信号，一组为移动通信确认信号，一组为无线电通信确认信号；

手持机1收到机载控制器2返回的确认信号，若无法收到其中一组确认信号，即表明该种通信方式暂时失效；若两种确认信号都成功被收到，手持机1将根据最先收到的确认信号的种类决定使用的通信方式，若最先收到的确认信号为移动通信确认信号，则使用移动通信方式；

若最先收到的确认信号为无线电通信确认信号，则使用无线电通信方式。

采用上述实施方式，具有以下有益效果：现有技术中喊话器通过微波技术将地面声音信号发送至机载喊话器，而微波传输距离有限，一般不超过10KM，极大限制了无人机远程语音的发展与应用。而本发明喊话内容能够通过移动通信方式或无线电通信方式发送到机载喊话器3，传输方式多样化，且采用合理的方式选择通信方式，保证喊话内容传输的稳定性和有效性。

进一步，在上述控制方法实施方式的基础上，移动通信方式的实现具体包括以下步骤,如图6所示，：

步骤a.1)声音信号通过网卡传送到最近的网关71；

步骤a.2)经由网关71以及一系列网络节点72，声音信号通过公共网络进行传送；

步骤a.3)由于各无人机4的移动通信子模块都拥有其对应物理地址，故公共网络所发送的喊话信息将直接使用互联网通讯的IPv4或IPv6地址协议进行寻址，声音信号通过公共网络传送到目标无人机4的移动通信子模块，以此方式避免计算机6信号范围内其他无人机4错误接收指令；

步骤a.4)无人机4的移动通信子模块接收并解码信息；

无线电通信方式的实现具体包括以下内容：

无线电发送过程：MCU单元54发送声音信号，经过高频放大器551和信号编码器552缓激励放大，产生额定的射频功率，信号经过天线单元53的低通滤波器，抑制谐波成分，然后通过天线单元53发射出去；

无线电接收过程：信号传输在工作在超短波频段，天线单元53接收信号，经过高频放大器551和信号编码器552缓激励放大，信号经过MCU单元54，MCU单元54产生号经过放大调整，将信号传输到下一单元。

采用上述实施方式，具有以下有益效果：移动通信方式或无线电通信方式均可实现喊话内容的传输，传输方式多样化。

进一步，在上述控制方法实施方式的基础上，手持机1与无人机4之间通信模式包括一呼一应模式和一呼多应模式；

如图4所示，一呼一应模式的实现包括以下步骤：

步骤b.1)控制程序监控当前系统内正在运行的无人机4，控制程序计算无人机4的目的地坐标，并通过网联控制的方式直接控制一台无人机4前往指定坐标；

步骤b.2)通过麦克风11或计算机6对手持机1输入声音信号进行喊话，喊话内容通过移动通信或无线电通信方式发送到机载喊话器3。

如图5所示，一呼多应模式的实现包括以下步骤：

步骤c.1)控制程序监控当前系统内正在运行无人机4(5)，控制程序自行计算无人机4(5)的目的地坐标，并通过联网控制的方式直接控制无人机4(5)前往指定坐标进行组网；

步骤c.2)组网完成后，通过麦克风11或计算机6对手持机1输入声音信号进行喊话，喊话内容通过移动通信或无线电通信方式发送到机载喊话器3。

采用上述实施方式，具有以下有益效果：一呼一应模式和一呼多应模式能够对一架或多架无人机4上的喊话器进行群组管理，一个手持机1喊话，一个或多个机载喊话器3播放声音；并且能够通过计算机6循环播放录音，同时机载喊话器3循环播放录音，实现重复喊话。

一架或多架无人机4在飞行中，可编为一组，通过手持机1喊话，无人机4机载喊话器3播放同一声音，可以通过计算机6向手持机1播放音频，无人机4上的机载喊话器3循环播放计算机6音频，实现一呼一应模式或一呼多应模式。

特别的，通过在上位机程序中勾选的方式将选中的无人机4进行组网。组网的无人机4将播放同样的喊话内容，同时用户可以自定义一些其他的组网功能：如无人机4是否需要集合在同一位置、无人机4集合的集合点、无人机4编队的队形、无人机4之间的间隔等，控制程序界面如图7所示。

在完成组网设置后，如有必要，程序将自行计算各无人机4的目的地坐标，并通过网联控制的方式直接控制无人机4前往指定坐标进行组网。组网完成后，同一组网中的无人机4将同步播放完全一致的喊话内容。喊话内容或将由负责控制的上位机通过公共网络统一向组网中的各个无人机4发送。

计算机6通过移动通讯将信息传送到最近的网关71设备。经由网关71设备以及网络节点72，信息通过公共网络传送到目标无人机4。

结合无人机网联喊话器系统中手持机1、机载控制器2和机载喊话器3的具体结构，下面介绍一具体控制方法，包括以下步骤：

S1：在直呼模式下，通过麦克风11直接喊话；

在播放模式下，计算机6播放预设声音信号；

S2：手持机1接收由麦克风11或计算机6的声音信号，声音信号通过手持机信号转码器12转码成数字信号，并通过手持机信号缓存器13将该数字信号保存在本地，声音信号转码完成后，手持机信号转码器12在数字信号中附加一段身份信息识别码；

S3：手持机无线通信模块14向机载控制器2发送一组标注有传输方式的测试信号，随后等待机载控制器2返回确认信号，机载控制器2返回两组确认信号，一组为移动通信确认信号，一组为无线电通信确认信号；

S4：手持机收到机载控制器2返回的确认信号，若无法收到某一确认信号，即表明该种通信方式暂时失效；若两种确认信号都成功被收到，手持机无线通信模块14根据最先收到的确认信号的种类决定使用何种通信方式；

S5：机载控制器2时刻监视通信频道，准备接收包含有喊话信息的数字信号，在接收到数字信号之后，检查信号中附带的身份信息识别码，确认所收到的喊话内容属于自己，如不属于，重复S5；

S6：机载控制器2接收信号后利用机载信号转码器22对信号进行转码，将数字信号转化为语音信号；得到语音信号后，机载信号放大器23将语音信号进行放大处理，放大之后的信号通过控制器音频串口传递给机载喊话器3，由机载喊话器3进行喊话。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.无人机网联喊话器系统，其特征在于，包括：

手持机，所述手持机能够通过麦克风或计算机输入声音信号，并将该声音信号转码处理成数字信号后发送至机载控制器；

机载控制器，所述机载控制器安装于无人机上，所述机载控制器与所述手持机无线通信，所述机载控制器用于将所述手持机发送的数字信号转码成语音信号后发送至机载喊话器；

机载喊话器，所述机载喊话器安装于无人机上，所述机载喊话器与机载控制器通信连接，所述机载喊话器用于接收所述机载控制器发送的语音信号，并进行喊话。

2.根据权利要求1所述的无人机网联喊话器系统，其特征在于，所述手持机包括串联连接的麦克风、手持机信号转码器、手持机信号缓存器以及手持机无线通信模块；

所述麦克风用于输入声音信号；

所述手持机信号转码器用于将输入的声音信号转码成数字信号，并在数字信号中附加一段身份信息识别码；

所述手持机信号缓存器用于将转码成的数字信号保存在本地；

所述手持机无线通信模块用于与所述机载控制器无线通信。

3.根据权利要求2所述的无人机网联喊话器系统，其特征在于，所述手持机上还设有用于输入计算机上预设声音信号的手持机音频传输串口，所述手持机音频传输串口的输入端与计算机连接，其输出端与手持机信号转码器连接。

4.根据权利要求3所述的无人机网联喊话器系统，其特征在于，所述机载控制器包括依次串联接连的机载无线通信模块、机载信号转码器以及机载信号放大器；

所述机载无线通信模块用于与所述手持机无线通信；

所述机载信号转码器用于对所述机载无线通信模块接收到的数字信号进行转码，将数字信号转化为语音信号；

机载信号放大器用于对所述机载信号转码器转码得到语音信号进行放大处理。

5.根据权利要求4所述的无人机网联喊话器系统，其特征在于，所述手持机无线通信模块和机载无线通信模块均包括用于实现移动通信的移动通信子模块；

所述移动通信子模块包括移动通信单元，所述移动通信单元分别与天线单元和MCU单元双向连接。

6.根据权利要求5所述的无人机网联喊话器系统，其特征在于，所述手持机无线通信模块和机载无线通信模块均包括用于实现无线电通信的无线电通信子模块；

所述无线电通信子模块包括射频通信单元，所述射频通信单元分别与所述天线单元和MCU单元双向连接；

所述射频通信单元包括两路依次串联连接的高频放大器和信号编码器。

7.无人机网联喊话器系统的控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求1-6任一项所述的无人机网联喊话器系统，具体包括以下步骤：

步骤一、通过麦克风或计算机对手持机输入声音信号；

步骤二、手持机接收到声音信号后将该声音信号转码处理成数字信号后发送至机载控制器；

步骤三、机载控制器将手持机发送的数字信号转码成语音信号后发送至机载喊话器；

步骤四、机载喊话器接收机载控制器发送的语音信号，并进行喊话。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述步骤二与步骤三之间还包括以下内容：

手持机向机载控制器发送一组标注有传输方式的测试信号，随后等待机载控制器返回确认信号，机载控制器返回两组确认信号，一组为移动通信确认信号，一组为无线电通信确认信号；

手持机收到机载控制器返回的确认信号，若无法收到其中一组确认信号，即表明该种通信方式暂时失效；若两种确认信号都成功被收到，手持机将根据最先收到的确认信号的种类决定使用的通信方式，若最先收到的确认信号为移动通信确认信号，则使用移动通信方式；

若最先收到的确认信号为无线电通信确认信号，则使用无线电通信方式。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，

所述移动通信方式的实现具体包括以下步骤：

步骤a.1)声音信号通过网卡传送到最近的网关；

步骤a.2)经由网关以及一系列网络节点，声音信号通过公共网络进行传送；

步骤a.3)由于各无人机的移动通信子模块都拥有其对应物理地址，故公共网络所发送的喊话信息将直接使用互联网通讯的IPv4或IPv6地址协议进行寻址，声音信号通过公共网络传送到目标无人机的移动通信子模块；

步骤a.4)无人机的移动通信子模块接收并解码信息；

所述无线电通信方式的实现具体包括以下内容：

无线电发送过程：MCU单元发送声音信号，经过高频放大器和信号编码器缓激励放大，产生额定的射频功率，信号经过天线单元的低通滤波器，抑制谐波成分，然后通过天线单元发射出去；

无线电接收过程：信号传输在工作在超短波频段，天线单元接收信号，经过高频放大器和信号编码器缓激励放大，信号经过MCU单元，MCU单元产生号经过放大调整，将信号传输到下一单元。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述手持机与无人机之间通信模式包括一呼一应模式和一呼多应模式；

一呼一应模式的实现包括以下步骤：

步骤b.1)控制程序监控当前系统内正在运行的无人机，控制程序计算无人机的目的地坐标，并通过网联控制的方式直接控制一台无人机前往指定坐标；

步骤b.2)通过麦克风或计算机对手持机输入声音信号进行喊话，喊话内容通过移动通信或无线电通信方式发送到机载喊话器；

一呼多应模式的实现包括以下步骤：

步骤c.1)控制程序监控当前系统内正在运行无人机(5)，控制程序自行计算无人机(5)的目的地坐标，并通过联网控制的方式直接控制无人机(5)前往指定坐标进行组网；

步骤c.1)组网完成后，通过麦克风或计算机对手持机输入声音信号进行喊话，喊话内容通过移动通信或无线电通信方式发送到机载喊话器。

Images