CN114339599A - 定位校准方法、定位方法、装置、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种定位校准方法、定位方法、装置、存储介质和电子设备，涉及定位技术领域。该定位校准方法确定待校准空间内多个室内分布系统射频拉远单元的位置信息与每两个射频拉远单元之间的间隔距离，根据每两个射频拉远单元之间的间隔距离与校准信号的传播速度确定每两个射频拉远单元之间的信号延时，依次根据每两个射频拉远单元之间的信号延时、各射频拉远单元接收校准信号的接收时刻与校准信号的发射时刻确定每两个射频拉远单元之间的相对延时误差，最后基于多个相对延时误差分别对各射频拉远单元的定位数据进行校准，从而解决传统技术中存在的目前室内定位方法的精准性均较低的技术问题，达到提高室内定位精准性的技术效果。

Description

定位校准方法、定位方法、装置、存储介质和电子设备

技术领域

本公开涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位校准方法、定位方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

随着人们对定位需求的不断提高，室内高精度定位技术也应运而生，目前针对室内定位主要包括基于NR(New Radio，新空口)的TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)和RTT(Round-Trip Time，往返时延)两种技术。

TDOA技术在理想同步的情况下可以实现亚米级的室内定位精度。但受限于目前设备的同步能力(100ns级别)，定位精度下降到十米级。虽然RTT技术可以规避同步问题，但因为受限于终端产业进展目前还未有产品。

因此，目前室内定位方法的精准性均较低。

发明内容

本公开提供了一种定位校准方法、定位方法、装置、存储介质和电子设备，进而提高室内定位的精准性。

第一方面，本公开一个实施例提供了一种定位校准方法，应用于室内分布系统，室内分布系统中的每个基站分别对应多个用于信号接收和/或发送的射频拉远单元，所述方法，该方法包括：

确定待校准空间内多个射频拉远单元的位置信息与每两个射频拉远单元之间的间隔距离；

根据每两个射频拉远单元之间的间隔距离与校准信号的传播速度确定每两个射频拉远单元之间的信号延时；

依次根据每两个射频拉远单元之间的信号延时、各射频拉远单元接收校准信号的接收时刻与校准信号的发射时刻确定每两个射频拉远单元之间的延时误差，得到多个相对延时误差；

基于多个相对延时误差分别对各射频拉远单元的定位数据进行校准。

在本公开一个可选实施例中，在确定待校准空间内多个射频拉远单元的位置信息与每两个射频拉远单元之间的间隔距离之前，该方法还包括：

确定待校准空间内各初始射频拉远单元的初始位置；

将初始位置处于预设待校准位置区域内的初始射频拉远单元确定为射频拉远单元。

在本公开一个可选实施例中，在依次根据每两个射频拉远单元之间的信号延时、各射频拉远单元接收校准信号的接收时刻与校准信号的发射时刻确定每两个射频拉远单元之间的延时误差，得到多个相对延时误差之前，该方法还包括：

生成校准触发信息，并在接收到各所述射频拉远单元中的第一射频拉远单元发送的用于指示所述校准信号接收完成的响应信号后，将校准触发信息发送至第二射频拉远单元；其中，校准触发信息中至少包含用于指示校准信号的发射时刻。

在本公开一个可选实施例中，在将校准触发信息发送至各射频拉远单元之后，该方法还包括：

控制各射频拉远单元将生成的校准信号于发射时刻发射；

获取各射频拉远单元中除所述第一射频拉远单元之外的其他射频拉远单元接收校准信号的接收时刻。

在本公开一个可选实施例中，依次根据每两个射频拉远单元之间的信号延时、各射频拉远单元接收校准信号的接收时刻与校准信号的发射时刻确定每两个射频拉远单元之间的延时误差，得到多个相对延时误差，包括：

根据发射时刻与各射频拉远单元中除第一射频拉远单元之外的其他射频拉远单元对应的接收时刻确定每两个射频拉远单元之间的信号收发时间差；

根据每两个射频拉远单元之间的信号收发时间差与信号延时确定每两个射频拉远单元之间的相对信号延时。

在本公开一个可选实施例中，基于多个相对延时误差分别对各射频拉远单元的定位数据进行校准，包括：

获取至少两个目标射频拉远单元发送的待校准定位数据；

从多个相对信号延时中选择与至少目标射频拉远单元对应的至少两个目标相对信号延时；

基于至少两个目标相对信号延时对待校准定位数据进行校准。

第二方面，本公开一个实施例提供了一种定位方法，应用于室内分布系统，室内分布系统中的每个基站分别对应多个用于信号接收和/或发送的射频拉远单元，该方法包括：

获取各射频拉远单元发送的初始定位数据；

基于相对信号延时对初始定位数据进行定位校准；其中，相对信号延时是基于如上任一项定位校准方法确定得到。

第三方面，本公开一个实施例提供了一种定位校准装置，该装置包括：

第一确定模块，用于确定待校准空间内多个射频拉远单元的位置信息与每两个射频拉远单元之间的间隔距离；

第二确定模块，用于根据每两个射频拉远单元之间的间隔距离与校准信号的传播速度确定每两个射频拉远单元之间的信号延时；

第三确定模块，用于依次根据每两个射频拉远单元之间的信号延时、各射频拉远单元接收校准信号的接收时刻与校准信号的发射时刻确定每两个射频拉远单元之间的延时误差，得到多个相对延时误差；

校准模块，用于基于多个相对延时误差分别对各射频拉远单元的定位数据进行校准。

第四方面，本公开一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上的方法。

第五方面，本公开一个实施例提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行如上的方法。

本公开的技术方案具有以下有益效果：

本公开实施例提供的定位校准方法先确定待校准空间内多个射频拉远单元的位置信息与每两个射频拉远单元之间的间隔距离，然后根据每两个射频拉远单元之间的间隔距离与校准信号的传播速度确定每两个射频拉远单元之间的信号延时，接着根据每两个射频拉远单元之间的信号延时、各射频拉远单元接收校准信号的接收时刻与校准信号的发射时刻确定每两个射频拉远单元之间的延时误差，得到多个相对延时误差，最后基于多个相对延时误差分别对各射频拉远单元的定位数据进行校准，从而最大程度上消除由于两个射频拉远单元通道器件差异等引起的相对延时误差，以解决传统技术中存在的目前室内定位方法的精准性均较低的技术问题，达到提高室内定位精准性的技术效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施方式，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本示例性实施方式中一种定位校准方法的应用场景示意图；

图2示出本示例性实施方式中一种定位校准方法的流程图；

图3示出本示例性实施方式中一种定位校准方法的流程图；

图4示出本示例性实施方式中一种定位校准方法的流程图；

图5示出本示例性实施方式中一种定位校准方法的流程图；

图6示出本示例性实施方式中一种定位校准方法的流程图；

图7示出本示例性实施方式中一种定位方法的流程图；

图8示出本示例性实施方式中一种定位校准装置结构示意图；

图9示出本示例性实施方式中一种定位装置结构示意图；

图10示出本示例性实施方式中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例性实施方式。然而，示例性实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例性实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

相关技术中，随着人们对定位需求的不断提高，室内高精度定位技术也应运而生，目前针对室内定位主要包括基于NR的TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)和RTT(Round-Trip Time，往返时延)两种技术。TDOA技术在理想同步的情况下可以实现亚米级的室内定位精度。但受限于目前设备的同步能力(100ns级别)，定位精度下降到十米级。虽然RTT技术可以规避同步问题，但因为受限于终端产业进展目前还未有产品。因此，目前室内定位方法的精准性均较低。

鉴于上述问题，本公开实施例提供了一种定位校准方法，先确定待校准空间内多个射频拉远单元的位置信息与每两个射频拉远单元之间的间隔距离，然后根据每两个射频拉远单元之间的间隔距离与校准信号的传播速度确定每两个射频拉远单元之间的信号延时，接着依次根据每两个射频拉远单元之间的信号延时、各射频拉远单元接收校准信号的接收时刻与校准信号的发射时刻确定每两个射频拉远单元之间的延时误差，得到多个相对延时误差，最后基于多个相对延时误差分别对各射频拉远单元的定位数据进行校准，从而最大程度上消除由于两个射频拉远单元通道器件差异等等引起的相对延时误差，以解决传统技术中存在的目前室内定位方法的精准性均较低的技术问题，达到提高室内定位精准性的技术效果。

以下对本公开实施例提供的定位校准方法的应用环境作简单介绍：

请参见图1，本公开实施例提供的定位校准方法应用于定位系统10，该定位系统10至少包括：室内分布系统110和控制设备120。本公开实施例中的室内分布系统中包括多个基站，例如图1中的基站A与基站B等呈分布式形态，该室内分布系统不同于将基带单元(BBU)、RRU(射频拉远单元)和天线等器件集成于一体而设置于一个独立的空间的一体式基站，室内分布系统一般包括：基带单元(BBU，图1中未示出，配置于图1中基站A与基站B所在位置)、集线器单元(RHUB)、射频拉远单元(pRRU)，将这些单元或者模块分别配置于例如大型商场、商务楼等大型场景或者空间内的各个角落，以增强整个空间内的信号。控制设备120用于接收室内分布系统中射频拉远单元等发送的校准信号以及定位信号，并根据各校准信号对室内分布系统进行信号的同步校准，以及根据各定位信号进行位置确定等，该控制设备120可以为服务器、计算机、笔记本，或者其他可穿戴设备等均可，本公开实施例不作具体限定。

下面以上述控制设备120为执行主体，将该定位校准方法应用于上述的控制设备120对室内分布系统110的同步信号进行校准举例说明。请参见图2，本公开实施例提供的定位校准方法包括如下步骤201-步骤204：

步骤201、控制设备确定待校准空间内多个射频拉远单元的位置信息与每两个射频拉远单元之间的间隔距离。

其中，待校准空间可以为一栋楼、一层楼、一间房子等任意一个室内空间，射频拉远单元是指室内分布系统中分布于各处的射频器等，用于发送射频信号和/或接收射频信号。控制设备可以通过预先配置确定各射频拉远单元的位置信息，也可以根据各射频拉远单元安装时的安装位置信息确定各射频拉远单元的位置信息。需要指出的是，该位置信息可以为坐标位置，也可以为其他任意用于表征位置的信息，本实施例不作具体限定。两个射频拉远单元之间的间隔距离可以根据各射频拉远单元的位置信息计算得到，也可以根据在安装时测量得到的两个射频拉远单元之间的间隔距离。

步骤202、控制设备根据每两个射频拉远单元之间的间隔距离与校准信号的传播速度确定每两个射频拉远单元之间的信号延时。

其中，该信号延时用于表征由于两个射频拉远单元之间的距离所带来的信号延迟时间，该信号延时是客观存在的，本公开实施例可以根据如下公式(1)计算得到信号延时：

△t_ij＝△d_ij/v (1)

公式(1)中，△t_ij是指第i个射频拉远单元与第j个射频拉远单元之间的信号延时，△d_ij是指第i个射频拉远单元与第j个射频拉远单元之间的间隔距离，v是指校准信号的传播速度。

步骤203、控制设备依次根据每两个射频拉远单元之间的信号延时、各射频拉远单元接收校准信号的接收时刻与校准信号的发射时刻确定每两个射频拉远单元之间的延时误差，得到多个相对延时误差。

该相对延时误差是指由于各射频拉远单元的差异所引起的，例如，同一基站内的各射频拉远单元，各个射频拉远单元的器件差异、系统误差等；不同基站的射频拉远单元，除了各射频通道的器件差异，可能还存在两个基站的基带板得到的同步信号本身信号的差异。因此，本公开实施例基于上述步骤得到的信号延时，各射频拉远单元针对校准信号的发射时刻与接收时刻，这3个特征时间确定得到用于表征两个射频拉远单元之间相对延时误差。需要指出的是，本公开实施例中的相对延时误差是依次进行的，例如各射频拉远单元接收到第一射频拉远单元发射的校准信号后第二射频拉远单元再进行校准信号的发射，或者第一射频拉远单元计算得到与其对应的相对延时误差后，第二射频拉远单元再进行校准信号的发射。

步骤204、控制设备基于多个相对延时误差分别对各射频拉远单元的定位数据进行校准。

相对延时误差是指由于两个射频拉远单元由于通道器件差异等差异引起的触发反应时间差，控制设备在通过上述步骤得到各射频拉远单元的相对延时误差后，基于该相对延时误差分别对接收到的各射频拉远单元的定位数据进行校准，以最大程度消除相对延时在信号处理时间上对定位结果所引起的误差，从而提高定位结果的精准性。

本公开实施例提供的定位校准方法先确定待校准空间内多个射频拉远单元的位置信息与每两个射频拉远单元之间的间隔距离，然后根据每两个射频拉远单元之间的间隔距离与校准信号的传播速度确定每两个射频拉远单元之间的信号延时，接着依次根据每两个射频拉远单元之间的信号延时、各射频拉远单元接收校准信号的接收时刻与校准信号的发射时刻确定每两个射频拉远单元之间的延时误差，得到多个相对延时误差，最后基于多个相对延时误差分别对各射频拉远单元的定位数据进行校准，从而最大程度上消除由于两个射频拉远单元由于通道器件差异等等差异引起的相对延时误差，以解决传统技术中存在的目前室内定位方法的精准性均较低的技术问题，达到提高室内定位精准性的技术效果。

请参见图3，在本公开一个可选实施例中，在上述步骤201控制设备确定待校准空间内多个射频拉远单元的位置信息与每两个射频拉远单元之间的间隔距离之前，该定位校准方法还包括如下步骤301-步骤302：

步骤301、控制设备确定待校准空间内各初始射频拉远单元的初始位置。

其中，初始射频拉远单元是指一定范围内的任意射频拉远单元，例如一个小区，一栋楼，甚至一个市区等，控制设备基于如上步骤201同样的方法通过监测设备实时测量各初始射频拉远单元的初始位置，或者直接从射频拉远单元位置信息库中直接读取得到各初始射频拉远单元的初始位置。

步骤302、控制设备将初始位置处于预设待校准位置区域内的初始射频拉远单元确定为待校准射频拉远单元。

其中，预设待校准位置区域可以根据实际情况具体设定，例如5号楼，或者5号楼的某一楼层或者某一室等均可，本实施例不作具体限定。控制设备根据预设待校准位置区域从上述步骤301中确定的初始位置进行选择，将处于该预设校准位置的初始射频拉远单元确定为射频拉远单元，例如5号楼中的初始射频拉远单元，或者某一层中的初始射频拉远单元等。

本公开实施例先确定待校准空间内各初始射频拉远单元的初始位置，然后将初始位置处于预设待校准位置区域内的初始射频拉远单元确定为射频拉远单元，其中，待校准位置区域可以根据实际情况具体设定，较为灵活且定位针对性更高，从而可以进一步提高本公开实施例定位校准方法的灵活性与适用范围。

请参见图4，在本公开一个可选实施例中，在上述步骤203控制设备根据每两个射频拉远单元之间的信号延时、各射频拉远单元接收校准信号的接收时刻与校准信号的发射时刻确定每两个射频拉远单元之间的延时误差，得到多个相对延时误差之前，该定位校准方法还包括如下步骤401-步骤403：

步骤401、控制设备生成校准触发信息，并在接收到各射频拉远单元中的第一射频拉远单元发送的用于指示校准信号接收完成的响应信号后，将校准触发信息发送至第二射频拉远单元。

其中，校准触发信息中至少包含用于指示校准信号的发射时刻，该发射时刻用于指示各射频拉远单元将生成的校准信息在该指定的发射时刻进行发射。当然，该校准触发信息中还可以包括其他例如校准信息的信号类型，各射频拉远单元的设备标识等信息，本实施例不作具体限定，可根据实际情况具体设定。如上，各射频拉远单元依次发射校准信号，例如，第一射频拉远单元发射校准信号后，除第一射频拉远单元之外的其他射频拉远单元在接收到该校准信号后生成一个响应信号，并将该指示校准信号接收完成的响应信号反馈至控制设备。控制设备在接收到该响应信号后将生成的针对第二射频拉远单元的校准触发信息发送于第二射频拉远单元，以供第二射频拉远单元在其对应的发射时刻发射校准信号。以此类推，各射频拉远单元依次进行校准信号的发射。

步骤402、控制设备控制各射频拉远单元将生成的校准信号于发射时刻发射。

各射频拉远单元可以先自行生成校准信号，也可以在接收到控制设备发送的校准触发信息后基于该校准触发信息生成对应的校准信号。但是各射频拉远单元在生成校准信号后，需要在接收到控制设备发送的校准触发信息后，在于其对应的发射时刻将该校准信号发射出去。

步骤403、控制设备获取各射频拉远单元中除所述第一射频拉远单元之外的其他射频拉远单元接收校准信号的接收时刻。

射频拉远单元在将生成的校准信号发射出去后，然后快速切换至信号接收模式，接收除自身之外其他射频拉远单元发射出的校准信号，并通过计时器或者时钟模块等确定接收各校准信号时的接收时刻。需要解释的是，一台射频拉远单元发射出一个校准信号，接收时接收到的是除自身以外其他所有射频拉远单元发射出的校准信号，也就是说，得到的接收时刻也是为多个。

本公开实施例先生成校准触发信息，然后控制射频拉远单元将生成的校准信号于发射时刻发出，并获取各射频拉远单元接收校准信号的接收时刻，从而使得获取的校准信号接收时刻更为准确，可以大大提高相对延时误差的可靠性，进一步提高本公开实施例定位校准的可靠性与精准性。

请参见图5，在本公开一个可选实施例中，上述步骤203控制设备依次根据每两个射频拉远单元之间的信号延时、各射频拉远单元接收校准信号的接收时刻与校准信号的发射时刻确定每两个射频拉远单元之间的延时误差，得到多个相对延时误差，包括如下步骤501-步骤502：

步骤501、控制设备根据发射时刻与各射频拉远单元中除第一射频拉远单元之外的其他射频拉远单元对应的接收时刻确定每两个射频拉远单元之间的信号收发时间差。

其中，两个射频拉远单元之间的信号收发时间差可以根据如下公式(2)确定得到：

△T_ij＝t_ij-t₀ (2)

公式(2)中，△T_ij是指第i个射频拉远单元与第j个射频拉远单元之间的信号收发时间差，t_ij是指第i个射频拉远单元接收第j个射频拉远单元发射的校准信号时的接收时刻，t₀是指各射频拉远单元发射校准信号时的发射时刻。

步骤502、控制设备根据每两个射频拉远单元之间的信号收发时间差与信号延时确定每两个射频拉远单元之间的相对信号延时。

控制设备可以基于如下公式(3)计算得到两个射频拉远单元之间的相对信号延时：

δ_ij＝△T_ij-△t_ij (3)

公式(3)中，δ_ij是指第i个射频拉远单元与第j个射频拉远单元之间的相对信号延时，△T_ij是指第i个射频拉远单元与第j个射频拉远单元之间的信号收发时间差，△t_ij是指第i个射频拉远单元与第j个射频拉远单元之间的信号延时。

将上述公式(2)代入上述公式(3)即可得到如下计算相对延时的公式(4)：

δ_ij＝t_ij-t₀-△t_ij (4)

公式(4)中，δ_ij是指第i个射频拉远单元与第j个射频拉远单元之间的相对信号延时，t_ij是指第i个射频拉远单元接收第j个射频拉远单元发射的校准信号时的接收时刻，t₀是指各射频拉远单元发射校准信号时的发射时刻，△t_ij是指第i个射频拉远单元与第j个射频拉远单元之间的信号延时。

本公开实施例根据发射时刻与各射频拉远单元对应的接收时刻确定每两个射频拉远单元之间的信号收发时间差，然后根据每两个射频拉远单元之间的信号收发时间差与信号延时确定每两个射频拉远单元之间的相对信号延时，相对信号延时确定方法简单快捷，可以进一步提高本公开实施例提供的定位校准方法的校准效率。

在一个具体的实施例中，控制设备在得到各射频拉远单元对应的相对延时误差后，可以将各延时误差配置于一个数据集合，或者数据矩阵内，在后续进行校验或者更新过程中得到新的相对延时误差后，再对该初始数据集合或者处理数据矩阵进行实时更新，以方便后续进行定位校准时可以准确且快速的从该集合或矩阵中获取得到目标数据，从而提高定位校准的效率。

请参见图6，在本公开一个可选实施例中，上述步骤204控制设备基于多个相对延时误差分别对各射频拉远单元的定位数据进行校准，包括如下步骤601-步骤603：

步骤601、控制设备获取至少两个目标射频拉远单元发送的待校准定位数据。

其中，目标射频拉远单元是指在实际定位过程中所应用的射频拉远单元，在定位过程中，各目标射频拉远单元将各自的待校准定位数据发送至控制设备，或者各射频拉远单元先向控制设备发送一校准请求信息，控制设备在接收到该校准请求信息后进行合法性验证，在验证通过后主动从对应的目标射频拉远单元进行待校准定位数据的获取。

步骤602、控制设备从多个相对信号延时中选择与至少目标射频拉远单元对应的至少两个目标相对信号延时。

控制设备基于如上步骤已经计算得到每两个射频拉远单元之间的相对信号延时，在本实施例中，控制设备基于上述得到的目标射频拉远单元的设备标识在上述计算得到的相对信号延时数据库中进行查询，以查询得到与目标射频拉远单元的设备标识对应的目标相对信号延时。

步骤603、控制设备基于至少两个目标相对信号延时对待校准定位数据进行校准。

控制设备在得到各目标射频拉远单元的目标相对延时误差后，基于该目标相对延时误差分别对接收到的各目标射频拉远单元的待校准定位数据进行校准，以最大程度消除相对延时在信号处理时间上对定位结果所引起的误差。

本公开实施例先获取至少两个目标射频拉远单元发送的待校准定位数据，然后从多个相对信号延时中选择与至少目标射频拉远单元对应的至少两个目标相对信号延时，最后基于至少两个目标相对信号延时对待校准定位数据进行校准，从而最大程度上消除由于两个射频拉远单元由于通道器件差异等等差异引起的相对延时误差，以解决传统技术中存在的目前室内定位方法的精准性均较低的技术问题，达到提高室内定位精准性的技术效果。

请参见图7，为了实现上述业务处理方法，本公开另一个实施例提供了一种定位方法，包括如下步骤701-步骤702：

步骤701、控制设备获取各射频拉远单元发送的初始定位数据。

该初始定位数据可以为TDOA的定位数据、RTT的定位数据，或者其他类型的定位数据等均可，本实施例不作具体限定。

步骤702、控制设备基于相对信号延时对初始定位数据进行定位校准。

其中，相对信号延时是基于如上任意一个实施例中的定位校准方法确定得到。本公开实施例基于如上步骤得到的相对信息延时对初始定位数据进行校准，使得定位结果更加准确，可以大大提高定位精准性与可靠性。

请参见图8，为了实现上述业务处理方法，本公开的一个实施例中提供了一种定位校准装置800，图8示出了定位校准装置800的示意性架构图，该定位校准装置800包括：第一确定模块810、第二确定模块820、第三确定模块830和第一校准模块840，其中：

第一确定模块810，用于确定待校准空间内多个射频拉远单元的位置信息与每两个射频拉远单元之间的间隔距离；

第二确定模块820，用于根据每两个射频拉远单元之间的间隔距离与校准信号的传播速度确定每两个射频拉远单元之间的信号延时；

第三确定模块830，用于依次根据每两个射频拉远单元之间的信号延时、各射频拉远单元接收校准信号的接收时刻与校准信号的发射时刻确定每两个射频拉远单元之间的延时误差，得到多个相对延时误差；

第一校准模块840，用于基于多个相对延时误差分别对各射频拉远单元的定位数据进行校准。

在本公开一个可选实施例中，该第一确定模块810还用于，确定待校准空间内各初始射频拉远单元的初始位置；将初始位置处于预设待校准位置区域内的初始射频拉远单元确定为射频拉远单元。

在本公开一个可选实施例中，该第三确定模块830还用于，生成校准触发信息，并在接收到各射频拉远单元中的第一射频拉远单元发送的用于指示校准信号接收完成的响应信号后，将校准触发信息发送至第二射频拉远单元；其中，校准触发信息中至少包含用于指示校准信号的发射时刻。

在本公开一个可选实施例中，该第三确定模块830具体用于，控制各射频拉远单元将生成的校准信号于发射时刻发射；获取各射频拉远单元中除第一射频拉远单元之外的其他射频拉远单元接收校准信号的接收时刻。

在本公开一个可选实施例中，该第三确定模块830具体用于，根据发射时刻与各射频拉远单元中除第一射频拉远单元之外的其他射频拉远单元对应的接收时刻确定每两个射频拉远单元之间的信号收发时间差；根据每两个射频拉远单元之间的信号收发时间差与信号延时确定每两个射频拉远单元之间的相对信号延时。

在本公开一个可选实施例中，该第一校准模块840具体用于，获取至少两个目标射频拉远单元发送的待校准定位数据；从多个相对信号延时中选择与至少目标射频拉远单元对应的至少两个目标相对信号延时；基于至少两个目标相对信号延时对待校准定位数据进行校准。

请参见图9，为了实现上述业务处理方法，本公开的另一个实施例中提供了一种定位装置900，图9示出了定位装置900的示意性架构图，该定位装置900包括：获取模块910与第二校准模块920，其中：

获取模块910用于，获取各射频拉远单元发送的初始定位数据；

第二校准模块920用于，基于相对信号延时对初始定位数据进行定位校准；其中，相对信号延时是基于如上任一项定位校准方法确定得到。

本公开的示例性实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在电子设备上运行时，程序代码用于使电子设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。在一种实施方式中，该程序产品可以实现为便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在电子设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在本公开实施例中，计算机可读存储介质中存储的程序代码被执行时可以实现如上定位校准方法或定位方法中的任一步骤。

请参见图10，本公开的示例性实施方式还提供了一种电子设备1000，可以是信息平台的后台服务器。下面参考图10对该电子设备1000进行说明。应当理解，图10显示的电子设备1000仅仅是一个示例，不应对本公开实施方式的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，电子设备1000以通用计算设备的形式表现。电子设备1000的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元1010、至少一个存储单元1020、连接不同系统组件(包括存储单元1020和处理单元1010)的总线1030。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元1010执行，使得处理单元1010执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元1010可以执行如图2所示的方法步骤等。

存储单元1020可以包括易失性存储单元，例如随机存取存储单元(RAM)1021和/或高速缓存存储单元1022，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)1023。

存储单元1020还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1025的程序/实用工具1024，这样的程序模块1025包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线1030可以包括数据总线、地址总线和控制总线。

电子设备1000也可以与一个或多个外部设备2000(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口1040进行。电子设备1000还可以通过网络适配器1050与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器1050通过总线1030与电子设备1000的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备1000使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在本公开实施例中，电子设备中存储的程序代码被执行时可以实现如上定位校准方法或定位方法中的任一步骤。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的示例性实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施方式。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施方式仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种定位校准方法，其特征在于，应用于室内分布系统，所述室内分布系统中的每个基站分别对应多个用于信号接收和/或发送的射频拉远单元，所述方法包括：

确定待校准空间内多个所述射频拉远单元的位置信息与每两个射频拉远单元之间的间隔距离；

根据每两个所述射频拉远单元之间的所述间隔距离与校准信号的传播速度确定每两个所述射频拉远单元之间的信号延时；

依次根据每两个所述射频拉远单元之间的所述信号延时、各所述射频拉远单元接收所述校准信号的接收时刻与所述校准信号的发射时刻确定每两个所述射频拉远单元之间的延时误差，得到多个相对延时误差；

基于所述多个相对延时误差分别对各所述射频拉远单元的定位数据进行校准。

2.根据权利要求1所述定位校准方法，其特征在于，在所述确定待校准空间内多个射频拉远单元的位置信息与每两个射频拉远单元之间的间隔距离之前，所述方法还包括：

确定所述待校准空间内各初始射频拉远单元的初始位置；

将所述初始位置处于预设待校准位置区域内的所述初始射频拉远单元确定为所述射频拉远单元。

3.根据权利要求1所述定位校准方法，其特征在于，在所述依次根据每两个所述射频拉远单元之间的所述信号延时、各所述射频拉远单元接收所述校准信号的接收时刻与所述校准信号的发射时刻确定每两个所述射频拉远单元之间的延时误差，得到多个相对延时误差之前，所述方法还包括：

生成校准触发信息，并在接收到各所述射频拉远单元中的第一射频拉远单元发送的用于指示所述校准信号接收完成的响应信号后，将所述校准触发信息发送至第二所述射频拉远单元；其中，所述校准触发信息中至少包含用于指示所述校准信号的发射时刻。

4.根据权利要求3所述定位校准方法，其特征在于，在所述将所述校准触发信息发送至各所述射频拉远单元之后，所述方法还包括：

控制各所述射频拉远单元将生成的所述校准信号于所述发射时刻发射；

获取各所述射频拉远单元中除所述第一射频拉远单元之外的其他射频拉远单元接收所述校准信号的所述接收时刻。

5.根据权利要求4所述定位校准方法，其特征在于，所述依次根据每两个所述射频拉远单元之间的所述信号延时、各所述射频拉远单元接收所述校准信号的接收时刻与所述校准信号的发射时刻确定每两个所述射频拉远单元之间的延时误差，得到多个相对延时误差，包括：

根据所述发射时刻与各所述射频拉远单元中除所述第一射频拉远单元之外的其他射频拉远单元对应的所述接收时刻确定每两个所述射频拉远单元之间的信号收发时间差；

根据每两个所述射频拉远单元之间的所述信号收发时间差与所述信号延时确定每两个所述射频拉远单元之间的所述相对信号延时。

6.根据权利要求1所述定位校准方法，其特征在于，所述基于所述多个相对延时误差分别对各所述射频拉远单元的定位数据进行校准，包括：

获取至少两个目标射频拉远单元发送的待校准定位数据；

从所述多个相对信号延时中选择与所述至少目标射频拉远单元对应的至少两个目标相对信号延时；

基于所述至少两个目标相对信号延时对所述待校准定位数据进行校准。

7.一种定位方法，其特征在于，应用于室内分布系统，所述室内分布系统中的每个基站分别对应多个用于信号接收和/或发送的射频拉远单元，所述方法包括：

获取各射频拉远单元发送的初始定位数据；

基于相对信号延时对所述初始定位数据进行定位校准；其中，所述相对信号延时是基于如上权利要求1-6任一项所述定位校准方法确定得到。

8.一种定位校准装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定待校准空间内多个射频拉远单元的位置信息与每两个射频拉远单元之间的间隔距离；

第二确定模块，用于依次根据每两个所述射频拉远单元之间的所述间隔距离与校准信号的传播速度确定每两个所述射频拉远单元之间的信号延时；

第三确定模块，用于根据每两个所述射频拉远单元之间的所述信号延时、各所述射频拉远单元接收所述校准信号的接收时刻与所述校准信号的发射时刻确定每两个所述射频拉远单元之间的延时误差，得到多个相对延时误差；

校准模块，用于基于所述多个相对延时误差分别对各所述射频拉远单元的定位数据进行校准。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7任一项所述的方法。

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