CN114333346B - 基于物联网的夹持式停车机器人控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于物联网的夹持式停车机器人控制系统及方法，系统包括车位感应器、摄像装置、泊车平台和夹持式停车机器人，实施停取车智能化控制。方法包括以摄像装置识别车辆并监测停车场的车辆出入情况，通过车位感应器检测对应车位是否停有车辆；根据车辆出入和车位检测情况，进行停取车路径规划，通过泊车平台采用物联网向夹持式停车机器人发出停取车控制指令；夹持式停车机器人执行停取车控制指令对车辆实施停取车。本发明采用泊车平台进行停取车管理，以夹持式停车机器人进行停取车操作，可以避免人员深入停车场内查找车辆，有利于停车场进行封闭式无人管理，可以避免发生人员安全事故，提高停车场控制的智能化程度。

Description

基于物联网的夹持式停车机器人控制系统及方法

技术领域

本发明涉及物联网及智慧停车技术领域，特别涉及一种基于物联网的夹持式停车机器人控制系统及方法。

背景技术

早期停车场(车库)管理，都是在车辆出入口处设置岗亭，配置专门的管理人员对停车取进行查验、收费以及放行等操作，人工成本较高。

近年来，越来越多的停车场设置电子化控制系统，由驾驶员自助取卡停车和刷卡缴费取车，实现的停车场的无人化管理，减少了人工成本，在一定程度上提高了效率。

但是，现有的停车场管理系统智能化程度仍然较低，需要驾驶员进入停车场寻找停车位，驾驶员停车存在较大的随机性和不规范性，一方面驾驶员需要花费较多时间，还可能存在人身安全问题；另一方面驾驶员停车不规范会影响停车场的车位使用，还可能引起人员冲突。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于物联网的夹持式停车机器人控制系统，包括车位感应器、摄像装置、泊车平台和夹持式停车机器人；

所述车位感应器与车位对应设置，用于检测对应车位是否停有车辆；

所述摄像装置安装于停车场出入口，用于识别车辆并监测出入情况；

所述泊车平台采用物联网分别与车位感应器、摄像装置和夹持式停车机器人连接，用于停取车路径规划，并发出停取车控制指令；

所述夹持式停车机器人用于根据停取车控制指令对车辆实施停取车。

可选的，所述车位感应器包括相互连接的红外传感器和无线模块，所述红外传感器采用红外线对车位是否停有车辆进行检测，所述无线模块将车位检测情况传输给泊车平台；

所述车位感应器通过防水结构固定安装在车位相应位置。

可选的，所述夹持式停车机器人设有定位模块、驱动模块、导航模块和通讯模块；

所述定位模块用于确定夹持式停车机器人的实时位置；

所述驱动模块用于实现夹持式停车机器人的移动及对车辆进行夹持；

所述导航模块分别与定位模块、驱动模块和通讯模块连接，所述导航模块用于夹持式停车机器人移动的导航；

所述通讯模块分别与定位模块和驱动模块连接，所述通讯模块用于将实时位置信息传输给泊车平台，以及接收来自泊车平台的控制指令并传输给驱动模块执行。

可选的，所述泊车平台包括数据采集器、停车场数据库、主控模块、逻辑运算模块和数据交互模块；

所述数据采集器分别与车位感应器和摄像装置连接；

所述停车场数据库用于存储停车场地图以及停车数据；

所述主控模块分别与数据采集器、停车场数据库、逻辑运算模块和数据交互模块连接，用于停取车路径规划，进行停取车全过程的协调控制；

所述逻辑运算模块用于根据预设的停取车策略，通过逻辑运算对停取车路径进行优化；

所述数据交互模块用于通过物联网与夹持式停车机器人连接进行数据交互。

可选的，所述主控模块连接有统计模块，所述统计模块能够按照设定统计条件从停车场数据库获取数据进行统计，生成并输出对应的统计报表。

本发明还提供了一种基于物联网的夹持式停车机器人控制方法，包括以下步骤：

S100以摄像装置识别车辆并监测停车场的车辆出入情况，通过车位感应器检测对应车位是否停有车辆；

S200根据车辆出入和车位检测情况，进行停取车路径规划，通过泊车平台采用物联网向夹持式停车机器人发出停取车控制指令；

S300夹持式停车机器人执行停取车控制指令对车辆实施停取车。

可选的，在S200步骤中，所述停取车控制指令包括停车控制指令和取车控制指令；

所述停车控制指令包括目标停车车位信息和停车路径；

所述取车控制指令包括目标车辆车位信息和取车路径。

可选的，在S200步骤中，进行停取车路径规划的过程如下：

S210根据停车场地图和当前停车数据，列举每个空车位的所有停车路径和在车位上的每辆汽车的所有取车路径；

S220对所有停车路径和所有取车路径进行组合形成多个组合方案，以防止冲突原则确定空车位的停车顺序；

S230采用预设算法，计算每个组合方案中停车路径和取车路径的平均移动距离；

S240以平均移动距离最小的组合方案作为停取车路径规划，并根据停取车路径规划确定所有空车位的停车顺序。

可选的，在S100步骤中，对于进入需要停车的车辆，检测车辆外形尺寸，将车辆外形尺寸与存储的各空车位的尺寸进行对比，确定能够匹配的空车位；

若存在多个能够匹配的空车位，则以各匹配空车位在空车位停车顺序中的排序最前者为目标车位；若对空车位停车顺序中目标车位排序之前的非匹配空车位存在影响，则重新进行停取车路径规划。

可选的，在S300步骤中，夹持式停车机器人测量车辆轴距，根据车辆轴距调整夹持机构的间距，通过进入车辆下方直接夹取车辆的车轮抬起车辆，进行移动实施停取车。

本发明的基于物联网的夹持式停车机器人控制系统及方法，通过摄像装置进行车辆识别，一般采用识别车辆的车牌号码方式，在车辆埋入停车场时，采集车牌号码；通过车位感应器检测各对应车位是否停有车车辆，泊车平台根据空车位情况，确定目标停车车位和停车路径，将需要停车的车辆号码、停车人信息与目标停车车位进行关联，控制夹持式停车机器人根据停车路径将车辆移动至目标停车车位，在目标停车车位检测到停有车辆后，泊车平台记录停车的车辆号码、停车人信息、目标停车车位及其关联信息；当触发取车时，泊车平台核对停车人信息，确定对应车辆号码、目标停车车位及取车路径，控制夹持式停车机器人根据取车路径将车辆移动从目标停车车位移出。本发明采用泊车平台进行停取车管理，以夹持式停车机器人进行停取车操作，可以避免人员深入停车场内查找车辆，有利于停车场进行封闭式无人管理，可以避免发生人员安全事故，提高停车场控制的智能化程度。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种基于物联网的夹持式停车机器人控制系统示意图；

图2为本发明的基于物联网的夹持式停车机器人控制系统实施例采用的泊车平台示意图；

图3为本发明实施例中一种基于物联网的夹持式停车机器人控制方法流程图；

图4为本发明的基于物联网的夹持式停车机器人控制方法实施例中的停取车路径规划流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，本发明实施例提供了一种基于物联网的夹持式停车机器人控制系统，包括车位感应器、摄像装置、泊车平台和夹持式停车机器人；

所述车位感应器与车位对应设置，用于检测对应车位是否停有车辆；

所述摄像装置安装于停车场出入口，用于识别车辆并监测出入情况；

所述泊车平台采用物联网分别与车位感应器、摄像装置和夹持式停车机器人连接，用于停取车路径规划，并发出停取车控制指令；

所述夹持式停车机器人用于根据停取车控制指令对车辆实施停取车。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过摄像装置进行车辆识别，一般采用识别车辆的车牌号码方式，在车辆埋入停车场时，采集车牌号码；通过车位感应器检测各对应车位是否停有车车辆，泊车平台根据空车位情况，确定目标停车车位和停车路径，将需要停车的车辆号码、停车人信息与目标停车车位进行关联，控制夹持式停车机器人根据停车路径将车辆移动至目标停车车位，在目标停车车位检测到停有车辆后，泊车平台记录停车的车辆号码、停车人信息、目标停车车位及其关联信息；当触发取车时，泊车平台核对停车人信息，确定对应车辆号码、目标停车车位及取车路径，控制夹持式停车机器人根据取车路径将车辆移动从目标停车车位移出。本发明采用泊车平台进行停取车管理，以夹持式停车机器人进行停取车操作，可以避免人员深入停车场内查找车辆，有利于停车场进行封闭式无人管理，可以避免发生人员安全事故，提高停车场控制的智能化程度。

在一个实施例中，所述车位感应器包括相互连接的红外传感器和无线模块，所述红外传感器采用红外线对车位是否停有车辆进行检测，所述无线模块将车位检测情况传输给泊车平台；

所述车位感应器通过防水结构固定安装在车位相应位置。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过设置红外传感器，用于车位是否停有车辆进行检测，通过设置无线模块将车位检测情况传输给泊车平台，采用无线通信方式，可以避免对停车场各车位进行布线，减少布线成本，还可以避免布线改造影响停车场的使用，方便对现有停车场的智能化改造。

在一个实施例中，所述夹持式停车机器人设有定位模块、驱动模块、导航模块和通讯模块；

所述定位模块用于确定夹持式停车机器人的实时位置；

所述驱动模块用于实现夹持式停车机器人的移动及对车辆进行夹持；

所述导航模块分别与定位模块、驱动模块和通讯模块连接，所述导航模块用于夹持式停车机器人移动的导航；

所述通讯模块分别与定位模块和驱动模块连接，所述通讯模块用于将实时位置信息传输给泊车平台，以及接收来自泊车平台的控制指令并传输给驱动模块执行。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过通讯模块将实时位置信息传输给泊车平台，以及接收来自泊车平台的控制指令，定位模块确定夹持式停车机器人的实时位置，以导航模块给夹持式停车机器人移动进行导航；在需要停车时，泊车平台向夹持式停车机器人发出控制指令，根据夹持式停车机器人的当前定位，通过导航模块导航，控制驱动模块将夹持式停车机器人移动至车辆位置，对车辆进行夹持固定并抬起，于内依据导航将其移动至目标停车车位实现停车；当需要取车时，由泊车平台确定需要取出车辆的目标停车车位和确定夹持式停车机器人的实时位置，向夹持式停车机器人发出控制指令，在导航下将控制驱动模块将夹持式停车机器人移动至目标停车车位，夹持固定并抬起车辆，将车辆从目标停车车位移出；采用夹持式停车机器人进行停取车操作，可以避免人员深入停车场内查找车辆，有利于停车场进行封闭式无人管理，可以避免发生人员安全事故，提高停车场控制的智能化程度。

在一个实施例中，所述泊车平台包括数据采集器、停车场数据库、主控模块、逻辑运算模块和数据交互模块；

所述数据采集器分别与车位感应器和摄像装置连接；

所述停车场数据库用于存储停车场地图以及停车数据；

所述主控模块分别与数据采集器、停车场数据库、逻辑运算模块和数据交互模块连接，用于停取车路径规划，进行停取车全过程的协调控制；

所述逻辑运算模块用于根据预设的停取车策略，通过逻辑运算对停取车路径进行优化；

所述数据交互模块用于通过物联网与夹持式停车机器人连接进行数据交互。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案以数据采集器连接车位感应器和摄像装置进行停车场数据采集，采用停车场数据库存储停车场地图以及停车数据，通过逻辑运算模块的逻辑运算对停取车路径进行优化，以数据交互模块通过物联网与夹持式停车机器人进行数据传输与接收；其中，停车数据包括停车车位、对应停车车辆的车牌号及停车码，停车码包含车辆使用人相关信息例如手机号码，用于车辆使用人取车时的身份识别；通过优化停取车路径，可以防止发生停取车冲突，减少停取车距离，降低能耗。

在一个实施例中，所述主控模块连接有统计模块，所述统计模块能够按照设定统计条件从停车场数据库获取数据进行统计，生成并输出对应的统计报表。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过设置统计模块，根据需要设定统计条件，调取停车场数据库中的数据，生成并输出对应的统计报表；一方面可以降低人工统计的时间，提高统计效率，降低管理成本；另一方面，可以方便地获取需要的数据内容，有利于进行进一步的数据加工与分析，了解停车场所在地的车辆往来情况。

如图3所示，本发明实施例提供了一种基于物联网的夹持式停车机器人控制方法，包括以下步骤：

S100以摄像装置识别车辆并监测停车场的车辆出入情况，通过车位感应器检测对应车位是否停有车辆；

S200根据车辆出入和车位检测情况，进行停取车路径规划，通过泊车平台采用物联网向夹持式停车机器人发出停取车控制指令；

S300夹持式停车机器人执行停取车控制指令对车辆实施停取车。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过摄像装置进行车辆识别，一般采用识别车辆的车牌号码方式，在车辆埋入停车场时，采集车牌号码；通过车位感应器检测各对应车位是否停有车车辆，泊车平台根据空车位情况，确定目标停车车位和停车路径，将需要停车的车辆号码、停车人信息与目标停车车位进行关联，控制夹持式停车机器人根据停车路径将车辆移动至目标停车车位，在目标停车车位检测到停有车辆后，泊车平台记录停车的车辆号码、停车人信息、目标停车车位及其关联信息；当触发取车时，泊车平台核对停车人信息，确定对应车辆号码、目标停车车位及取车路径，控制夹持式停车机器人根据取车路径将车辆移动从目标停车车位移出。

在一个实施例中，在S200步骤中，所述停取车控制指令包括停车控制指令和取车控制指令；

所述停车控制指令包括目标停车车位信息和停车路径；

所述取车控制指令包括目标车辆车位信息和取车路径。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案中泊车平台所发出的停取车控制指令包括停车控制指令和取车控制指令，其中，停车控制指令包括目标停车车位信息和停车路径，取车控制指令包括目标车辆车位信息和取车路径；以便于夹持式停车机器人可以根据指令进行导航，精确控制行进方向及行进距离，精准地执行停取车动作。

在一个实施例中，在S200步骤中，进行停取车路径规划的过程如下：

S210根据停车场地图和当前停车数据，列举每个空车位的所有停车路径和在车位上的每辆汽车的所有取车路径；

S220对所有停车路径和所有取车路径进行组合形成多个组合方案，以防止冲突原则确定空车位的停车顺序；

S230采用预设算法，计算每个组合方案中停车路径和取车路径的平均移动距离；

S240以平均移动距离最小的组合方案作为停取车路径规划，并根据停取车路径规划确定所有空车位的停车顺序。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案根据停车场地图和当前停车数据，对每个空车位的所有可用停车路径和在车位上的每辆汽车的所有可用取车路径行组合形成多个组合方案，以防止冲突原则确定空车位的停车顺序，即若某一空车位的停车将堵住其他空车位的停车进入路径或者堵住其他有车车位车辆的取出路径，则将该空车位的停车顺序排列在受其影响的空车位停车或者有车车位取车的顺序之后；若某一组合方案中存在排序无法解决的冲突则将该组合方案排除；通过预设算法计算每个可行的组合方案中停车路径和取车路径的平均移动距离，以平均移动距离最小的组合方案作为停取车路径规划，并根据停取车路径规划确定所有空车位的停车顺序；在避免冲突充分利用停车车位的情况下，通过优化停取车路径，可以防止发生停取车冲突，减少停取车距离，降低能耗。

在一个实施例中，在S100步骤中，对于进入需要停车的车辆，检测车辆外形尺寸，将车辆外形尺寸与存储的各空车位的尺寸进行对比，确定能够匹配的空车位；

若存在多个能够匹配的空车位，则依次以空车位尺寸最小优先和空车位停车顺序最前优先确定目标车位；若对空车位停车顺序中目标车位排序之前的非匹配空车位存在影响，则重新进行停取车路径规划。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过检测需要停车的车辆外形尺寸，与各空车位的尺寸进行对比进行空车位的匹配，能够兼顾各种车辆不同尺寸情况，选择合适的车位，避免车位选择不当造成车辆损坏；若没有可以匹配的车位时反馈无法停车，若存在多个能够匹配的空车位时，则选择尺寸最小的匹配空车位，保留尺寸更大的空车位以备后续有外形尺寸更大的车辆停车使用，若尺寸最小的匹配空车位仍有多个，则选择在空车位停车顺序中排位最前的尺寸最小的匹配空车位；如果按照原停取车路径规划选定的目标车位会影响排序在其前面的其他车位停车，则重新进行停取车路径规划以解决冲突，本方案充分考虑了不同车型的外形尺寸差异，在停车中能够更好地保护车辆。

在一个实施例中，在S300步骤中，夹持式停车机器人测量车辆轴距，根据车辆轴距调整夹持机构的间距，通过进入车辆下方直接夹取车辆的车轮抬起车辆，进行移动实施停取车。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案以夹持式停车机器人测量需要停车或者取车的车辆轴距，根据车辆轴距调整夹持机构的间距，进入车辆下方，通过直接夹取车辆的车轮抬起车辆，并进行移动实施停取车；即停取车不需要驾驶员驾车移动进入目标车位，而是由夹持式停车机器人移动车辆，从而避免人员进入停车场，也可避免驾驶员对停车声智能路径规划的不利影响，实现自主停取车操作。

在一个实施例中，在S300步骤中，建立出入车位模型，在夹持式停车机器人将车辆移入或者移出目标车位时，根据夹持式停车机器人的移动路径预测车辆预定点与车位周边物体的间隔距离，并保障预测的间隔距离不小于安全距离；

在夹持式停车机器人移动时，对车辆预定点与车位周边物体的间隔距离进行跟踪测量，并采用以下公式对预测精度进行评价：

上式中，τ表示预测精度评价值；n表示车辆预定点数量；d_i预测表示第i个车辆预定点与车位周边物体预测的间隔距离；d_i实测表示第i个车辆预定点与车位周边物体实际测量的间隔距离；

若计算得到的评价值小于预设阈值，则夹持式停车机器人暂停移动并发出报警信号。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：本方案通过预测车辆预定点与车位周边物体的间隔距离，保障预测的间隔距离不小于安全距离，防止车辆在移入或者移出目标车位时与车位周边物体发生碰撞受损；另外，通过对间隔距离的测量，采用上述公式对预测精度进行评价，若评价值小于预设阈值，说明预测的间隔距离误差较大，存在不能保障车辆安全的风险，因此需要暂时停止移动并报警，以便及时进行检查并调整，切实保障车辆安全。

本发明的基于物联网的夹持式停车机器人控制系统及方法，使用时，当有车辆将要进入停车场，由摄像装置拍摄进入车辆的照片，通过图片识别获取车辆的车牌号码，根据泊车平台数据判断是否仍有剩余的空车位，若没有则提示已满阻止驶入，若有空车位则让车辆驶入，检测车辆情况，确定是否停车，通过泊车平台锁定目标车位，修改空车位数据，确定最优停车路径，将任务发送夹持式停车机器人，由夹持式停车机器人到达车辆位置，依据导航将车辆送入目标车位，通过车位感应器感应到目标车位存在车辆，表示完成停车工作；当有人通过扫码触发取车时，判断车辆是否在停车场，若是则提示支付停车费用，支付成功后，确定车辆所在的目标车位，确定最优取车路径，将任务发送夹持式停车机器人，由夹持式停车机器人将车辆从目标车位移出，通过车位感应器感应到目标车位没有车辆，修改空车位数据，完成取车工作。本发明采用泊车平台进行停取车管理，以夹持式停车机器人进行停取车操作，可以避免人员深入停车场内查找车辆，有利于停车场进行封闭式无人管理，可以避免发生人员安全事故，提高停车场控制的智能化程度。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种基于物联网的夹持式停车机器人控制系统，其特征在于，包括车位感应器、摄像装置、泊车平台和夹持式停车机器人；

所述车位感应器与车位对应设置，用于检测对应车位是否停有车辆；

所述摄像装置安装于停车场出入口，用于识别车辆并监测出入情况；

所述泊车平台采用物联网分别与车位感应器、摄像装置和夹持式停车机器人连接，用于停取车路径规划，并发出停取车控制指令；进行停取车路径规划的过程如下：

根据停车场地图和当前停车数据，列举每个空车位的所有停车路径和在车位上的每辆汽车的所有取车路径；

对所有停车路径和所有取车路径进行组合形成多个组合方案，以防止冲突原则确定空车位的停车顺序；

采用预设算法，计算每个组合方案中停车路径和取车路径的平均移动距离；

以平均移动距离最小的组合方案作为停取车路径规划，并根据停取车路径规划确定所有空车位的停车顺序；

所述夹持式停车机器人用于根据停取车控制指令对车辆实施停取车。

2.根据权利要求1所述的基于物联网的夹持式停车机器人控制系统，其特征在于，所述车位感应器包括相互连接的红外传感器和无线模块，所述红外传感器采用红外线对车位是否停有车辆进行检测，所述无线模块将车位检测情况传输给泊车平台；

所述车位感应器通过防水结构固定安装在车位相应位置。

3.根据权利要求1所述的基于物联网的夹持式停车机器人控制系统，其特征在于，所述夹持式停车机器人设有定位模块、驱动模块、导航模块和通讯模块；

所述定位模块用于确定夹持式停车机器人的实时位置；

所述驱动模块用于实现夹持式停车机器人的移动及对车辆进行夹持；

所述导航模块分别与定位模块、驱动模块和通讯模块连接，所述导航模块用于夹持式停车机器人移动的导航；

所述通讯模块分别与定位模块和驱动模块连接，所述通讯模块用于将实时位置信息传输给泊车平台，以及接收来自泊车平台的控制指令并传输给驱动模块执行。

4.根据权利要求1所述的基于物联网的夹持式停车机器人控制系统，其特征在于，所述泊车平台包括数据采集器、停车场数据库、主控模块、逻辑运算模块和数据交互模块；

所述数据采集器分别与车位感应器和摄像装置连接；

所述停车场数据库用于存储停车场地图以及停车数据；

所述主控模块分别与数据采集器、停车场数据库、逻辑运算模块和数据交互模块连接，用于停取车路径规划，进行停取车全过程的协调控制；

所述逻辑运算模块用于根据预设的停取车策略，通过逻辑运算对停取车路径进行优化；

所述数据交互模块用于通过物联网与夹持式停车机器人连接进行数据交互。

5.根据权利要求4所述的基于物联网的夹持式停车机器人控制系统，其特征在于，所述主控模块连接有统计模块，所述统计模块能够按照设定统计条件从停车场数据库获取数据进行统计，生成并输出对应的统计报表。

6.一种基于物联网的夹持式停车机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100以摄像装置识别车辆并监测停车场的车辆出入情况，通过车位感应器检测对应车位是否停有车辆；

S200根据车辆出入和车位检测情况，进行停取车路径规划，通过泊车平台采用物联网向夹持式停车机器人发出停取车控制指令；进行停取车路径规划的过程如下：

S210根据停车场地图和当前停车数据，列举每个空车位的所有停车路径和在车位上的每辆汽车的所有取车路径；

S220对所有停车路径和所有取车路径进行组合形成多个组合方案，以防止冲突原则确定空车位的停车顺序；

S230采用预设算法，计算每个组合方案中停车路径和取车路径的平均移动距离；

S240以平均移动距离最小的组合方案作为停取车路径规划，并根据停取车路径规划确定所有空车位的停车顺序；

S300夹持式停车机器人执行停取车控制指令对车辆实施停取车。

7.根据权利要求6所述的基于物联网的夹持式停车机器人控制方法，其特征在于，在S200步骤中，所述停取车控制指令包括停车控制指令和取车控制指令；

所述停车控制指令包括目标停车车位信息和停车路径；

所述取车控制指令包括目标车辆车位信息和取车路径。

8.根据权利要求6所述的基于物联网的夹持式停车机器人控制方法，其特征在于，在S100步骤中，对于进入需要停车的车辆，检测车辆外形尺寸，将车辆外形尺寸与存储的各空车位的尺寸进行对比，确定能够匹配的空车位；

若存在多个能够匹配的空车位，则以各匹配空车位在空车位停车顺序中的排序最前者为目标车位；若对空车位停车顺序中目标车位排序之前的非匹配空车位存在影响，则重新进行停取车路径规划。

9.根据权利要求6所述的基于物联网的夹持式停车机器人控制方法，其特征在于，在S300步骤中，夹持式停车机器人测量车辆轴距，根据车辆轴距调整夹持机构的间距，通过进入车辆下方直接夹取车辆的车轮抬起车辆，进行移动实施停取车。

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