CN114330886A - 一种对仓库中的车辆进行充电的方法和仓库管理系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种对仓库中的车辆进行充电的方法和仓库管理系统，仓库管理系统，包括管理终端和AGV小车，所述管理终端和所述AGV小车之间可通信连接；所述管理终端用于规划所述AGV小车的路径信息和动作信息，并向所述AGV小车发送路径信息和动作信息；所述AGV小车用于根据所述路径信息和动作信息，将需要充电的车辆的插头插入对应的插座上，或者将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆上。可以控制一辆或两辆以上AGV小车按照规划的路径对仓库中的车辆实施充电插头的插拔，大大提高了车辆充电的自动化程度，有效避免了人工充电不方便且容易导致车辆未充电或充电不足的情况发生。
Description
技术领域
本发明涉及仓库管理技术领域，特别涉及一种对仓库中的车辆进行充电的方法和仓库管理系统。
背景技术
有些租赁型的仓库中存放有较多的需要充电的车辆，例如一些高空作业平台(Aerial Work Platform，AWP)和叉车等工程机械车辆，或者一些可充电的新能源汽车。仓库中需要充电的车辆需要经常充电，一是为了提前准备好足够的电量以便出车后正常工作；二是避免长期亏电对车辆电池造成损伤。
目前对仓库中的车辆进行充电的方式主要是用户人工自行监控，用户根据车辆提示的剩余电量，决定车辆是否需要充电，如果车辆需要充电，用户将需要充电的车辆的插头插入可用的插座上对车辆进行充电，这样操作十分不便，也容易出现遗忘充电的情况，进而导致车辆不能正常出车或电池受损的情况发生。
发明内容
本发明提供了一种对仓库中的车辆进行充电的方法和仓库管理系统，以解决仓库中有较多的车辆需要充电时人工操作不方便的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种对仓库中的车辆进行充电的方法，所述仓库内包含多辆车辆和一辆AGV小车，所述仓库内每个停车位分别配置一个插座；
所述方法包括以下步骤：
S1、分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S2、分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S4；如果否，则执行S3；
S3、经过预设的第一时间后，返回步骤S1；
S4、获取所述仓库内AGV小车的位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，根据所述AGV小车的位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，规划所述AGV小车依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第一路径信息；
S5、分别获取所述仓库内每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息，根据每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，规划所述AGV小车将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座的第一动作信息；
S6、所述AGV小车根据所述第一路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内；所述AGV小车还根据所述第一动作信息，依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S7、分别获取所述仓库内每辆正在充电的车辆的电量值和/或充电时间；
S8、分别判断每辆正在充电的车辆的电量值是否等于预设的第二阈值或者充电时间大于预设的时间值，如果是，正在充电的车辆需要停止充电，执行S9；如果否，则执行S10；
S9、获取所述AGV小车的位置信息、需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据所述AGV小车的位置信息、需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划所述AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插头放置区域的第二路径信息；
S10、所述AGV小车根据所述第二路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
可选的，所述仓库内的每辆车辆设置有充电优先级标识，所述S4中的第一路径信息的规划步骤具体包括：根据每辆需要充电的车辆的充电优先级标识，按照充电优先级标识的先后顺序，规划所述AGV小车依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第一路径信息。
本发明还提供了一种对仓库中的车辆进行充电的方法，所述仓库内包含多辆车辆和两辆以上AGV小车，所述仓库内每个停车位分别配置一个插座；
所述方法包括以下步骤：
S41、分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S42、分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S44；如果否，则执行S43；
S43、经过预设的第一时间后，返回步骤S41；
S44、获取所述仓库内每辆AGV小车的任务量信息，获取任务量最小的AGV小车的位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，根据所述任务量最小的AGV小车的位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，规划所述任务量最小的AGV小车依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第三路径信息；
S45、分别获取所述仓库内每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息，根据每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，规划所述任务量最小的AGV小车将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座的第二动作信息；
S46、将所述第三路径信息和所述第二动作信息发送给所述任务量最小的AGV小车，以使所述任务量最小的AGV小车根据所述第三路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内；所述任务量最小的AGV小车还根据所述第二动作信息，依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S47、分别获取所述仓库内每辆正在充电的车辆的电量值和/或充电时间；
S48、分别判断每辆正在充电的车辆的电量值是否等于预设的第二阈值或者充电时间大于预设的时间值，如果是，正在充电的车辆需要停止充电，执行S49；如果否，则执行S410；
S49、获取所述任务量最小的AGV小车的位置信息、需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据所述任务量最小的AGV小车的位置信息、需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划所述任务量最小的AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插头放置区域的第四路径信息；
S410、将所述第四路径信息发送给所述任务量最小的AGV小车，以使所述任务量最小的AGV小车根据所述第四路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
本发明还提供了一种对仓库中的车辆进行充电的方法，所述仓库内包含多辆车辆和两辆以上AGV小车，所述仓库内每个停车位分别配置一个插座；
所述方法包括以下步骤：
S51、分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S52、分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S54；如果否，则执行S53；
S53、经过预设的第一时间后，返回步骤S51；
S54、将需要充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息和每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息；根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息和每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车依次移动至被分配的每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第五路径信息；
S55、分别获取所述仓库内每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息，根据每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车将被分配的每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座的第三动作信息；
S56、将所述第五路径信息和所述第三动作信息发送给所述第五路径信息对应的AGV小车，以使所述第五路径信息对应的AGV小车根据所述第五路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内；所述第五路径信息对应的AGV小车还根据所述第三动作信息，依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S57、分别获取所述仓库内每辆正在充电的车辆的电量值和/或充电时间；
S58、分别判断每辆正在充电的车辆的电量值是否等于预设的第二阈值或者充电时间大于预设的时间值，如果是，正在充电的车辆需要停止充电，执行S59；如果否，则执行S510；
S59、将需要停止充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插头放置区域的第六路径信息；
S510、将所述第六路径信息发送给所述第六路径信息对应的AGV小车，以使所述第六路径信息对应的AGV小车根据所述第六路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
本发明还提供了一种对仓库中的车辆进行充电的方法，所述仓库内包含多辆车辆和两辆以上AGV小车，所述仓库内停车位的数量大于插座的数量；
所述方法包括以下步骤：
S61、分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S62、分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S64；如果否，则执行S63；
S63、经过预设的第一时间后，返回步骤S61；
S64、将需要充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息；根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车依次移动至被分配的每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第七路径信息；
S65、将所述第七路径信息发送给所述第七路径信息对应的AGV小车，以使所述第七路径信息对应的AGV小车根据所述第七路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内，并依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S66、分别获取所述仓库内每辆正在充电的车辆的电量值和/或充电时间；
S67、分别判断每辆正在充电的车辆的电量值是否等于预设的第二阈值或者充电时间大于预设的时间值，如果是，正在充电的车辆需要停止充电，执行S68；如果否，则执行S69；
S68、将需要停止充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插头放置区域的第八路径信息；
S69、将所述第八路径信息发送给所述第八路径信息对应的AGV小车，以使所述第八路径信息对应的AGV小车根据所述第八路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
可选的，每辆所述AGV小车安装有用于拾取插头的伸缩臂和摄像头，所述S65具体包括以下步骤：所述第七路径信息对应的AGV小车根据所述第七路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内，所述第七路径信息对应的AGV小车根据所述摄像头反馈的信息和所述第七路径信息，通过所述伸缩臂将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上。
本发明还提供了一种对仓库中的车辆进行充电的方法，所述仓库内包含多辆车辆和两辆以上AGV小车，所述仓库内停车位的数量大于插座的数量；
所述方法包括以下步骤：
S81、分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S82、分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S84；如果否，则执行S83；
S83、经过预设的第一时间后，返回步骤S81；
S84、将需要充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息；根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车依次移动至被分配的每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第七路径信息；
S85、将所述第七路径信息发送给所述第七路径信息对应的AGV小车，以使所述第七路径信息对应的AGV小车根据所述第七路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内，并依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S86、分别计算每辆需要充电的车辆的电量从开始充电到充满所需的充电时间；
S87、当车辆的实际充电时间等于计算的充电时间时，车辆需要停止充电，将需要停止充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插座位置信息第九路径信息；
S88、将所述第九路径信息发送给所述第九路径信息对应的AGV小车，以使所述第九路径信息对应的AGV小车根据所述第九路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
本发明还提供了一种对仓库中的车辆进行充电的方法，所述仓库内包含多辆车辆和两辆以上AGV小车，所述仓库内停车位的数量大于插座的数量；
所述方法包括以下步骤：
S91、分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S92、分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S94；如果否，则执行S93；
S93、经过预设的第一时间后，返回步骤S91；
S94、将需要充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的停放位置信息、需要充电的车辆的朝向信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息；根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的停放位置信息、需要充电的车辆的朝向信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车依次移动至被分配的每辆需要充电的车辆的停放位置所在的位置区域的第十路径信息；
S95、将所述第十路径信息发送给所述第十路径信息对应的AGV小车，以使所述第十路径信息对应的根据所述第十路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的停放位置所在的位置区域内，并依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S96、分别计算每辆需要充电的车辆的电量从开始充电到充满所需的充电时间；
S97、当车辆的实际充电时间等于计算的充电时间时，车辆需要停止充电，将需要停止充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插座位置信息的第十一路径信息；
S98、将所述第十一路径信息发送给所述第十一路径信息对应的AGV小车，以使所述第十一路径信息对应的AGV小车根据所述第十一路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
本发明还提供了一种仓库管理系统，包括管理终端和AGV小车，所述管理终端和所述AGV小车之间可通信连接；所述管理终端用于规划所述AGV小车的路径信息和动作信息，并向所述AGV小车发送路径信息和动作信息；所述AGV小车用于根据所述路径信息和动作信息，将需要充电的车辆的插头插入对应的插座上，或者将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆上。
本发明提供的一种对仓库中的车辆进行充电的方法，可以控制一辆或两辆以上AGV小车按照规划的路径对仓库中的车辆实施充电插头的插拔，大大提高了车辆充电的自动化程度，有效避免了人工充电不方便且容易导致车辆未充电或充电不足的情况发生。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种仓库的布局图及AGV小车插插头的路径示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图对本发明提出的一种对仓库中的车辆进行充电的方法和仓库管理系统作进一步详细说明。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等限定词是为了方便描述和引用而增加的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等限定词的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
实施例一、本实施例提供了一种对仓库中的车辆进行充电的方法，所述仓库内包含多辆车辆和一辆AGV小车，所述仓库内每个停车位分别配置一个插座；其中，每个停车位所在的区域内或每个停车位的周边配置一个插座，这样方便AGV小车将需要充电的车辆的插头插到本停车位对应的插座上；车辆停放的区域和AGV小车停放的区域可以分开，防止AGV小车影响车辆入库和出库；所述方法可以通过一个管理终端和一辆AGV(AutomatedGuided Vehicle，自动导向小车)小车完成；所述管理终端可以是一台电脑，或者是集成在AGV小车上的处理器；
所述方法包括以下步骤：
S1、所述管理终端分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S2、所述管理终端分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S4；如果否，则执行S3；其中，所述第一阈值可以是具体的电压值或者是一个百分比，例如是总电量的60％；
S3、经过预设的第一时间后，返回步骤S1；所述第一时间可以是10分钟或20分钟，可以根据入库车辆的频次和出库车辆的频次设置所述第一时间，入库车辆的频次和出库车辆的频次越大，可以将所述第一时间设置的越小；
S4、所述管理终端获取所述仓库内AGV小车的位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，根据所述AGV小车的位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，规划所述AGV小车依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第一路径信息；其中，所述插头所在的位置区域可以是距离插头0.5米至1米区域范围；
S5、所述管理终端分别获取所述仓库内每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息，根据每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，规划所述AGV小车将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座的第一动作信息；
S6、所述AGV小车根据所述第一路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内；所述AGV小车还根据所述第一动作信息，依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；其中，所述AGV小车可以安装机械臂、摄像头和探测传感器，机械臂可以伸缩并且可以夹紧车辆的插头；摄像头可以拍摄AGV小车的行车路况、插头的位置和插座的位置，这样可以使AGV小车精准的行驶并精准的插拔插座；探测传感器可以探测停车位、车辆、插头和插座的位置；
S7、所述管理终端分别获取所述仓库内每辆正在充电的车辆的电量值和/或充电时间；
S8、所述管理终端分别判断每辆正在充电的车辆的电量值是否等于预设的第二阈值或者充电时间大于预设的时间值，如果是，正在充电的车辆需要停止充电，执行S9；如果否，则执行S10；其中，所述第二阈值可以是具体的电压值或者是一个百分比，例如是总电量的100％；预设的时间值可以是电池从没有电至充满时所需的最大充电时间，设置预设的时间值可以防止电池过充而损坏；
S9、所述管理终端获取所述AGV小车的位置信息、需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据所述AGV小车的位置信息、需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划所述AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插头放置区域的第二路径信息；
S10、所述AGV小车根据所述第二路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。其中，所述AGV小车执行完所述第一路径信息和所述第二路径信息后，即所述AGV小车执行完插插头的任务和拔插头的任务之后，可以回到AGV小车的停放区域。
本实施例提供的一种对仓库中的车辆进行充电的方法，可以控制一辆AGV小车按照规划的路径对仓库中的车辆实施充电插头的插拔，大大提高了车辆充电的自动化程度，有效避免了人工充电不方便且容易导致车辆未充电或充电不足的情况发生。
可选的，所述仓库内的每辆车辆设置有充电优先级标识，所述S4中的第一路径信息的规划步骤具体包括：根据每辆需要充电的车辆的充电优先级标识，按照充电优先级标识的先后顺序，规划所述AGV小车依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第一路径信息。每辆车辆设置的充电优先级标识可以是固定不变的，也可以根据用户上传的出车计划表来重新确定各车辆的充电优先级，出车时间越早的车辆的充电优先级标识越靠前，充电优先级标识越靠前的车辆要提前安排充电，这样可以根据车辆的充电优先级标识对车辆的充电顺序进行规划。
实施例二、基于与上述一种对仓库中的车辆进行充电的方法相同的技术构思，本实施例还提供了一种对仓库中的车辆进行充电的方法，所述仓库内包含多辆车辆和两辆以上AGV小车，所述仓库内每个停车位分别配置一个插座；其中，每个停车位所在的区域内或每个停车位的周边配置一个插座，这样方便AGV小车将需要充电的车辆的插头插到本停车位对应的插座上；车辆停放的区域和AGV小车停放的区域可以分开，防止AGV小车影响车辆入库和出库；所述方法可以通过一个管理终端和两辆以上AGV小车完成；所述管理终端可以是一台电脑；实施例二与实施例一的区别主要是实施例一中只有一辆AGV小车，实施例二中有两辆以上AGV小车；
所述方法包括以下步骤：
S41、所述管理终端分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S42、所述管理终端分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S44；如果否，则执行S43；
S43、经过预设的第一时间后，返回步骤S41；
S44、获取所述仓库内每辆AGV小车的任务量信息，获取任务量最小的AGV小车的位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，根据所述任务量最小的AGV小车的位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，规划所述任务量最小的AGV小车依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第三路径信息；
S45、所述管理终端分别获取所述仓库内每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息，根据每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，规划所述任务量最小的AGV小车将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座的第二动作信息；
S46、所述管理终端将所述第三路径信息和所述第二动作信息发送给所述任务量最小的AGV小车，以使所述任务量最小的AGV小车根据所述第三路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内；所述任务量最小的AGV小车还根据所述第二动作信息，依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S47、所述管理终端分别获取所述仓库内每辆正在充电的车辆的电量值和/或充电时间；
S48、所述管理终端分别判断每辆正在充电的车辆的电量值是否等于预设的第二阈值或者充电时间大于预设的时间值，如果是，正在充电的车辆需要停止充电，执行S49；如果否，则执行S410；
S49、获取所述任务量最小的AGV小车的位置信息、需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据所述任务量最小的AGV小车的位置信息、需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划所述任务量最小的AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插头放置区域的第四路径信息；
S410、所述管理终端将所述第四路径信息发送给所述任务量最小的AGV小车，以使所述任务量最小的AGV小车根据所述第四路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
本实施例提供的一种对仓库中的车辆进行充电的方法，可以控制两辆以上AGV小车按照规划的路径对仓库中的车辆实施充电插头的插拔，大大提高了车辆充电的自动化程度，有效避免了人工充电不方便且容易导致车辆未充电或充电不足的情况发生。
实施例三、基于与实施例二相同的技术构思，本实施例还提供了一种对仓库中的车辆进行充电的方法，所述仓库内包含多辆车辆和两辆以上AGV小车，所述仓库内每个停车位分别配置一个插座；其中，每个停车位所在的区域内或每个停车位的周边配置一个插座，这样方便AGV小车将需要充电的车辆的插头插到本停车位对应的插座上；车辆停放的区域和AGV小车停放的区域可以分开，防止AGV小车影响车辆入库和出库；所述方法可以通过一个管理终端和两辆以上AGV小车完成；所述管理终端可以是一台电脑；实施例三与实施例二的区别主要是实施例二中每次将插拔插头的任务量分配给任务量最小的AGV小车，实施例三中每次将插拔插头的任务量按照平均分配原则分配给每辆AGV小车；
所述方法包括以下步骤：
S51、所述管理终端分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S52、所述管理终端分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S54；如果否，则执行S53；
S53、经过预设的第一时间后，返回步骤S51；
S54、所述管理终端将需要充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息和每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息；根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息和每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车依次移动至被分配的每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第五路径信息；其中，所述平均分配原则是尽量将插拔插座的任务平均分配给每辆AGV小车，每辆AGV小车的任务数量并非完全相等，例如，当有3辆车需要充电且有3辆AGV小车可以使用时，此时每辆AGV小车的任务量是1；当有4辆车需要充电且有3辆AGV小车可以使用时，此时有1辆AGV小车的任务量是2，有2辆AGV小车的任务量均是1；
S55、所述管理终端分别获取所述仓库内每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息，根据每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车将被分配的每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座的第三动作信息；
S56、所述管理终端将所述第五路径信息和所述第三动作信息发送给所述第五路径信息对应的AGV小车，以使所述第五路径信息对应的AGV小车根据所述第五路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内；所述第五路径信息对应的AGV小车还根据所述第三动作信息，依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；其中，所述第五路径信息对应的AGV小车是指所述第五路径信息中包含该AGV小车的位置信息；每辆分配有任务的AGV小车分别对应有各自的路径信息和动作信息；
S57、所述管理终端分别获取所述仓库内每辆正在充电的车辆的电量值和/或充电时间；
S58、所述管理终端分别判断每辆正在充电的车辆的电量值是否等于预设的第二阈值或者充电时间大于预设的时间值，如果是，正在充电的车辆需要停止充电，执行S59；如果否，则执行S510；
S59、所述管理终端将需要停止充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插头放置区域的第六路径信息；
S510、所述管理终端将所述第六路径信息发送给所述第六路径信息对应的AGV小车，以使所述第六路径信息对应的AGV小车根据所述第六路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
本实施例提供的一种对仓库中的车辆进行充电的方法，可以控制两辆以上AGV小车按照规划的路径和平均分配原则对仓库中的车辆实施充电插头的插拔，大大提高了车辆充电的自动化程度，有效避免了人工充电不方便且容易导致车辆未充电或充电不足的情况发生。
实施例四、基于与实施例三相同的技术构思，本实施例还提供了一种对仓库中的车辆进行充电的方法，所述仓库内包含多辆车辆和两辆以上AGV小车，所述仓库内停车位的数量大于插座的数量；其中，插座可以安装在仓库的墙壁上，这样方便AGV小车将需要充电的车辆的插头插到本停车位对应的插座上；车辆停放的区域和AGV小车停放的区域可以分开，防止AGV小车影响车辆入库和出库；所述方法可以通过一个管理终端和两辆以上AGV小车完成；所述管理终端可以是一台电脑；实施例四与实施例三的区别主要是实施例三中每个停车位安装一个插座，AGV小车移动到需要充电的车辆的插头位置时，AGV小车可以不再移动，只要通过AGV小车的伸缩臂即可完成插插头的动作，当需要拔插头时，AGV小车可以不再移动，只要通过AGV小车的伸缩臂即可完成拔插头的动作；实施例四中，由于多个插头共用一个插座，AGV小车移动到需要充电的车辆的插头位置时，AGV小车需要带着插头移动，再通过AGV小车的伸缩臂完成插插头的动作，当需要拔插头时，移动到需要停止充电的车辆的插座位置时，AGV小车通过AGV小车的伸缩臂拔下插头后要带着插头移动到车辆的停车位附件，再将插头放回车辆的插头放置区域；
所述方法包括以下步骤：
S61、所述管理终端分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S62、所述管理终端分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S64；如果否，则执行S63；
S63、经过预设的第一时间后，返回步骤S61；
S64、所述管理终端将需要充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息；根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车依次移动至被分配的每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第七路径信息；其中，所述第七路径信息包含了AGV小车从出发位置至需要充电的车辆的插头的位置之间的路径，以及AGV小车从车辆上拾取插头的动作信息，以及从需要充电的车辆的插头的位置至对应的插座位置之间的路径，以及AGV小车将插头插入插座的动作信息；AGV小车中可以预先存储一些拾取插头的动作指令，当AGV小车移动至需要充电的车辆的插头位置时，可以根据这些动作指令拾取插头；AGV小车中也可以预先存储一些拔插头的动作指令，当AGV小车移动至需要停止充电的车辆的插座位置时，可以根据这些动作指令从插座上拔下插头；
S65、所述管理终端将所述第七路径信息发送给所述第七路径信息对应的AGV小车，以使所述第七路径信息对应的AGV小车根据所述第七路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内，并依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S66、所述管理终端分别获取所述仓库内每辆正在充电的车辆的电量值和/或充电时间；
S67、所述管理终端分别判断每辆正在充电的车辆的电量值是否等于预设的第二阈值或者充电时间大于预设的时间值，如果是，正在充电的车辆需要停止充电，执行S68；如果否，则执行S69；
S68、所述管理终端将需要停止充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插头放置区域的第八路径信息；
S69、所述管理终端将所述第八路径信息发送给所述第八路径信息对应的AGV小车，以使所述第八路径信息对应的AGV小车根据所述第八路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
如图1所示，AGV小车配备机械臂，AGV小车的停靠区域与AWP的停车位分开设置，AGV小车的停靠区域可以靠近仓库门口；仓库的墙壁上可以设多个充电插座；AGV小车接收到路径信息后，可以先根据待充电设备路径信息沿路径①移动到需要充电的AWP的停车位附近，然后拾取AWP的插头，再根据插插头的路径信息沿路径②携带插头移动到对应的充电插座附近，将插头插入充电插座。
本实施例提供的一种对仓库中的车辆进行充电的方法，当仓库内停车位的数量大于插座的数量时，可以控制两辆以上AGV小车按照规划的路径和平均分配原则对仓库中的车辆实施充电插头的插拔，大大提高了车辆充电的自动化程度，有效避免了人工充电不方便且容易导致车辆未充电或充电不足的情况发生。
可选的，每辆所述AGV小车安装有用于拾取插头的伸缩臂和摄像头，所述S65具体包括以下步骤：所述第七路径信息对应的AGV小车根据所述第七路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内，所述第七路径信息对应的AGV小车根据所述摄像头反馈的信息和所述第七路径信息，通过所述伸缩臂将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上。AGV小车安装有用于拾取插头的伸缩臂和摄像头，所述摄像头可以采集现场的图像并发送给所述管理终端，所述管理终端可以及时调整规划路径信息，这样可以使AGV小车的移动和插拔插座的动作更好的完成。
实施例五、基于与实施例四相同的技术构思，本实施例提供了一种对仓库中的车辆进行充电的方法，所述仓库内包含多辆车辆和两辆以上AGV小车，所述仓库内停车位的数量大于插座的数量；其中，插座可以安装在仓库的墙壁上，这样方便AGV小车将需要充电的车辆的插头插到本停车位对应的插座上；车辆停放的区域和AGV小车停放的区域可以分开，防止AGV小车影响车辆入库和出库；所述方法可以通过一个管理终端和两辆以上AGV小车完成；所述管理终端可以是一台电脑；实施例五与实施例四的区别主要是实施例四中车辆是否充满电的信息是通过获取车辆的电量值确定的；实施例五中，是通过S85提前计算充电时间来确定拔插座的时间；
所述方法包括以下步骤：
S81、所述管理终端分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S82、所述管理终端分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S84；如果否，则执行S83；
S83、经过预设的第一时间后，返回步骤S81；
S84、所述管理终端将需要充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息；根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车依次移动至被分配的每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第七路径信息；
S85、所述管理终端将所述第七路径信息发送给所述第七路径信息对应的AGV小车，以使所述第七路径信息对应的AGV小车根据所述第七路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内，并依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S86、所述管理终端分别计算每辆需要充电的车辆的电量从开始充电到充满所需的充电时间；充电时间与车辆本身的电池容量、充电速率、目标电量值有关，并不是一个统一的时间；另外，如果仓库内可供插入充电插头的电源插座的数目少于待充电车辆的数目，则还需要根据待充电车辆的数量、电源插座的数量、预计充电时间等进行一个全局的充电计划，再去实施；
S87、当车辆的实际充电时间等于计算的充电时间时，车辆需要停止充电，所述管理终端将需要停止充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插座位置信息第九路径信息；
S88、所述管理终端将所述第九路径信息发送给所述第九路径信息对应的AGV小车，以使所述第九路径信息对应的AGV小车根据所述第九路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
本实施例提供的一种对仓库中的车辆进行充电的方法，可以提前计算车辆的充电时间，再控制两辆以上AGV小车按照规划的路径和平均分配原则对仓库中的车辆实施充电插头的插拔，大大提高了车辆充电的自动化程度，有效避免了人工充电不方便且容易导致车辆未充电或充电不足的情况发生。
实施例六、基于与实施例五相同的技术构思，本实施例提供了一种对仓库中的车辆进行充电的方法，所述仓库内包含多辆车辆和两辆以上AGV小车，所述仓库内停车位的数量大于插座的数量；其中，插座可以安装在仓库的墙壁上，这样方便AGV小车将需要充电的车辆的插头插到本停车位对应的插座上；车辆停放的区域和AGV小车停放的区域可以分开，防止AGV小车影响车辆入库和出库；所述方法可以通过一个管理终端和两辆以上AGV小车完成；所述管理终端可以是一台电脑；实施例六与实施例五的区别主要是，实施例五中，所述管理终端需要根据车辆的插头位置信息规划AGV小车的移动路径；实施例六中，所述管理终端需要根据车辆的停放位置信息和车辆的朝向信息来规划AGV小车的移动路径；
所述方法包括以下步骤：
S91、所述管理终端分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S92、所述管理终端分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S94；如果否，则执行S93；
S93、经过预设的第一时间后，返回步骤S91；
S94、所述管理终端将需要充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的停放位置信息、需要充电的车辆的朝向信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息；根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的停放位置信息、需要充电的车辆的朝向信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车依次移动至被分配的每辆需要充电的车辆的停放位置所在的位置区域的第十路径信息；
S95、所述管理终端将所述第十路径信息发送给所述第十路径信息对应的AGV小车，以使所述第十路径信息对应的根据所述第十路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的停放位置所在的位置区域内，并依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S96、所述管理终端分别计算每辆需要充电的车辆的电量从开始充电到充满所需的充电时间；
S97、当车辆的实际充电时间等于计算的充电时间时，车辆需要停止充电，所述管理终端将需要停止充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插座位置信息的第十一路径信息；
S98、所述管理终端将所述第十一路径信息发送给所述第十一路径信息对应的AGV小车，以使所述第十一路径信息对应的AGV小车根据所述第十一路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
本实施例提供的一种对仓库中的车辆进行充电的方法，根据每辆AGV小车的位置信息、每辆AGV小车被分配的需要充电的车辆的停放位置信息、需要充电的车辆的朝向信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息规划AGV小车的路径信息，再控制两辆以上AGV小车按照规划的路径和平均分配原则对仓库中的车辆实施充电插头的插拔，大大提高了车辆充电的自动化程度，有效避免了人工充电不方便且容易导致车辆未充电或充电不足的情况发生。
基于与上述一种对仓库中的车辆进行充电的方法相同的技术构思，本实施例提供了一种仓库管理系统，包括管理终端和AGV小车，所述管理终端和所述AGV小车之间可通信连接；所述管理终端用于规划所述AGV小车的路径信息和动作信息，并向所述AGV小车发送路径信息和动作信息；所述AGV小车用于根据所述路径信息和动作信息，将需要充电的车辆的插头插入对应的插座上，或者将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆上。配置有所述仓库管理系统的仓库可以称为智慧仓库。
本实施例提供的一种仓库管理系统，可以控制一辆或两辆以上AGV小车按照规划的路径对仓库中的车辆实施充电插头的插拔，大大提高了车辆充电的自动化程度，有效避免了人工充电不方便且容易导致车辆未充电或充电不足的情况发生。
综上所述，本发明提供的一种对仓库中的车辆进行充电的方法和仓库管理系统，可以控制一辆或两辆以上AGV小车按照规划的路径对仓库中的车辆实施充电插头的插拔，大大提高了车辆充电的自动化程度，有效避免了人工充电不方便且容易导致车辆未充电或充电不足的情况发生。
上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种对仓库中的车辆进行充电的方法，其特征在于，所述仓库内包含多辆车辆和一辆AGV小车，所述仓库内每个停车位分别配置一个插座；
所述方法包括以下步骤：
S1、分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S2、分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S4；如果否，则执行S3；
S3、经过预设的第一时间后，返回步骤S1；
S4、获取所述仓库内AGV小车的位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，根据所述AGV小车的位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，规划所述AGV小车依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第一路径信息；
S5、分别获取所述仓库内每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息，根据每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，规划所述AGV小车将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座的第一动作信息；
S6、所述AGV小车根据所述第一路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内；所述AGV小车还根据所述第一动作信息，依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S7、分别获取所述仓库内每辆正在充电的车辆的电量值和/或充电时间；
S8、分别判断每辆正在充电的车辆的电量值是否等于预设的第二阈值或者充电时间大于预设的时间值，如果是，正在充电的车辆需要停止充电，执行S9；如果否，则执行S10；
S9、获取所述AGV小车的位置信息、需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据所述AGV小车的位置信息、需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划所述AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插头放置区域的第二路径信息；
S10、所述AGV小车根据所述第二路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
2.如权利要求1所述的一种对仓库中的车辆进行充电的方法，其特征在于，所述仓库内的每辆车辆设置有充电优先级标识，所述S4中的第一路径信息的规划步骤具体包括：根据每辆需要充电的车辆的充电优先级标识，按照充电优先级标识的先后顺序，规划所述AGV小车依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第一路径信息。
3.一种对仓库中的车辆进行充电的方法，其特征在于，所述仓库内包含多辆车辆和两辆以上AGV小车，所述仓库内每个停车位分别配置一个插座；
所述方法包括以下步骤：
S41、分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S42、分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S44；如果否，则执行S43；
S43、经过预设的第一时间后，返回步骤S41；
S44、获取所述仓库内每辆AGV小车的任务量信息，获取任务量最小的AGV小车的位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，根据所述任务量最小的AGV小车的位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，规划所述任务量最小的AGV小车依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第三路径信息；
S45、分别获取所述仓库内每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息，根据每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，规划所述任务量最小的AGV小车将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座的第二动作信息；
S46、将所述第三路径信息和所述第二动作信息发送给所述任务量最小的AGV小车，以使所述任务量最小的AGV小车根据所述第三路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内；所述任务量最小的AGV小车还根据所述第二动作信息，依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S47、分别获取所述仓库内每辆正在充电的车辆的电量值和/或充电时间；
S48、分别判断每辆正在充电的车辆的电量值是否等于预设的第二阈值或者充电时间大于预设的时间值，如果是，正在充电的车辆需要停止充电，执行S49；如果否，则执行S410；
S49、获取所述任务量最小的AGV小车的位置信息、需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据所述任务量最小的AGV小车的位置信息、需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划所述任务量最小的AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插头放置区域的第四路径信息；
S410、将所述第四路径信息发送给所述任务量最小的AGV小车，以使所述任务量最小的AGV小车根据所述第四路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
4.一种对仓库中的车辆进行充电的方法，其特征在于，所述仓库内包含多辆车辆和两辆以上AGV小车，所述仓库内每个停车位分别配置一个插座；
所述方法包括以下步骤：
S51、分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S52、分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S54；如果否，则执行S53；
S53、经过预设的第一时间后，返回步骤S51；
S54、将需要充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息和每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息；根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息和每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车依次移动至被分配的每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第五路径信息；
S55、分别获取所述仓库内每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息，根据每辆需要充电的车辆所在的停车位所对应的插座位置信息和每辆需要充电的车辆的插头位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车将被分配的每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座的第三动作信息；
S56、将所述第五路径信息和所述第三动作信息发送给所述第五路径信息对应的AGV小车，以使所述第五路径信息对应的AGV小车根据所述第五路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内；所述第五路径信息对应的AGV小车还根据所述第三动作信息，依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S57、分别获取所述仓库内每辆正在充电的车辆的电量值和/或充电时间；
S58、分别判断每辆正在充电的车辆的电量值是否等于预设的第二阈值或者充电时间大于预设的时间值，如果是，正在充电的车辆需要停止充电，执行S59；如果否，则执行S510；
S59、将需要停止充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所在停车位的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插头放置区域的第六路径信息；
S510、将所述第六路径信息发送给所述第六路径信息对应的AGV小车，以使所述第六路径信息对应的AGV小车根据所述第六路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
5.一种对仓库中的车辆进行充电的方法，其特征在于，所述仓库内包含多辆车辆和两辆以上AGV小车，所述仓库内停车位的数量大于插座的数量；
所述方法包括以下步骤：
S61、分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S62、分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S64；如果否，则执行S63；
S63、经过预设的第一时间后，返回步骤S61；
S64、将需要充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息；根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车依次移动至被分配的每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第七路径信息；
S65、将所述第七路径信息发送给所述第七路径信息对应的AGV小车，以使所述第七路径信息对应的AGV小车根据所述第七路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内，并依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S66、分别获取所述仓库内每辆正在充电的车辆的电量值和/或充电时间；
S67、分别判断每辆正在充电的车辆的电量值是否等于预设的第二阈值或者充电时间大于预设的时间值，如果是，正在充电的车辆需要停止充电，执行S68；如果否，则执行S69；
S68、将需要停止充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插头放置区域的第八路径信息；
S69、将所述第八路径信息发送给所述第八路径信息对应的AGV小车，以使所述第八路径信息对应的AGV小车根据所述第八路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
6.如权利要求5所述的一种对仓库中的车辆进行充电的方法，其特征在于，每辆所述AGV小车安装有用于拾取插头的伸缩臂和摄像头，所述S65具体包括以下步骤：所述第七路径信息对应的AGV小车根据所述第七路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内，所述第七路径信息对应的AGV小车根据所述摄像头反馈的信息和所述第七路径信息，通过所述伸缩臂将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上。
7.一种对仓库中的车辆进行充电的方法，其特征在于，所述仓库内包含多辆车辆和两辆以上AGV小车，所述仓库内停车位的数量大于插座的数量；
所述方法包括以下步骤：
S81、分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S82、分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S84；如果否，则执行S83；
S83、经过预设的第一时间后，返回步骤S81；
S84、将需要充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息；根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的插头位置信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车依次移动至被分配的每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域的第七路径信息；
S85、将所述第七路径信息发送给所述第七路径信息对应的AGV小车，以使所述第七路径信息对应的AGV小车根据所述第七路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的插头所在的位置区域内，并依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S86、分别计算每辆需要充电的车辆的电量从开始充电到充满所需的充电时间；
S87、当车辆的实际充电时间等于计算的充电时间时，车辆需要停止充电，将需要停止充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插座位置信息第九路径信息；
S88、将所述第九路径信息发送给所述第九路径信息对应的AGV小车，以使所述第九路径信息对应的AGV小车根据所述第九路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应的插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
8.一种对仓库中的车辆进行充电的方法，其特征在于，所述仓库内包含多辆车辆和两辆以上AGV小车，所述仓库内停车位的数量大于插座的数量；
所述方法包括以下步骤：
S91、分别获取所述仓库内各车辆的电量值；
S92、分别判断各车辆的电量值是否小于预设的第一阈值，如果是，车辆需要充电，执行S94；如果否，则执行S93；
S93、经过预设的第一时间后，返回步骤S91；
S94、将需要充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的停放位置信息、需要充电的车辆的朝向信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息；根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要充电的车辆的停放位置信息、需要充电的车辆的朝向信息和距离需要充电的车辆的距离小于预设的第三阈值且空闲的插座位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车依次移动至被分配的每辆需要充电的车辆的停放位置所在的位置区域的第十路径信息；
S95、将所述第十路径信息发送给所述第十路径信息对应的AGV小车，以使所述第十路径信息对应的根据所述第十路径信息，依次移动至每辆需要充电的车辆的停放位置所在的位置区域内，并依次将每辆需要充电的车辆的插头插入对应的插座上；
S96、分别计算每辆需要充电的车辆的电量从开始充电到充满所需的充电时间；
S97、当车辆的实际充电时间等于计算的充电时间时，车辆需要停止充电，将需要停止充电的车辆的任务按照平均分配原则分配给所述仓库内的所有AGV小车，获取每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，根据每辆分配有任务的AGV小车的位置信息、每辆分配有任务的AGV小车被分配的需要停止充电的车辆所连接的插座位置信息和需要停止充电的车辆的插头放置区域的位置信息，规划每辆分配有任务的AGV小车将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆的插座位置信息的第十一路径信息；
S98、将所述第十一路径信息发送给所述第十一路径信息对应的AGV小车，以使所述第十一路径信息对应的AGV小车根据所述第十一路径信息，依次将需要停止充电的车辆的插头从对应插座上拔下并放回车辆的插头放置区域。
9.一种仓库管理系统，其特征在于，包括管理终端和AGV小车，所述管理终端和所述AGV小车之间可通信连接；所述管理终端用于规划所述AGV小车的路径信息和动作信息，并向所述AGV小车发送路径信息和动作信息；所述AGV小车用于根据所述路径信息和动作信息，将需要充电的车辆的插头插入对应的插座上，或者将需要停止充电的车辆的插头拔下并放回车辆上。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN117826736A (zh) * | 2024-03-01 | 2024-04-05 | 西安诚合工业自动化设备有限公司 | 一种agv小车任务分配及充电管理方法 |
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2021
- 2021-12-29 CN CN202111643350.6A patent/CN114330886A/zh active Pending
Cited By (2)
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