CN114326737A - 路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取混合结构地图作为目标道路路网图，所述混合结构地图包含结构化道路区域和所述结构化道路区域相连接的非结构化道路区域；根据所述目标道路路网图生成路网拓扑图；判断被设定的起点和终点分别处于所述路网拓扑图中的所述结构化道路区域还是所述非结构化道路区域；以及生成连接所述起点和所述终点的至少一个可选路径，并从所述可选路径中选择一个路径作为目标路径。根据该方法，提供一种基于混合结构地图的路径规划方法，从而能够解决路径规划在多场景下的适应性问题。

Description

路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及路径规划技术领域，尤其涉及基于混合结构地图的路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

路径规划在诸多领域有广泛的应用，是运动规划的主要研究内容之一。可以说，只要是可拓扑为点线网络的规划问题，基本上都可以采用路径规划的方法。在日常生活领域的应用例如有：GPS导航、基于GIS系统的道路规划、城市道路网规划导航等。而实际的道路一般可以分为：结构化道路和非结构化道路两类。结构化道路一般是指高速公路、城市干道等结构化较好的公路，这类道路具有清晰的道路标志线，道路的背景环境比较单一，道路的几何特征也比较明显。非结构化道路一般是指城市非主干道、乡村街道等结构化程度较低的道路，这类道路没有车道线和清晰的道路边界，再加上受阴影和水迹等的影响，道路区域和非道路区域难以区分。

现有的路径规划方法一般都是应用在单一场景下，即：在公开道路的结构化道路上、或者在一种非结构化场景下(比如，公园，停车场等)等。本申请提出一种基于混合结构地图的路径规划方法，从而能够解决路径规划在多场景下的适应性问题。

发明内容

本申请的目的在于提供路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，实现智能路径规划，操作简单。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种路径规划方法，所述方法包括：获取混合结构地图作为目标道路路网图，所述混合结构地图包含结构化道路区域和所述结构化道路区域相连接的非结构化道路区域；根据所述目标道路路网图生成路网拓扑图；判断被设定的起点和终点分别处于所述路网拓扑图中的所述结构化道路区域还是所述非结构化道路区域；以及生成连接所述起点和所述终点的至少一个可选路径，并从所述可选路径中选择一个路径作为目标路径。该技术方案的有益效果在于，能够最大可能性的规划出路径，供自动驾驶车辆使用，到达自主智能化规划路径的效果。

在一些可选的实施例中，在所述路径规划方法中，所述混合结构地图包含：所述结构化道路区域；与所述结构化道路区域相连接的至少一个所述非结构化道路区域；和在所述结构化道路区域与所述非结构化道路区域之间建立的表示出入方向的连接关系。该技术方案的有益效果在于，利用包含结构化道路区域和非结构化道路区域的混合结构地图进行路径规划，从而能够解决路径规划在多场景下的适应性问题。

在一些可选的实施例中，在所述路径规划方法中，所述路网拓扑图通过将所述结构化道路区域的路网图按照道路节点抽象成拓扑图、且将所述非结构化道路区域抽象成节点之后加入到所述拓扑图中并进行连接关系的设定从而得到。该技术方案的有益效果在于，从而能够只考虑起点与终点间的位置关系而不用考虑它们的形状和大小。

在一些可选的实施例中，所述路径规划方法还包括：在判断为所述起点和所述终点都处于所述结构化道路区域的情况下，在所述路网拓扑图中的结构化道路区域拓扑图搜索所述起点和所述终点，用以生成至少一个所述可选路径。该技术方案的有益效果在于，从而能够减少搜索次数，缩短响应时间。

在一些可选的实施例中，所述路径规划方法还包括：在判断为所述起点处于所述结构化道路区域、所述终点处于所述非结构化道路区域的情况下，先在所述路网拓扑图中的非结构化道路区域拓扑图中搜索所述终点，然后搜索从所述起点到进入所述非结构化道路区域拓扑图的连接处的路径，并且搜索从所述连接处到所述终点的路径，用以生成至少一个所述可选路径。该技术方案的有益效果在于，提高在多场景下的路径规划的适应性。

在一些可选的实施例中，所述路径规划方法还包括：在判断为所述起点处于所述非结构化道路区域、所述终点处于所述结构化道路区域的情况下，先在所述非结构化道路区域拓扑图中搜索所述起点，然后搜索从所述起点到出所述非结构化道路区域拓扑图的连接处的路径，并且搜索从所述连接处到所述终点的路径，用以生成至少一个所述可选路径。该技术方案的有益效果在于，提高在多场景下的路径规划的适应性。

在一些可选的实施例中，所述路径规划方法包括：在判断为所述起点和所述终点处于不同的非结构化道路区域的情况下，先在所述非结构化道路区域拓扑图中搜索所述起点和所述终点，然后在所述起点所在的所述非结构化道路区域拓扑图即起点所在拓扑图中搜索从所述起点到出所述起点所在拓扑图的连接处的路径，并且在所述终点所在的所述非结构化道路区域拓扑图即终点所在拓扑图中搜索从所述终点到出所述终点所在拓扑图的连接处的路径，然后搜索从出所述起点所在拓扑图的连接处到出所述终点所在拓扑图的连接处的路径，用以生成所述至少一个可选路径。该技术方案的有益效果在于，按照特定顺序进行搜索，从而能够避免重复搜索，以缩短相应时间并提高搜索的准确率。

第二方面，本申请提供了一种路径规划装置，所述装置包括：地图获取模块，用于获取混合结构地图作为目标道路路网图，所述混合结构地图包含结构化道路区域和所述结构化道路区域相连接的非结构化道路区域；拓扑图生成模块，用于根据所述目标道路路网图生成路网拓扑图；位置判定模块，用于判断被设定的起点和终点分别处于所述路网拓扑图中的所述结构化道路区域还是所述非结构化道路区域；以及路径选定模块，用于生成连接所述起点和所述终点的至少一个可选路径，并从所述可选路径中选择一个路径作为目标路径。该技术方案的有益效果在于，能够最大可能性的规划出路径，供自动驾驶车辆使用，到达自主智能化规划路径的效果。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。

图1是本申请实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种用于实现路径规划方法的程序产品的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

参见图1，本申请实施例提供了一种路径规划方法，所述方法包括步骤S101～S104。以下针对各个步骤进行详细说明。

步骤S101：获取混合结构地图作为目标道路路网图，所述混合结构地图包含结构化道路区域和所述结构化道路区域相连接的非结构化道路区域。优选地，所述混合结构地图包含：结构化道路区域；与结构化道路区域相连接的至少一个非结构化道路区域；和在结构化道路区域与非结构化道路区域之间建立的表示出入方向的连接关系。结构化道路具有清晰的道路标志线，几何特征也比较明显，因此对其进行的道路检测问题可以简化为车道线或道路边界的检测。而非结构化道路的道路类型多变，复杂的环境背景以及影响因素很多，对其进行的道路检测相对复杂也不易进行。此处所说的结构化道路区域是指公开的结构化道路，非结构化道路区域是指与该公开的结构化道路相连接的非结构化的一个或者多个开放空间(openspace)区域。

由此，利用包含结构化道路区域和非结构化道路区域的混合结构地图进行路径规划，从而能够解决路径规划在多场景下的适应性问题。

步骤S102：根据所述目标道路路网图生成路网拓扑图。优选地，路网拓扑图通过将结构化道路区域的路网图按照道路节点抽象成拓扑图、且将非结构化道路区域抽象成节点之后加入到拓扑图中并进行连接关系的设定从而得到。

由此，从而能够只考虑起点与终点间的位置关系而不用考虑它们的形状和大小。

步骤S103：判断被设定的起点和终点分别处于所述路网拓扑图中的所述结构化道路区域还是所述非结构化道路区域，并且根据所述判断结果，在所述路网拓扑图中搜索所述起点和所述终点。具体地，该判断的结果大致分为以下四种情况：第一种情况，起点和终点都在结构化区域部分；第二种情况，起点在结构化部分，终点在非结构化部分；第三种情况，起点在非结构化部分，终点在结构化部分；以及第四种情况，起点和终点都在非结构化部分。

针对以上四种情况，分别有不同的处理流程。具体处理流程如下：

第一种情况：

在判断为所述起点和所述终点都处于所述结构化道路区域的情况下，在所述路网拓扑图中的结构化道路区域拓扑图搜索所述起点和所述终点，再搜索从起点到终点的至少一个可选路径，可以从中挑选一个最短路径作为目标路径。具体而言，进行搜索优先级排序，先在结构化部分拓扑图进行搜素，搜索到了返回成功；否则进行混合结构topo的搜索，搜索到了返回成功，否则返回失败。

第二种情况：

在判断为所述起点处于所述结构化道路区域、所述终点处于所述非结构化道路区域的情况下，先在所述路网拓扑图中的非结构化道路区域拓扑图中搜索所述终点，然后搜索从所述起点到进入所述非结构化道路区域拓扑图的连接处的路径，并且搜索从所述连接处到所述终点的路径。具体而言，1.先找到终点所在的非结构化部分，并记录下来，同时找到进入非结构化部分拓扑图中id集合；2.从起点处搜索所有路径到进入非结构化部分拓扑图中的连接处，从进入非结构化的部分搜索到终点的路径，最后进行所有路径的连接匹配，由此得到至少一个可选路径，可以从中挑选一条最短路径作为目标路径。

第三种情况：

在判断为所述起点处于所述非结构化道路区域、所述终点处于所述结构化道路区域的情况下，先在所述非结构化道路区域拓扑图中搜索所述起点，然后搜索从所述起点到出所述非结构化道路区域拓扑图的连接处的路径，并且搜索从所述连接处到所述终点的路径，由此得到至少一个可选路径，可以从中挑选一个最短路径作为目标路径。具体而言，1.找到出起点所在非结构化部分拓扑图中的id集合，2.从起点搜索到出非结构化道路区域拓扑图的连接处的路径，再从出的部分搜索到终点的路径，最后进行所有路径连接匹配，挑选出一条最短路径。

第四种情况：

在判断为所述起点和所述终点处于不同的非结构化道路区域的情况下，先在所述非结构化道路区域拓扑图中搜索所述起点和所述终点，然后在所述起点所在的所述非结构化道路区域拓扑图即起点所在拓扑图中搜索从所述起点到出所述起点所在拓扑图的连接处的路径，并且在所述终点所在的所述非结构化道路区域拓扑图即终点所在拓扑图中搜索从所述终点到出所述终点所在拓扑图的连接处的路径，然后搜索从出所述起点所在拓扑图的连接处到出所述终点所在拓扑图的连接处的路径，由此得到至少一个可选路径，可以从中挑选一个最短路径作为目标路径。具体而言，1.起点和终点都在同一个非结构化部分，则直接在非结构化部分搜索，搜索成功或者失败都返回。2.起点和终点不是在同一个非结构化部分，则参考第二、第三种情况进行处理。

由此，能够避免重复搜索以减少搜索次数，缩短响应时间并提高搜索的准确率，提高在多场景下的路径规划的适应性。

步骤S104：生成连接所述起点和所述终点的至少一个可选路径，并从所述可选路径中选择一个路径作为目标路径。具体而言，进行所有路径连接匹配，并且按照要求挑选出一条路径。例如，挑选距离最短、用时最少或者不经过学校等指定地点的路径。

由此，根据本申请的路径规划方法，能够最大可能性的规划出路径，供自动驾驶车辆使用，到达自主智能化规划路径的效果。

参见图2，本申请实施例还提供了一种路径规划装置1，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

所述装置1包括：地图获取模块101、拓扑图生成模块102、位置判定模块103以及路径选定模块104。以下针对各个模块进行详细说明。

地图获取模块101，用于获取混合结构地图作为目标道路路网图，所述混合结构地图包含结构化道路区域和所述结构化道路区域相连接的非结构化道路区域。优选地，所述混合结构地图包含：结构化道路区域；与结构化道路区域相连接的至少一个非结构化道路区域；和在结构化道路区域与非结构化道路区域之间建立的表示出入方向的连接关系。结构化道路具有清晰的道路标志线，几何特征也比较明显，因此对其进行的道路检测问题可以简化为车道线或道路边界的检测。而非结构化道路的道路类型多变，复杂的环境背景以及影响因素很多，对其进行的道路检测相对复杂也不易进行。此处所说的结构化道路区域是指公开的结构化道路，非结构化道路区域是指与该公开的结构化道路相连接的非结构化的一个或者多个开放空间(openspace)区域。

由此，利用包含结构化道路区域和非结构化道路区域的混合结构地图进行路径规划，从而能够解决路径规划在多场景下的适应性问题。

拓扑图生成模块102，用于根据所述目标道路路网图生成路网拓扑图。优选地，路网拓扑图通过将结构化道路区域的路网图按照道路节点抽象成拓扑图、且将非结构化道路区域抽象成节点之后加入到拓扑图中并进行连接关系的设定从而得到。

由此，从而能够只考虑起点与终点间的位置关系而不用考虑它们的形状和大小。

位置判定模块103，用于判断被设定的起点和终点分别处于所述路网拓扑图中的所述结构化道路区域还是所述非结构化道路区域，并且在所述路网拓扑图中搜索所述起点和所述终点。具体地，该判断的结果大致分为以下四种情况：第一种情况，起点和终点都在结构化区域部分；第二种情况，起点在结构化部分，终点在非结构化部分；第三种情况，起点在非结构化部分，终点在结构化部分；以及第四种情况，起点和终点都在非结构化部分。

针对以上四种情况，分别有不同的处理流程。具体处理流程如下：

第一种情况：

在判断为所述起点和所述终点都处于所述结构化道路区域的情况下，在所述路网拓扑图中的结构化道路区域拓扑图搜索所述起点和所述终点，再搜索从起点到终点的至少一个可选路径，可以从中挑选一个最短路径作为目标路径。具体而言，进行搜索优先级排序，先在结构化部分拓扑图进行搜素，搜索到了返回成功；否则进行混合结构topo的搜索，搜索到了返回成功，否则返回失败。

第二种情况：

在判断为所述起点处于所述结构化道路区域、所述终点处于所述非结构化道路区域的情况下，先在所述路网拓扑图中的非结构化道路区域拓扑图中搜索所述终点，然后搜索从所述起点到进入所述非结构化道路区域拓扑图的连接处的路径，并且搜索从所述连接处到所述终点的路径。具体而言，1.先找到终点所在的非结构化部分，并记录下来，同时找到进入非结构化部分拓扑图中id集合；2.从起点处搜索所有路径到进入非结构化部分拓扑图中的连接处，从进入非结构化的部分搜索到终点的路径，最后进行所有路径的连接匹配，由此得到至少一个可选路径，可以从中挑选一条最短路径作为目标路径。

第三种情况：

在判断为所述起点处于所述非结构化道路区域、所述终点处于所述结构化道路区域的情况下，先在所述非结构化道路区域拓扑图中搜索所述起点，然后搜索从所述起点到出所述非结构化道路区域拓扑图的连接处的路径，并且搜索从所述连接处到所述终点的路径，由此得到至少一个可选路径，可以从中挑选一个最短路径作为目标路径。具体而言，1.找到出起点所在非结构化部分拓扑图中的id集合，2.从起点搜索到出非结构化道路区域拓扑图的连接处的路径，再从出的部分搜索到终点的路径，最后进行所有路径连接匹配，挑选出一条最短路径。

第四种情况：

在判断为所述起点和所述终点处于不同的非结构化道路区域的情况下，先在所述非结构化道路区域拓扑图中搜索所述起点和所述终点，然后在所述起点所在的所述非结构化道路区域拓扑图即起点所在拓扑图中搜索从所述起点到出所述起点所在拓扑图的连接处的路径，并且在所述终点所在的所述非结构化道路区域拓扑图即终点所在拓扑图中搜索从所述终点到出所述终点所在拓扑图的连接处的路径，然后搜索从出所述起点所在拓扑图的连接处到出所述终点所在拓扑图的连接处的路径，由此得到至少一个可选路径，可以从中挑选一个最短路径作为目标路径。具体而言，1.起点和终点都在同一个非结构化部分，则直接在非结构化部分搜索，搜索成功或者失败都返回。2.起点和终点不是在同一个非结构化部分，则参考第二、第三种情况进行处理。

由此，能够避免重复搜索以减少搜索次数，缩短响应时间并提高搜索的准确率，提高在多场景下的路径规划的适应性。

路径选定模块104，用于生成连接所述起点和所述终点的至少一个可选路径，并从所述可选路径中选择一个路径作为目标路径。具体而言，进行所有路径连接匹配，并且按照要求挑选出一条路径。例如，挑选距离最短、用时最少或者不经过学校等指定地点的路径。

由此，根据本申请的路径规划方法，能够最大可能性的规划出路径，供自动驾驶车辆使用，到达自主智能化规划路径的效果。

参见图3，本申请实施例还提供了一种电子设备200，电子设备200包括至少一个存储器210、至少一个处理器220以及连接不同平台系统的总线230。

存储器210可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)211和/或高速缓存存储器212，还可以进一步包括只读存储器(ROM)213。

其中，存储器210还存储有计算机程序，计算机程序可以被处理器220执行，使得处理器220执行本申请实施例中上述任一项方法的步骤，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。存储器210还可以包括具有一组(至少一个)程序模块215的程序/实用工具214，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

相应的，处理器220可以执行上述计算机程序，以及可以执行程序/实用工具214。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备200也可以与一个或多个外部设备240例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该电子设备200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口250进行。并且，电子设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与电子设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时实现本申请实施例中上述任一项方法的步骤，其具体实现方式与上述方法的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

图4示出了本实施例提供的用于实现上述方法的程序产品300，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品300不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品300可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其设置有的实用进步性，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明及附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取混合结构地图作为目标道路路网图，所述混合结构地图包含结构化道路区域和所述结构化道路区域相连接的非结构化道路区域；

根据所述目标道路路网图生成路网拓扑图；

判断被设定的起点和终点分别处于所述路网拓扑图中的所述结构化道路区域还是所述非结构化道路区域；以及

生成连接所述起点和所述终点的至少一个可选路径，并从所述可选路径中选择一个路径作为目标路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，

所述混合结构地图包含：所述结构化道路区域；与所述结构化道路区域相连接的至少一个所述非结构化道路区域；和在所述结构化道路区域与所述非结构化道路区域之间建立的表示出入方向的连接关系。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，

所述路网拓扑图通过将所述结构化道路区域的路网图按照道路节点抽象成拓扑图、且将所述非结构化道路区域抽象成节点之后加入到所述拓扑图中并进行连接关系的设定从而得到。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，

在判断为所述起点和所述终点都处于所述结构化道路区域的情况下，在所述路网拓扑图中的结构化道路区域拓扑图搜索所述起点和所述终点，用以生成至少一个所述可选路径。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，

在判断为所述起点处于所述结构化道路区域、所述终点处于所述非结构化道路区域的情况下，先在所述路网拓扑图中的非结构化道路区域拓扑图中搜索所述终点，然后搜索从所述起点到进入所述非结构化道路区域拓扑图的连接处的路径，并且搜索从所述连接处到所述终点的路径，用以生成至少一个所述可选路径。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，

在判断为所述起点处于所述非结构化道路区域、所述终点处于所述结构化道路区域的情况下，先在所述非结构化道路区域拓扑图中搜索所述起点，然后搜索从所述起点到出所述非结构化道路区域拓扑图的连接处的路径，并且搜索从所述连接处到所述终点的路径，用以生成所述至少一个可选路径。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的路径规划方法，其特征在于，

在判断为所述起点和所述终点处于不同的非结构化道路区域的情况下，先在所述非结构化道路区域拓扑图中搜索所述起点和所述终点，然后在所述起点所在的所述非结构化道路区域拓扑图即起点所在拓扑图中搜索从所述起点到出所述起点所在拓扑图的连接处的路径，并且在所述终点所在的所述非结构化道路区域拓扑图即终点所在拓扑图中搜索从所述终点到出所述终点所在拓扑图的连接处的路径，然后搜索从出所述起点所在拓扑图的连接处到出所述终点所在拓扑图的连接处的路径，用以生成所述至少一个可选路径。

8.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

地图获取模块，用于获取混合结构地图作为目标道路路网图，所述混合结构地图包含结构化道路区域和所述结构化道路区域相连接的非结构化道路区域；

拓扑图生成模块，用于根据所述目标道路路网图生成路网拓扑图；

位置判断模块，用于判断被设定的起点和终点分别处于所述路网拓扑图中的所述结构化道路区域还是所述非结构化道路区域；以及

路径选定模块，用于生成连接所述起点和所述终点的至少一个可选路径，并从所述可选路径中选择一个路径作为目标路径。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。

Images