CN114325786A - 一种bds3-ppp定位方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及精密定位技术领域，提出一种BDS3‑PPP定位方法及系统，其中包括以下步骤：根据观测卫星列表，获取BDS‑PPP服务播发的PPP‑B2b信号电文，得到相应卫星的广播星历、观测数据和改正数；对获取的改正数和广播星历进行有效性校验，保存有效的改正数和广播星历，舍弃无效的改正数和广播星历；将有效的改正数应用到广播星历，对相应卫星的精密星历和钟差进行改正；利用改正后的精密星历和钟差进行精密单点定位。本发明对PPP定位结果进行精度计算，在出现改正数不可用的观测环境中，其能有效提升PPP定位的精度，并缩短收敛时间，加强了BDS3‑PPP服务的可用性和实用性。

Description

一种BDS3-PPP定位方法及系统
技术领域
本发明涉及精密定位技术领域，更具体地，涉及一种用于提高定位精度的BDS3-PPP定位方法及系统。
背景技术
随着北斗三号卫星导航系统建设的圆满完成，北斗三号系统为用户提供基本导航、精密单点定位、星基增强、短报文通信和中轨搜救等服务。其中北斗三号卫星导航系统精密单点定位服务(BDS3-PPP，BDS3-Precise Point Positioning)是首个系统端的高精度定位服务，能在不依赖地面站网和网络通信，只依靠北斗三号导航卫星的情况下提供实时动态分米级，静态厘米级的定位服务。BDS3-PPP服务对于交通，林业，石油勘探等领域有着巨大应用价值，使其能摆脱传统作业方式下地面通信条件对其的限制，在卫星可见区域即可实现高精度定位。
然而，根据现有的测试结果，BDS3-PPP服务虽然具有高精度，高可靠性的特点，但也存在一些可提升的空间。例如，在某些极端情况下，整点星历进行更新时，改正数和星历会出现若干历元不匹配的现象；在某些遮挡环境下，由于通信收到干扰，终端接收到的改正数不完整。此外，改正数多通过北斗短报文通讯，其带宽较小，在传输时需要对改正数信息进行简化压缩处理，容易导致终端接收到的改正数不完整。而当遇到不匹配或改正数不完整情况时，如果用户端直接使用最新的改正数和星历，则会因为其不匹配而导致对应的卫星因缺乏高精度的改正数而不可用，从而导致定位精度较差，严重时会导致终端定位结果不可用，甚至不能进行正常的定位操作。
发明内容
本发明为克服上述现有技术中BDS3-PPP服务的改正数不匹配或不完整导致定位精度较差的缺陷，提供一种BDS3-PPP定位方法，以及一种BDS3-PPP定位系统。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
一种BDS3-PPP定位方法，包括以下步骤：
S1、根据观测卫星列表，获取BDS-PPP服务播发的PPP-B2b信号电文，得到相应卫星的广播星历、观测数据和改正数；
S2、对获取的改正数和广播星历进行有效性校验，保存有效的改正数和广播星历，舍弃无效的改正数和广播星历；
S3、将有效的改正数应用到广播星历，对相应卫星的精密星历和钟差进行改正；
S4、利用改正后的精密星历和钟差进行精密单点定位。
作为优选方案，S1步骤中，所述PPP-B2b信号电文经电文解码处理得到卫星掩码、卫星轨道改正数、卫星钟差改正数、码间偏差改正数和用户测距精度指数。
作为优选方案，S2步骤中，根据轨道改正数的IODC、钟差改正数的IOD_Corr和广播星历的IODE/IODC，对获取的改正数和广播星历进行有效性校验。
作为优选方案，S2步骤中，所述改正数包括卫星轨道改正数和卫星钟差改正数；对获取的改正数的有效性进行校验后，若判断为有效改正数，则将该有效改正数保存至缓存区；若判断为无效改正数，则将该无效改正数舍弃，并根据卫星号在缓存区内查找相应的有效改正数和卫星星历：若有匹配的有效改正数和卫星星历，则将其应用到广播星历，对相应数据进行改正；若没有匹配的有效改正数和卫星星历，则不使用该卫星的观测值。
作为优选方案，S2步骤中，当判断为无效改正数且缓存区内没有匹配的有效改正数和卫星星历，则不使用该卫星的观测值，并使用上一历元缓存的通过校验的改正数和对应星历。
作为优选方案，S3步骤中，将缓存区中存储的且与相应卫星号匹配的有效改正数和卫星星历应用到广播星历，对相应数据进行改正，其具体步骤如下：
S3.1、根据轨道改正数对卫星位置进行改正，其表达公式如下：
Xorbit＝Xbroadcast-δX
式中，Xorbit为轨道改正后的卫星位置，Xbroadcast表示使用广播星历计算得到的卫星位置；δX为卫星位置改正数，所述卫星位置改正数由卫星轨道改正数计算得到；
S3.2、根据钟差改正数对精密钟差进行改正，其表达公式如下：
dtclk＝dtbroadcast-δt
式中，dtclk为轨道改正后的卫星钟差，dtbroadcast为使用广播星历计算得到的卫星钟差，δt为卫星钟差改正数。
作为优选方案，所述卫星位置改正数δX由广播星历中卫星位置矢量及卫星速度矢量，以及卫星轨道改正数计算得到；其表达公式如下：
Figure BDA0003427621300000031
Figure BDA0003427621300000032
ealong＝ecross×eradial
Figure BDA0003427621300000033
式中，r为广播星历卫星位置矢量，
Figure BDA0003427621300000034
为广播星历卫星速度矢量；ei表示方向单位矢量，且i＝{radial，along，cross}，分别表示径向、切向、法向的单位矢量；δO为卫星轨道改正数，且所述轨道改正数为矢量。
作为优选方案，所述S4步骤中，采用改正后的精密星历和钟差，以及双频伪距和载波观测值，采用消电离层组合进行精密单点定位。
作为优选方案，所述S4步骤中，进行精密单点定位的步骤包括：
S4.1、通过单点定位获取初始坐标；
S4.2、利用初始坐标和卫星位置计算钟差，同时对伪距残差进行初步检验；
S4.3、利用时间、初始坐标、钟差计算先验伪距和载波残差，然后将先验伪距和载波残差输入到滤波器中进行参数估计；
S4.4、结合参数估计结果对后验伪距和载波残差进行检验，输出通过检验的观测值。
作为优选方案，所述S4.3步骤中，所述滤波器包括卡尔曼滤波器。
进一步地，本发明还提出了一种BDS3-PPP定位系统，应用上述任一技术方案提出的BDS3-PPP定位方法，其中包括若干BDS3卫星，以及数据采集模块、校验模块、缓存模块、改正模块和定位模块。
其中，BDS3卫星用于播发PPP-B2b信号电文；数据采集模块用于获取BDS-PPP服务播发的PPP-B2b信号电文，得到相应卫星的广播星历、观测数据和改正数；校验模块用于对获取的改正数和广播星历进行有效性校验，保存有效的改正数和广播星历，舍弃无效的改正数和广播星历；缓存模块用于存储有效的改正数和广播星历；改正模块用于对相应卫星的精密星历和钟差进行改正；定位模块用于利用改正后的精密星历和钟差进行精密单点定位。
与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：本发明对最新获取的改正数与星历进行正确性校验，如果通过了校验，则使用并缓存，如果未通过校验，则舍弃无效数据，通过这种方式，对PPP定位结果进行精度计算，在出现改正数不可用的观测环境中，其能有效提升PPP定位的精度，并缩短收敛时间，加强了BDS3-PPP服务的可用性和实用性。
附图说明
图1为实施例1的BDS3-PPP定位方法的流程图。
图2为实施例1的采用现有的精密单点定位方法的精密单点定位精度图。
图3为实施例1的采用本发明的精密单点定位精度图。
图4为实施例2的精密单点定位的流程图。
图5为实施例3的BDS3-PPP定位系统的架构图。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；
对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
本实施例中部分术语解释如下：
精密星历是由若干卫星跟踪站的观测数据，经处理算得的供卫星精密定位等使用的卫星轨道信息。
广播星历(预报星历)是由全球定位系统的地面控制部分所确定和提供的，是定位卫星发播的无线电信号上载有预报一定时间内卫星轨道根数的电文信息。
卫星星历是描述卫星运动轨道的信息。
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。
实施例1
本实施例提出一种BDS3-PPP定位方法，如图1所示，为本实施例的BDS3-PPP定位方法的流程图。
本实施例提出的BDS3-PPP定位方法中，包括以下步骤：
S1、根据观测卫星列表，获取BDS-PPP服务播发的PPP-B2b信号电文，得到相应卫星的广播星历、观测数据和改正数。
本实施例中，对获取的PPP-B2b信号电文进行电文解码处理，得到卫星掩码、卫星轨道改正数、卫星钟差改正数、码间偏差改正数和用户测距精度指数。
S2、对获取的改正数和广播星历进行有效性校验，保存有效的改正数和广播星历，舍弃无效的改正数和广播星历。
本步骤中，根据轨道改正数的IODC、钟差改正数的IOD_Corr和广播星历的IODE/IODC，对获取的改正数和广播星历进行有效性校验。
其中，轨道改正数的IODC，钟差改正数的IOD_Corr来自于播发的改正数电文，IODE/IODC来自于广播星历。在有效性检验过程中，当轨道改正数的IODC等于钟差改正数的IOD_Corr，且GPS卫星轨道改正数的IODC等于广播星历中的IODE，北斗卫星轨道整数的IODC等于其广播星历中的IODC时，则判断为有效改正数。
具体的，本实施例中的改正数包括卫星轨道改正数和卫星钟差改正数。
对改正数完成有效性校验后，若判断为有效改正数，则将该有效改正数保存至缓存区；若判断为无效改正数，则将该无效改正数舍弃，并根据卫星号在缓存区内查找相应的有效改正数和卫星星历：若有匹配的有效改正数和卫星星历，则将其应用到广播星历，对相应数据进行改正；若没有匹配的有效改正数和卫星星历，则不使用该卫星的观测值。
进一步的，当判断为无效改正数且缓存区内没有匹配的有效改正数和卫星星历，则不使用该卫星的观测值，并使用上一历元缓存的通过校验的改正数和对应星历。
S3、将有效的改正数应用到广播星历，对相应卫星的精密星历和钟差进行改正。
本实施例中，将缓存区中存储的且与相应卫星号匹配的有效改正数和卫星星历应用到广播星历，对相应数据进行改正，其具体步骤如下：
S3.1、根据轨道改正数对卫星位置进行改正，其表达公式如下：
Xorbit＝Xbroadcast-δX
式中，Xorbit为轨道改正后的卫星位置，Xbroadcast表示使用广播星历计算得到的卫星位置；δX为卫星位置改正数，所述卫星位置改正数由广播星历中卫星位置矢量及卫星速度矢量，以及卫星轨道改正数计算得到；其表达公式如下：
Figure BDA0003427621300000061
Figure BDA0003427621300000062
ealong＝ecross×eradial
Figure BDA0003427621300000063
式中，r为广播星历卫星位置矢量，
Figure BDA0003427621300000064
为广播星历卫星速度矢量；ei表示方向单位矢量，且i＝{radial，along，cross}，分别表示径向、切向、法向的单位矢量；δO为卫星轨道改正数，且所述轨道改正数为矢量。
S3.2、根据钟差改正数对精密钟差进行改正，其表达公式如下：
dtclk＝dtbroadcast-δt
式中，dtclk为经过S3.1步骤完成轨道改正后的卫星钟差，dtbroadcast为使用广播星历计算得到的卫星钟差，δt为卫星钟差改正数。
S4、利用改正后的精密星历和钟差进行精密单点定位。
在一具体实施例中，将相关设备置于开阔环境下，每四小时进行完全遮挡，分别采用现有的精密单点定位方法，以及实施例1提出的高精度的BDS3精密单点定位方法，比较二者的定位结果。其精密单点定位精度图分别如图2、3所示。
由图可知，本实施例在使用了缓存区策略后，PPP定位精度和固定率有了显著提升。
本实施例克服了因不匹配或通信条件较差导致改正数缺失的缺陷，采用缓存最新的且为有效的改正数与对应星历的方式进行PPP定位。具体的，对最新获取的改正数与星历进行正确性校验，如果通过了校验，则使用并缓存，如果未通过校验，则舍弃并使用上一历元缓存的通过校验的改正数和对应星历。通过这种方式，对PPP定位结果进行精度计算，在出现改正数不可用的观测环境中，其能有效提升PPP定位的精度，并缩短收敛时间，加强了BDS3-PPP服务的可用性和实用性。
实施例2
本实施例在实施例1提出的BDS3-PPP定位的基础上作出改进。
本实施例中，进行BDS3-PPP定位的步骤如图2所示，具体包括以下步骤：
S4.1、通过单点定位获取初始坐标；
S4.2、利用初始坐标和卫星位置计算钟差，同时对伪距残差进行初步检验；
S4.3、利用时间、初始坐标、钟差计算先验伪距和载波残差，然后将先验伪距和载波残差输入到卡尔曼滤波器中进行参数估计；
S4.4、结合参数估计结果对后验伪距和载波残差进行检验，输出通过检验的观测值。
进一步地，使用经典卡尔曼滤波同时估计站点坐标，对流层延迟残余项、浮点模糊度和系统间偏差进行估计。
进一步地，S4.4步骤在进行残差检验时，一般采用sigma-检验的方式。如果检验出有粗差则剔除残差最大的观测值，然后重复滤波过程，直到所有剩余观测值均通过检验。
实施例3
本实施例提出一种BDS3-PPP定位系统，应用实施例1或实施例2提出的一种BDS3-PPP定位方法。如图5所示，为本实施例的BDS3-PPP定位系统的架构图。
本实施例提出的BDS3-PPP定位系统中，包括：
BDS3卫星1，用于播发PPP-B2b信号电文；
数据采集模块2，用于获取BDS-PPP服务播发的PPP-B2b信号电文，得到相应卫星的广播星历、观测数据和改正数；
校验模块3，用于对获取的改正数和广播星历进行有效性校验，保存有效的改正数和广播星历，舍弃无效的改正数和广播星历；
缓存模块4，用于存储有效的改正数和广播星历；
改正模块5，用于对相应卫星的精密星历和钟差进行改正；
定位模块6，用于利用改正后的精密星历和钟差进行精密单点定位。
在具体实施过程中，由数据采集模块2根据观测卫星列表接收BDS3卫星1播发的PPP-B2b信号电文，数据采集模块2对接收的PPP-B2b信号电文进行电文解码处理得到卫星掩码、卫星轨道改正数、卫星钟差改正数、码间偏差改正数和用户测距精度指数等数据，并得到相应卫星的广播星历、观测数据和改正数。数据采集模块2将其得到的数据发送至校验模块3中。
校验模块3根据轨道改正数的IODC、钟差改正数的IOD_Corr和广播星历的IODE/IODC，对获取的改正数和广播星历进行有效性校验：若判断为有效改正数，则将该有效改正数保存至缓存模块4；若判断为无效改正数，则将该无效改正数舍弃，并根据卫星号在缓存模块4内查找相应的有效改正数和卫星星历：若有匹配的有效改正数和卫星星历，则将其应用到广播星历，对相应数据进行改正；若没有匹配的有效改正数和卫星星历，则不使用该卫星的观测值。
改正模块5根据卫星编号从缓存模块4中读取相应的有效改正数和卫星星历，将有效的改正数应用到广播星历，对相应卫星的精密星历和钟差进行改正，定位模块6进一步利用改正后的精密星历和钟差进行精密单点定位。
相同或相似的标号对应相同或相似的部件；
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种BDS3-PPP定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、根据观测卫星列表，获取BDS-PPP服务播发的PPP-B2b信号电文，得到相应卫星的广播星历、观测数据和改正数；
S2、对获取的改正数和广播星历进行有效性校验，保存有效的改正数和广播星历，舍弃无效的改正数和广播星历；
S3、将有效的改正数应用到广播星历，对相应卫星的精密星历和钟差进行改正；
S4、利用改正后的精密星历和钟差进行精密单点定位。
2.根据权利要求1所述的BDS3-PPP定位方法，其特征在于，所述S1步骤中，所述PPP-B2b信号电文经电文解码处理得到卫星掩码、卫星轨道改正数、卫星钟差改正数、码间偏差改正数和用户测距精度指数。
3.根据权利要求2所述的BDS3-PPP定位方法，其特征在于，所述S2步骤中，根据轨道改正数的IODC、钟差改正数的IOD_Corr和广播星历的IODE/IODC，对获取的改正数和广播星历进行有效性校验。
4.根据权利要求2所述的BDS3-PPP定位方法，其特征在于，所述S2步骤中，所述改正数包括卫星轨道改正数和卫星钟差改正数；对获取的改正数的有效性进行校验后，若判断为有效改正数，则将该有效改正数保存至缓存区；若判断为无效改正数，则将该无效改正数舍弃，并根据卫星号在缓存区内查找相应的有效改正数和卫星星历：
若有匹配的有效改正数和卫星星历，则将其应用到广播星历，对相应数据进行改正；
若没有匹配的有效改正数和卫星星历，则不使用该卫星的观测值。
5.根据权利要求4所述的BDS3-PPP定位方法，其特征在于，所述S2步骤中，当判断为无效改正数且缓存区内没有匹配的有效改正数和卫星星历，则不使用该卫星的观测值，并使用上一历元缓存的通过校验的改正数和对应星历。
6.根据权利要求4所述的BDS3-PPP定位方法，其特征在于，所述S3步骤中，将缓存区中存储的且与相应卫星号匹配的有效改正数和卫星星历应用到广播星历，对相应数据进行改正，其具体步骤如下：
S3.1、根据轨道改正数对卫星位置进行改正，其表达公式如下：
Xorbit＝Xbroadcast-δX
式中，Xorbit为轨道改正后的卫星位置，Xbroadcast表示使用广播星历计算得到的卫星位置；δX为卫星位置改正数，所述卫星位置改正数由卫星轨道改正数计算得到；
S3.2、根据钟差改正数对精密钟差进行改正，其表达公式如下：
dtclk＝dtbroadcast-δt
式中，dtclk为轨道改正后的卫星钟差，dtbroadcast为使用广播星历计算得到的卫星钟差，δt为卫星钟差改正数。
7.根据权利要求6所述的BDS3-PPP定位方法，其特征在于，所述卫星位置改正数δX由广播星历中卫星位置矢量及卫星速度矢量，以及卫星轨道改正数计算得到；其表达公式如下：
Figure FDA0003427621290000021
Figure FDA0003427621290000022
ealong＝ecross×eradial
Figure FDA0003427621290000024
式中，r为广播星历卫星位置矢量，
Figure FDA0003427621290000023
为广播星历卫星速度矢量；ei表示方向单位矢量，且i＝{radial，along，cross}，分别表示径向、切向、法向的单位矢量；δO为卫星轨道改正数，且所述轨道改正数为矢量。
8.根据权利要求1～7任一项所述的BDS3-PPP定位方法，其特征在于，所述S4步骤中，采用改正后的精密星历和钟差，以及双频伪距和载波观测值，采用消电离层组合进行精密单点定位。
9.根据权利要求8所述的BDS3-PPP定位方法，其特征在于，所述S4步骤中，进行精密单点定位的步骤包括：
S4.1、通过单点定位获取初始坐标；
S4.2、利用初始坐标和卫星位置计算钟差，同时对伪距残差进行初步检验；
S4.3、利用时间、初始坐标、钟差计算先验伪距和载波残差，然后将先验伪距和载波残差输入到滤波器中进行参数估计；
S4.4、结合参数估计结果对后验伪距和载波残差进行检验，输出通过检验的观测值。
10.一种BDS3-PPP定位系统，其特征在于，包括：
BDS3卫星，用于播发PPP-B2b信号电文；
数据采集模块，用于获取BDS-PPP服务播发的PPP-B2b信号电文，得到相应卫星的广播星历、观测数据和改正数；
校验模块，用于对获取的改正数和广播星历进行有效性校验，保存有效的改正数和广播星历，舍弃无效的改正数和广播星历；
缓存模块，用于存储有效的改正数和广播星历；
改正模块，用于对相应卫星的精密星历和钟差进行改正；
定位模块，用于利用改正后的精密星历和钟差进行精密单点定位。
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