CN114325599A - 一种针对不同环境的自动门限检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种针对不同环境的自动门限检测方法，涉及雷达技术领域。本发明提供的一种针对不同环境的自动门限检测方法可以针对不同的外部环境以及同一环境下不同的波位，利用雷达扫描的检测圈数获得的信息，得到各自波位的距离和多普勒检测门限，将虚警率总是控制在较低的范围。根据仿真试验结果，本发明同传统检测方法相比较，平均每圈检测到的点迹数下降了90％左右并且没有丢失有效点迹，实现了低恒虚警概率；这样可以使计算机进行数据处理时不会因为虚警太高而过载，也可以减少因为杂波点过多对数据处理带来的干扰。

Description

一种针对不同环境的自动门限检测方法

技术领域

本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及一种针对不同环境的自动门限检测方法。

背景技术

雷达目标的检测主要是对雷达接收信号的回波的进行处理，以判断信号的有无。但通常回波信号中总是混杂着噪声和干扰，而噪声和干扰均具有随机特性。雷达信号处理系统的输入信号是目标信号与多种噪声信号、干扰信号的混合信号，为了在混合信号中提取目标信号，必须设置一个检测门限。

门限检测是一种统计检测，由于噪声总输出是一个随机变量，根据信号振幅是否超出门限来判断有无目标存在时，就可能出现将不存在目标而误判为有目标的虚警事件。虚警概率与门限的设定密切相关，门限电平高时虚警概率低，但发现概率也低，易于漏情，贻误战机；门限电平低时发现概率提高，但虚警概率也增大。虚警过多将造成指挥员和部队经常性紧张、疲劳。虚警概率过大或过小都会影响部队的战斗行动，应在保证一定发现概率的前提下，降低虚警概率。

目标检测就是对接收机输出的信号、噪声和其他干扰组成的混合信号经过信号处理后，以规定的检测概率输出所希望的目标信号，而噪声和其余干扰则以低概率产生虚警。为了保证数据处理器不过载，通常采用恒虚警检测，常见的恒虚警的检测方法包括单元平均恒虚警、广义似然比、自适应匹配滤波等。其中单元平均恒虚警应用比较广泛。

单元恒虚警检测主要是在一系列的距离和或多普勒间隔单元上进行的，在选取参考单元的时候，通常设置一些保护单元防止参考单元有目标出现，以被检测单元为中心，从抽头延迟线可同时获取M个参考单元进行平均来获取雷达波束中目标附近的噪声和干扰值Z，再与固定门限K进行比较。然而，当同一台雷达面临环境发生改变，干扰源增多时，其固定的检测门限会使得很多干扰源被检测到，设置固定门限提取目标信号的方法会使虚警概率变化的范围过大，发现目标的可信度降低。

因此，有必要提供新的一种针对不同环境的自动门限检测方法来解决上述技术问题。

发明内容

为解决上述之一技术问题，本发明提供的一种针对不同环境的自动门限检测方法，通过对不同环境进行获取初始化参数、粗略检测、计算粗略门限、计算最终门限步骤，得到适应不同环境的门限。

进一步的，获取初始化参数：所述初始化参数包括回波波束对应的俯仰角θ_i、方位角

幅度矩阵A_i、检测圈数f_ri；通过初始化参数得到多普勒-距离矩阵B_i。

进一步的，进行波位分类：计算各回波波束所属的波位[Θ,Φ]，将所属波位相同的回波波束分为同一类；并将同一类回波波束对应的俯仰角θ_i、方位角

检测圈数f_ri与多普勒-距离矩阵B_i加入到一个分类集合Ω_Θ,Φ中；完成各回波波束的分类，得到所有的分类集合Ω_Θ,Φ。

进一步的，进行粗略检测：通过噪声/干扰估计值筛选分类集合Ω_Θ,Φ中每一个回波波束的潜在目标点，并得到每一个潜在目标点中得到信息矩阵I_s，其中，所述信息矩阵I_s包括潜在目标点的距离r_s，速度v_s，距离信杂比SCRr_s，多普勒信杂比SCRd_s，所在的检测圈数f_ri＝k。

进一步的，计算粗略门限：得到每一个回波波束中的潜在目标点，将各潜在目标点按照所属信息矩阵I_s中的距离r_s分为近距离潜在目标点、中距离潜在目标点和远距离潜在目标点，并分别按照距离信杂比SCRr_s大小进行排序；取排序中值项作为近距离潜在目标点/中距离潜在目标点/远距离潜在目标点的粗略门限目标点，并将粗略门限目标点的距离信杂比SCRr_s作为所属回波波束的粗略距离门限，多普勒信杂比SCRd_s作为所属回波波束的粗略多普勒门限。

计算最终门限：对同一分类集合Ω_Θ,Φ中各回波波束计算粗略门限，并构成对应的粗略门限矩阵，得到近距离粗略距离门限矩阵Rlow、近距离粗略多普勒门限矩阵Rlow、中距离粗略距离门限矩阵Rmid、中距离粗略多普勒门限矩阵Dmid、远距离粗略距离门限矩阵Rhigh、远距离粗略多普勒门限矩阵Dhigh；将各粗略门限矩阵中的元素按大小进行排序，并取第N项做为分类集合Ω_Θ,Φ所属波位[Θ,Φ]的最终距离门限、最终多普勒门限；

计算所有分类集合Ω_Θ,Φ的最终门限，得到各波位的近距离最终距离门限Rlow_Θ,Φ，近距离最终多普勒门限Dlow_Θ,Φ，中距离最终距离门限Rmid_Θ,Φ，中距离最终多普勒门限Dmid_Θ,Φ，远距离最终距离门限Rhigh_Θ,Φ，远距离最终多普勒门限Dhigh_Θ,Φ。

作为更加具体的解决方案，所述初始化参数通过如下步骤获取：

S1通过雷达发射机向检测区域发射射频信号，通过雷达接收机接收检测区域返回的射频回波信号，并转换为数字回波信号；

S2对数字回波信号进行数字下变频，得到基带信号；

S3对基带信号进行混频信号处理，得到不同回波波束的量测信息集合，所述量测信息集合包括对应回波波束的俯仰角θ_i、方位角

幅度矩阵A_i和回波波束对应的检测圈数f_ri，其中，检测圈数f_ri即当前回波波束对应雷达旋转的圈数，i表示回波波束的时间序号，俯仰角θ_i范围为[0,360°]，方位角

范围为[0,6°]；

S4对不同回波波束的幅度矩阵A_i进行脉冲压缩、多普勒积累，得到不同回波波束的多普勒-距离矩阵B_i。

作为更进一步的解决方案，所述波位[Θ,Φ]通过如下公式进行计算：

Θ＝[θ_i/3.6]+1；

其中，θ_i为对应回波波束的俯仰角，范围为[0,360°]；

为对应回波波束的方位角，范围为[0,6°]；Θ∈[1,100]，Φ∈[1,2]。

作为更进一步的解决方案，粗略检测通过如下步骤进行：

D1在所有的分类集合Ω_Θ,Φ中选取一个分类集合Ω_Θ,Φ；

D2在被选取的分类集合Ω_Θ,Φ中选取f_ri＝k的回波波束，遍历被选取回波波束的多普勒-距离矩阵B_i中所有列项，并在每一列项中寻找最大值B_i(n_max,n)，并作为检测单元，其中，n为列数，n_max为所在列上最大值的行数；

D3以检测单元为中心，从抽头延迟线同时获取M个参考单元进行平均来获取被选取回波波束中目标附近的噪声/干扰估计值Z_d、Z_r，其中，Z_d为多普勒维上的噪声/干扰估计值，Z_r为距离维上的噪声/干扰估计值；

D4当检测单元同时满足如下条件则设为潜在目标点:

其中,K_d、K_r分别是多普勒维和距离维上的固定的粗略信杂比检测门限；

D5从潜在目标点中得SCRd_s到信息矩阵I_s，所述信息矩阵I_s包括距离r_s，速度v_s，距离信杂比SCRr_s，多普勒信杂比，所在的检测圈数k，其中，k为正在检测的检测圈数，k∈[1，k_max]，k_max为雷达检测的最大旋转圈数。

作为更进一步的解决方案，计算粗略门限时，对潜在目标点进行距离分类：

采集潜在目标点所属的信息矩阵I_s，并将信息矩阵I_s中的距离r_s进行分类，设r_low和r_high为距离门限：

如果：

r_s＜r_low

则潜在目标点归为近距离潜在目标点；

如果：

r_low<r_s＜r_high

则潜在目标点归为中距离潜在目标点；

如果：

r_s＜r_low

则潜在目标点归为远距离潜在目标点。

作为更进一步的解决方案，计算粗略门限时，计算近距离潜在目标点、中距离潜在目标点和远距离潜在目标点的粗略距离门限与粗略多普勒门限：

将近距离潜在目标点按照对应SCRr_s的值从大到小进行排列，取第I个值作为近距离粗略门限目标点，将近距离粗略门限目标点的SCRr_s值作为近距离粗略距离门限Rlow_k，SCRd_s的值作为近距离粗略多普勒门限Dlow_k；

将中距离潜在目标点按照对应SCRr_s的值从大到小进行排列，取第J个值作为中距离粗略门限目标点，将中距离粗略门限目标点的SCRr_s值作为中距离粗略距离门限Rmid_k，SCRd_s的值作为中距离粗略多普勒门限Dmid_k；

将远距离潜在目标点按照对应SCRr_s的值从大到小进行排列，取第K个值作为远距离粗略门限目标点，将远距离粗略门限目标点的SCRr_s值作为远距离粗略距离门限Rhigh_k，SCRd_s的值作为远距离粗略多普勒门限Dhigh_k。

与相关技术相比较，本发明提供的一种针对不同环境的自动门限检测方法具有如下有益效果：

本发明提供的一种针对不同环境的自动门限检测方法可以针对不同的外部环境以及同一环境下不同的波位，利用雷达扫描的检测圈数获得的信息，得到各自波位的距离和多普勒检测门限，将虚警率总是控制在较低的范围。根据仿真试验结果，本发明同传统检测方法相比较，平均每圈检测到的点迹数下降了90％左右并且没有丢失有效点迹，实现了低恒虚警概率；这样可以使计算机进行数据处理时不会因为虚警太高而过载，也可以减少因为杂波点过多对数据处理带来的干扰。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种针对不同环境的自动门限检测方法的较佳系统示意图；

图2为本发明实施例提供的仿真对比试验的距离-圈数图；

图3为本发明实施例提供的仿真对比试验的检测点-圈数图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

如图1所示，本实施例提供的一种针对不同环境的自动门限检测方法，通过对不同环境进行获取初始化参数、粗略检测、计算粗略门限、计算最终门限步骤，得到适应不同环境的门限。

进一步的，获取初始化参数：所述初始化参数包括回波波束对应的俯仰角θ_i、方位角

幅度矩阵A_i、检测圈数f_ri；通过初始化参数得到多普勒-距离矩阵B_i。

需要说明的是：多普勒测距为现有成熟技术，适用于测量与被测量物体间存在相对运动的情况，多普勒测距法的具体解释为：当具有单一频率的电磁波与观察者处于相对运动状态时,观察者所接收到波的辐射频率将是变化的,频率的变化量与相对速度成正比,与电磁波源发射波长成反比。当电磁波源与观察者相对运动使距离减小时,频率增高,反之频率减少。当雷达发射固定频率的脉冲波对空间扫描时,如遇到活动目标,回波的频率与发射波的频率也会出现频率差,即多普勒频率。根据多普勒频率的大小,可测出目标对雷达的径向相对运动速度；根据发射脉冲和接收的时间差,可以测出目标的距离。多普勒测距法被广泛运用于各种雷达上。多普勒测距雷达测距精度高,抗干扰能力强,实时性好,能够满足动态光强测量的需要。多普勒测距为现有成熟技术，故不做赘述。

进一步的，进行波位分类：计算各回波波束所属的波位[Θ,Φ]，将所属波位相同的回波波束分为同一类；并将同一类回波波束对应的俯仰角θ_i、方位角

检测圈数f_ri与多普勒-距离矩阵B_i加入到一个分类集合Ω_Θ,Φ中；完成各回波波束的分类，得到所有的分类集合Ω_Θ,Φ。

需要说明的是：将各回波波束按照波位进行分类，以便后续根据波位的不同对回波波束设置不同的门限。

进一步的，进行粗略检测：通过噪声/干扰估计值筛选分类集合Ω_Θ,Φ中每一个回波波束的潜在目标点，并得到每一个潜在目标点中得到信息矩阵I_s，其中，所述信息矩阵I_s包括潜在目标点的距离r_s，速度v_s，距离信杂比SCRr_s，多普勒信杂比SCRd_s，所在的检测圈数f_ri＝k。

需要说明的是：距离r_s通过多普勒测距进行测量，速度v_s可以通过Δr_s/ΔT得到，所述距离信杂比SCRr_s是距离维度上的信杂比，所述多普勒信杂比SCRd_s是多普勒维度上的信杂比，信杂比可以通过公式进行表示：

其中，α_T表示雷达检测区域的能量最大值，α_B表示除雷达检测区域以外的能量最大值

进一步的，计算粗略门限：得到每一个回波波束中的潜在目标点，将各潜在目标点按照所属信息矩阵I_s中的距离r_s分为近距离潜在目标点、中距离潜在目标点和远距离潜在目标点，并分别按照距离信杂比SCRr_s大小进行排序；取排序中值项作为近距离潜在目标点/中距离潜在目标点/远距离潜在目标点的粗略门限目标点，并将粗略门限目标点的距离信杂比SCRr_s作为所属回波波束的粗略距离门限，多普勒信杂比SCRd_s作为所属回波波束的粗略多普勒门限。

计算最终门限：对同一分类集合Ω_Θ,Φ中各回波波束计算粗略门限，并构成对应的粗略门限矩阵，得到近距离粗略距离门限矩阵Rlow、近距离粗略多普勒门限矩阵Rlow、中距离粗略距离门限矩阵Rmid、中距离粗略多普勒门限矩阵Dmid、远距离粗略距离门限矩阵Rhigh、远距离粗略多普勒门限矩阵Dhigh；将各粗略门限矩阵中的元素按大小进行排序，并取第N项做为分类集合Ω_Θ,Φ所属波位[Θ,Φ]的最终距离门限、最终多普勒门限；

计算所有分类集合Ω_Θ,Φ的最终门限，得到各波位的近距离最终距离门限Rlow_Θ,Φ，近距离最终多普勒门限Dlow_Θ,Φ，中距离最终距离门限Rmid_Θ,Φ，中距离最终多普勒门限Dmid_Θ,Φ，远距离最终距离门限Rhigh_Θ,Φ，远距离最终多普勒门限Dhigh_Θ,Φ。

作为更加具体的解决方案，所述初始化参数通过如下步骤获取：

S1通过雷达发射机向检测区域发射射频信号，通过雷达接收机接收检测区域返回的射频回波信号，并转换为数字回波信号；

S2对数字回波信号进行数字下变频，得到基带信号；

S3对基带信号进行混频信号处理，得到不同回波波束的量测信息集合，所述量测信息集合包括对应回波波束的俯仰角θ_i、方位角

幅度矩阵A_i和回波波束对应的检测圈数f_ri，其中，检测圈数f_ri即当前回波波束对应雷达旋转的圈数，i表示回波波束的时间序号，俯仰角θ_i范围为[0,360°]，方位角

范围为[0,6°]；

S4对不同回波波束的幅度矩阵A_i进行脉冲压缩、多普勒积累，得到不同回波波束的多普勒-距离矩阵B_i。

需要说明的是：混频信号处理包括脉冲雅诗、杂波对消、多普勒累计等。

作为更进一步的解决方案，所述波位[Θ,Φ]通过如下公式进行计算：

Θ＝[θ_i/3.6]+1；

其中，θ_i为对应回波波束的俯仰角，范围为[0,360°]；

为对应回波波束的方位角，范围为[0,6°]；Θ∈[1,100]，Φ∈[1,2]。

作为更进一步的解决方案，粗略检测通过如下步骤进行：

D1在所有的分类集合Ω_Θ,Φ中选取一个分类集合Ω_Θ,Φ；

D2在被选取的分类集合Ω_Θ,Φ中选取f_ri＝k的回波波束，遍历被选取回波波束的多普勒-距离矩阵B_i中所有列项，并在每一列项中寻找最大值B_i(n_max,n)，并作为检测单元，其中，n为列数，n_max为所在列上最大值的行数；

D3以检测单元为中心，从抽头延迟线同时获取M个参考单元进行平均来获取被选取回波波束中目标附近的噪声/干扰估计值Z_d、Z_r，其中，Z_d为多普勒维上的噪声/干扰估计值，Z_r为距离维上的噪声/干扰估计值；

D4当检测单元同时满足如下条件则设为潜在目标点:

其中,K_d、K_r分别是多普勒维和距离维上的固定的粗略信杂比检测门限；

D5从潜在目标点中得SCRd_s到信息矩阵I_s，所述信息矩阵I_s包括距离r_s，速度v_s，距离信杂比SCRr_s，多普勒信杂比，所在的检测圈数k，其中，k为正在检测的检测圈数，k∈[1，k_max]，k_max为雷达检测的最大旋转圈数。

需要说明的是：在一具体实施例中，选取Θ＝1，Φ＝1。对于Ω_1,1满足条件：f_ri＝k的波束，其中k∈[1,50]为正在检测的圈数，50是检测圈数的最大值，此时k取1。选取矩阵B_i，遍历所有列，在每一列寻找最大值B_i(n_max,n)，其中n为列数，n_max为所在列上最大值的行数。以该单元为被检测单元进行如下操作：以被检测为中心，从抽头延迟线可同时获取M个参考单元进行平均来获取波束中目标附近的噪声和干扰的估计值Z_d、Z_r。其中Z_d为多普勒维上的噪声和干扰的估计值，Z_r为距离维上的噪声和干扰的估计值。当同时满足如下条件则设为潜在目标点

其中K_d、K_r分别是多普勒维和距离维上的固定的粗略信杂比检测门限。

作为更进一步的解决方案，计算粗略门限时，对潜在目标点进行距离分类：

采集潜在目标点所属的信息矩阵I_s，并将信息矩阵I_s中的距离r_s进行分类，设r_low和r_high为距离门限：

如果：

r_s＜r_low

则潜在目标点归为近距离潜在目标点；

如果：

r_low<r_s＜r_high

则潜在目标点归为中距离潜在目标点；

如果：

r_s＜r_low

则潜在目标点归为远距离潜在目标点。

作为更进一步的解决方案，计算粗略门限时，计算近距离潜在目标点、中距离潜在目标点和远距离潜在目标点的粗略距离门限与粗略多普勒门限：

将近距离潜在目标点按照对应SCRr_s的值从大到小进行排列，取第I个值作为近距离粗略门限目标点，将近距离粗略门限目标点的SCRr_s值作为近距离粗略距离门限Rlow_k，SCRd_s的值作为近距离粗略多普勒门限Dlow_k；

将中距离潜在目标点按照对应SCRr_s的值从大到小进行排列，取第J个值作为中距离粗略门限目标点，将中距离粗略门限目标点的SCRr_s值作为中距离粗略距离门限Rmid_k，SCRd_s的值作为中距离粗略多普勒门限Dmid_k；

将远距离潜在目标点按照对应SCRr_s的值从大到小进行排列，取第K个值作为远距离粗略门限目标点，将远距离粗略门限目标点的SCRr_s值作为远距离粗略距离门限Rhigh_k，SCRd_s的值作为远距离粗略多普勒门限Dhigh_k。

需要说明的是：在一具体的实施例中，I取值20，J取值12，K取值8，雷达检测圈数的最大值为50；取k∈[1,50]，将计算粗略门限重复50次，得到以下列矩阵Rlow，Dlow，Rmid，Dmid，Rhigh，Dhigh。将这些列各自的元素进行从大到小的排序，取从大到小取1/4作为该波位最终的门限：Rlow_1,1，Dlow_1,1，Rmid_1,1，Dmid_1,1，Rhigh_1,1，Dhigh_1,1。

将上述步骤在每个波位上重复，得到各个波位的最终门限Rlow_Θ,Φ，Dlow_Θ,Φ，Rmid_Θ,Φ，Dmid_Θ,Φ，Rhigh_Θ,Φ，Dhigh_Θ,Φ。

本发明的效果通过以下仿真对比试验进一步说明：

1.实验场景：此次仿真用的是外场测试传回来的DDC之后的数据，数据有两包，是分别针对一个距离雷达750至900m的行人在雷达探测径向上“来回跑”和“来回走”两种模式的所测的数据。

两包数据都有两百余行数据，每行都记载了获得该行数据所打的波束的方位角，俯仰角以及该波束的回波数据(一个512*1024的矩阵)，512代表了打了512个脉冲，1024为回波采样点数。而获得这些数据的波形参数为：脉宽为3us,重频为30us，带宽为32MHz，单波驻留时间为6ms。

对此数据作预处理后会得到一个512*1024的矩阵，纵坐标为多普勒门，横坐标为距离门，多普勒探测精度为0.6m/s，最大测速为153m/s,距离探测精度为3m,盲区为450m,最大探测距离为3522m。

2.仿真内容：

采用以上实验场景，根据检测得到的目标点画出的距离-圈数图，结果如图2；利用传统的固定门限检测方法和本发明的自适应门限检测方法，对雷达的检测目标个数进行仿真对比，绘出检测个数-圈数图结果如图3。

3.实验结果分析：

通过图2和图3可以看出：在处理相同的数据时，本发明同传统的固定门限检测相比，检测的点数明显减少，可以看到：传统方法每圈的检测点大概在600左右，而本方法是在100以下，并且图2显示本方法并没有造成行迹点缺失。

综合上述仿真实验可以看出，本发明相对于传统的固定门限检测方法，可以在保证在不丢失行人的行迹信息的情况下，减小雷达检测的虚警率。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种针对不同环境的自动门限检测方法，其特征在于，通过对不同环境进行获取初始化参数、粗略检测、计算粗略门限、计算最终门限步骤，得到适应不同环境的门限；

获取初始化参数：所述初始化参数包括回波波束对应的俯仰角θ_i、方位角

幅度矩阵A_i、检测圈数f_ri；通过初始化参数得到多普勒-距离矩阵B_i；

进行波位分类：计算各回波波束所属的波位[Θ,Φ]，将所属波位相同的回波波束分为同一类；并将同一类回波波束对应的俯仰角θ_i、方位角

检测圈数f_ri与多普勒-距离矩阵B_i加入到一个分类集合Ω_Θ,Φ中；完成各回波波束的分类，得到所有的分类集合Ω_Θ,Φ；

进行粗略检测：通过噪声/干扰估计值筛选分类集合Ω_Θ,Φ中每一个回波波束的潜在目标点，并得到每一个潜在目标点中得到信息矩阵I_s，其中，所述信息矩阵I_s包括潜在目标点的距离r_s，速度v_s，距离信杂比SCRr_s，多普勒信杂比SCRd_s，所在的检测圈数f_ri＝k；

计算粗略门限：得到每一个回波波束中的潜在目标点，将各潜在目标点按照所属信息矩阵I_s中的距离r_s分为近距离潜在目标点、中距离潜在目标点和远距离潜在目标点，并分别按照距离信杂比SCRr_s大小进行排序；取排序中值项作为近距离潜在目标点/中距离潜在目标点/远距离潜在目标点的粗略门限目标点，并将粗略门限目标点的距离信杂比SCRr_s作为所属回波波束的粗略距离门限，多普勒信杂比SCRd_s作为所属回波波束的粗略多普勒门限；

计算最终门限：对同一分类集合Ω_Θ,Φ中各回波波束计算粗略门限，并构成对应的粗略门限矩阵，得到近距离粗略距离门限矩阵Rlow、近距离粗略多普勒门限矩阵Rlow、中距离粗略距离门限矩阵Rmid、中距离粗略多普勒门限矩阵Dmid、远距离粗略距离门限矩阵Rhigh、远距离粗略多普勒门限矩阵Dhigh；将各粗略门限矩阵中的元素按大小进行排序，并取第N项做为分类集合Ω_Θ,Φ所属波位[Θ,Φ]的最终距离门限、最终多普勒门限；

计算所有分类集合Ω_Θ,Φ的最终门限，得到各波位的近距离最终距离门限Rlow_Θ,Φ，近距离最终多普勒门限Dlow_Θ,Φ，中距离最终距离门限Rmid_Θ,Φ，中距离最终多普勒门限Dmid_Θ,Φ，远距离最终距离门限Rhigh_Θ,Φ，远距离最终多普勒门限Dhigh_Θ,Φ。

2.根据权利要求1所述的一种针对不同环境的自动门限检测方法，其特征在于，所述初始化参数通过如下步骤获取：

S1通过雷达发射机向检测区域发射射频信号，通过雷达接收机接收检测区域返回的射频回波信号，并转换为数字回波信号；

S2对数字回波信号进行数字下变频，得到基带信号；

S3对基带信号进行混频信号处理，得到不同回波波束的量测信息集合，所述量测信息集合包括对应回波波束的俯仰角θ_i、方位角

幅度矩阵A_i和回波波束对应的检测圈数f_ri，其中，检测圈数f_ri即当前回波波束对应雷达旋转的圈数，i表示回波波束的时间序号，俯仰角θ_i范围为[0,360°]，方位角

范围为[0,6°]；

S4对不同回波波束的幅度矩阵A_i进行脉冲压缩、多普勒积累，得到不同回波波束的多普勒-距离矩阵B_i。

3.根据权利要求1所述的一种针对不同环境的自动门限检测方法，其特征在于，所述波位[Θ,Φ]通过如下公式进行计算：

Θ＝[θ_i/3.6]+1；

其中，θ_i为对应回波波束的俯仰角，范围为[0,360°]；

为对应回波波束的方位角，范围为[0,6°]；Θ∈[1,100]，Φ∈[1,2]。

4.根据权利要求1所述的一种针对不同环境的自动门限检测方法，其特征在于，粗略检测通过如下步骤进行：

D1在所有的分类集合Ω_Θ,Φ中选取一个分类集合Ω_Θ,Φ；

D2在被选取的分类集合Ω_Θ,Φ中选取f_ri＝k的回波波束，遍历被选取回波波束的多普勒-距离矩阵B_i中所有列项，并在每一列项中寻找最大值B_i(n_max,n)，并作为检测单元，其中，n为列数，n_max为所在列上最大值的行数；

D3以检测单元为中心，从抽头延迟线同时获取M个参考单元进行平均来获取被选取回波波束中目标附近的噪声/干扰估计值Z_d、Z_r，其中，Z_d为多普勒维上的噪声/干扰估计值，Z_r为距离维上的噪声/干扰估计值；

D4当检测单元同时满足如下条件则设为潜在目标点:

其中,K_d、K_r分别是多普勒维和距离维上的固定的粗略信杂比检测门限；

D5从潜在目标点中得SCRd_s到信息矩阵I_s，所述信息矩阵I_s包括距离r_s，速度v_s，距离信杂比SCRr_s，多普勒信杂比，所在的检测圈数k，其中，k为正在检测的检测圈数，k∈[1，k_max]，k_max为雷达检测的最大旋转圈数。

5.根据权利要求1所述的一种针对不同环境的自动门限检测方法，其特征在于，计算粗略门限时，对潜在目标点进行距离分类：

采集潜在目标点所属的信息矩阵I_s，并将信息矩阵I_s中的距离r_s进行分类，设r_low和r_high为距离门限：

如果：

r_s＜r_low

则潜在目标点归为近距离潜在目标点；

如果：

r_low<r_s＜r_high

则潜在目标点归为中距离潜在目标点；

如果：

r_s＜r_low

则潜在目标点归为远距离潜在目标点。

6.根据权利要求1所述的一种针对不同环境的自动门限检测方法，其特征在于，计算粗略门限时，计算近距离潜在目标点、中距离潜在目标点和远距离潜在目标点的粗略距离门限与粗略多普勒门限：

将近距离潜在目标点按照对应SCRr_s的值从大到小进行排列，取第I个值作为近距离粗略门限目标点，将近距离粗略门限目标点的SCRr_s值作为近距离粗略距离门限Rlow_k，SCRd_s的值作为近距离粗略多普勒门限Dlow_k；

将中距离潜在目标点按照对应SCRr_s的值从大到小进行排列，取第J个值作为中距离粗略门限目标点，将中距离粗略门限目标点的SCRr_s值作为中距离粗略距离门限Rmid_k，SCRd_s的值作为中距离粗略多普勒门限Dmid_k；

将远距离潜在目标点按照对应SCRr_s的值从大到小进行排列，取第K个值作为远距离粗略门限目标点，将远距离粗略门限目标点的SCRr_s值作为远距离粗略距离门限Rhigh_k，SCRd_s的值作为远距离粗略多普勒门限Dhigh_k。

Images