CN114322786A - 一种车道线横向距离测量系统及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车道线横向距离测量系统及其方法，包括PC端、两个量具和两个摄像头；两个量具分别水平布置在车辆的左右两侧，两个摄像头分别布置在车辆的左右两侧，摄像头能够拍摄到同侧量具上的刻度，两个摄像头均与PC端连接，摄像头将拍摄到的图像数据传送给PC端，以记录本车相对于两边车道线的横向距离。本发明的车道线横向距离测量系统及其方法，能够实时且准确地测量本车相对于车道线的和横向距离，直观快速，成本低，精度高。
Description
技术领域
本发明涉及车辆横向距离测量技术领域，尤其涉及一种车道线横向距离测量系统及其方法。
背景技术
在汽车开发车道保持辅助（LKA）、智能自适应巡航（IACC）、自动驾驶等功能过程中个，需要测试本车与车道线的相对横向距离。
中国专利文献CN103940434A公开了一种基于单目视觉和惯性导航单元的实时车道线检测系统，该系统主要包括离线标定和在线投影变化模块、惯性导航单元模块、单帧车道线检测模块和基于惯性导航单元的多帧车道线关联校验模块，实现对城区环境的路面多车道地实时精确的检测，但该车道线检测系统无法评判摄像头检测车道线的横向距离是否准确。
中国专利文献CN109740550A公开了一种基于单目视觉的车道线检测与跟踪方法，该方法利用计算机算法，摄像头识别车辆与车道线的横向距离，此种算法依赖摄像头的识别算法开发，技术难度较高。
发明内容
本发明的目的是提供一种车道线横向距离测量系统及其方法，能实时且准确地测量本车相对于车道线的和横向距离，直观快速，成本低，精度高。
为实现上述目的，本发明提供了一种车道线横向距离测量系统，包括PC端、两个量具和两个摄像头；两个量具分别水平布置在车辆的左右两侧，两个摄像头分别布置在车辆的左右两侧，摄像头能够拍摄到同侧量具上的刻度，两个摄像头均与PC端连接，摄像头将拍摄到的图像数据传送给PC端，以记录本车相对于两边车道线的横向距离。
进一步，所述摄像头设置在量具的上方，所述量具上的刻度位于摄像头的拍摄范围内。
进一步，所述摄像头的镜头朝下，所述量具的刻度面朝上。
进一步，量具的长度为2m，其上起始刻度为0米，终止刻度为2米，最小单位为1cm。
进一步，所述量具距离地面高度为2-5厘米。
进一步，所述摄像头的水平延伸长度小于量具的长度。
本发明还提供了一种车道线横向距离测量方法，采用所述的车道线横向距离测量系统，所述测量方法如下：
通过两个摄像头实时拍摄车辆两边车道线对应在量具上的刻度的图像数据并发送给PC端；
所述PC端记录本车相对于两边车道线的横向距离。
本发明与现有技术相比较具有以下优点：
本发明的车道线横向距离测量系统及其方法，能够实时且准确地测量本车相对于车道线的和横向距离，直观快速，成本低，精度高，能够用于评估本车对应自动驾驶功能的性能表现或评估车辆传感器识别车道线的精度。
附图说明
图1为本发明车道线横向距离测量系统的示意图；
图2为本发明车道线横向距离测量方法的流程图。
图中：
1-量具；2-摄像头；3-PC端。
具体实施方式
以下将详细说明本发明各部件的结构特点，而如果有描述到方向（上、下、左、右、前、后）时，是以图1所示的结构为参考描述，但本发明的实际使用方向并不局限于此。下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。
参见图1和图2所示，本实施例公开了一种车道线横向距离测量系统，包括PC端3、两个量具1和两个摄像头2；两个量具1分别水平布置在车辆的左右两侧，两个摄像头2分别布置在车辆的左右两侧，摄像头2能够拍摄到同侧量具1上的刻度，两个摄像头2均与PC端3连接，摄像头2将拍摄到的图像数据传送给PC端3，以记录本车相对于两边车道线的横向距离。PC端3连接车辆左右两侧的摄像头数据线。PC端3图像化显示并记录摄像头的数据，从而记录车辆相对于车道线两边的横向距离，也可以作为真值评价其他传感器是否准确识别车道线的横向距离，也可以评估自动驾驶功能的性能表现。
在本实施例中，所述摄像头2设置在量具1的上方，所述量具1上的刻度位于摄像头2的拍摄范围内。摄像头2能够看到测量工具的起始刻度与终止刻度。
在本实施例中，所述摄像头2的镜头朝下，所述量具1的刻度面朝上。
在本实施例中，量具1的长度为2m，其上起始刻度为0米，终止刻度为2米，最小单位为1cm。实际车道宽度为2.5-3.8m之间，车辆宽度在1.8m因此两侧距离为0.7-2.0m，量具1长度为2m。两个量具1各自水平安装在车辆的左右两侧，通过摄像头2可以直接看到量具1上的刻度与路面车道线，从而可以看到道路上车道线与车辆的横向距离。最终可以记录车辆距离道路上车道线的左侧与右侧的横向距离。2个摄像头2的分辨率足够清晰，并且拍摄距离在0.5米至1.5米左右，能够分别观测到量具1上面的刻度。
在本实施例中，所述量具1距离地面高度为2-5厘米。量具1既需要靠近路面的车道线，用以提高测量精度，也需要与路面保持一定距离，以防止量具1与路面发生刮擦，因此量具距离地面高度为2-5厘米为合适。
在本实施例中，所述摄像头2的水平延伸长度小于量具1的长度。以免摄像头与其他车辆发生碰撞。
参见图2所示，本实施例公开了一种车道线横向距离测量方法，用于上述的车道线横向距离测量系统，所述测量方法如下：
通过两个摄像头2实时拍摄车辆两边车道线对应在量具1上的刻度的图像数据并发送给PC端3；
所述PC端3记录本车相对于两边车道线的横向距离。
本发明的车道线横向距离测量系统及其方法，能够实时且准确地测量本车相对于车道线的和横向距离，直观快速，成本低，精度高，能够用于评估本车对应自动驾驶功能的性能表现或评估车辆传感器识别车道线的精度。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (7)
1.一种车道线横向距离测量系统，其特征在于，包括PC端（3）、两个量具（1）和两个摄像头（2）；两个量具（1）分别水平布置在车辆的左右两侧，两个摄像头（2）分别布置在车辆的左右两侧，摄像头（2）能够拍摄到同侧量具（1）上的刻度，两个摄像头（2）均与PC端（3）连接，摄像头（2）将拍摄到的图像数据传送给PC端（3），以记录本车相对于两边车道线的横向距离。
2.根据权利要求1所述的车道线横向距离测量系统，其特征在于，所述摄像头（2）设置在量具（1）的上方，所述量具（1）上的刻度位于摄像头（2）的拍摄范围内。
3.根据权利要求2所述的车道线横向距离测量系统，其特征在于，所述摄像头（2）的镜头朝下，所述量具（1）的刻度面朝上。
4.根据权利要求1至3任一所述的车道线横向距离测量系统，其特征在于，量具（1）的长度为2m，其上起始刻度为0米，终止刻度为2米，最小单位为1cm。
5.根据权利要求4所述的车道线横向距离测量系统，其特征在于，所述量具（1）距离地面高度为2-5厘米。
6.根据权利要求1或2或3或5所述的车道线横向距离测量系统，其特征在于，所述摄像头（2）的水平延伸长度小于量具（1）的长度。
7.一种车道线横向距离测量方法，其特征在于，采用如权利要求1至6任一所述的车道线横向距离测量系统，所述测量方法如下：
通过两个摄像头（2）实时拍摄车辆两边车道线对应在量具（1）上的刻度的图像数据并发送给PC端（3）；
所述PC端（3）记录本车相对于两边车道线的横向距离。
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