CN202130447U - 一种新型的车道线偏离检测装置 - Google Patents
一种新型的车道线偏离检测装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202130447U CN202130447U CN201120179774U CN201120179774U CN202130447U CN 202130447 U CN202130447 U CN 202130447U CN 201120179774 U CN201120179774 U CN 201120179774U CN 201120179774 U CN201120179774 U CN 201120179774U CN 202130447 U CN202130447 U CN 202130447U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- lane mark
- camera
- model
- pick
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Abstract
本实用新型涉及一种新型的车道线偏离检测装置,该装置包括多台摄像机、车速传感器、处理器,所述的多台摄像机设置在车体上,所述的多台摄像机、车速传感器分别与处理器连接。与现有技术相比,本实用新型具有适用范围广,且对车道线检测和车辆状态检测的精度高、实时性好等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种车道线偏离检测装置,尤其是涉及一种新型的车道线偏离检测装置。
背景技术
车道线偏离检测是指通过车载传感器感知道路线,判断车辆自身在车道线内的自身位置,并预测车辆是否有偏离出车道线的危险。大部分的车道偏离检测系统都采用单个前视摄像机为传感器进行数据采集。
例如:申请号为201010253424.0的中国实用新型专利公开了一种车道偏移识别方法,所述的方法包括以下步骤:利用摄像装置摄取图像;对摄取的图像进行感兴趣区域分割,截取图像下部的道路信息图像;对所述道路信息图像进行预处理;对车道线进行检测;对车道线进行跟踪;实时检测车辆是否偏离车道线,当偏离车道线时,输出提示信息。其利用装于车内后视镜前方的摄像机摄取图像。
如图3所示,使用单个的摄像机摄取图像会存在如下缺陷:
1.只适应道路模型简单的高速公路。
2.由于传感器单一,感知的范围有限,增加了系统预测的误差风险。
实用新型内容
本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种适用范围广,且对车道线检测和车辆状态检测的精度高、实时性好的新型的车道线偏离检测装置。
本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现:一种新型的车道线偏离检测装置,其特征在于,该装置包括多台摄像机、车速传感器、处理器,所述的多台摄像机设置在车体上,所述的多台摄像机、车速传感器分别与处理器连接。
所述的车体的前身、后身、左侧身、右侧身分别设有至少一台摄像机。
所述的多台摄像机包括4~8台。
与现有技术相比,本实用新型具有以下优点:
1、通过对多个传感器感知结果的融合分析,本实用新型能适应更复杂的道路模型。本实用新型对以下复杂的道路状况下的车道线检出,准确度,实时性优于现有实用新型:
a.车辆经过人行横道线:
现有的单前视(后视)摄像机系统中,若经过人形横道,由于路面出现多条和车道线特征相同的特征线条,很难判断车辆所在车道和自身位置,而在实用新型中,车辆后方(前方)安装的摄像机的感知区仍在标准的路面内,系统将放弃前视(后视)摄像机的检测结果,由后视(前视)摄像机判断车道线和车辆状态。
b.车辆转入匝道口:
现有的单摄像机系统中,前视摄像机可对车辆直行或车辆小角度转弯的工况下快速的找出车道线,但是当车辆从直行转入匝道,且转弯角较大时,摄像机并不能立即覆盖车道(感知远景的摄像机的可视角度一般较小)。
2、在车辆状态检测中,通过两侧摄像机感知道路线,提高了预测的准确性和实时性。
在现有的车道线偏离检测系统中,车身附近的车道线并非直接观测所得,而是通过车辆前方所检测出的车道线位置和道路模型预估所得。
根据本实用新型的安装要求,侧面安装摄像机能近距离,清晰的观测到两侧道路线,而计算出车身和车道线的相对位置,即车辆实时状态。这样,计算结果比传统的预估记过更加准确,更有实时保证。
附图说明
图1为本实用新型的流程图;
图2为本实用新型的硬件结构示意图;
图3为传统的单个前视摄像头的检测状态示意图;
图4为本实用新型的检测状态示意图。
图中3中黑实线表示可检测到的车辆前方的车道线,黑虚线表示预测的车辆两旁的车道线,阴影部分代表摄像头的探测范围;
图4中黑实线表示可检测到的车辆周围的车道线,阴影部分代表摄像头的探测范围。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。
实施例
如图1所示,一种新型的车道线偏离检测方法,该检测方法包括以下步骤:
步骤1)利用设置在车身的四台摄像机进行车道线检测,同时车速传感器采集车辆行驶速度。
利用设置在车身的四台摄像机进行车道线检测包括以下步骤:步骤11)多台摄像机摄取图像;步骤12)分别对各台摄像机摄取的图像进行感知区域分割,截取路面信息图像;步骤13)根据车道线和路面的灰度值差异,处理各路面信息图像分别得出相应的可能的车道线信息;步骤14)采用置信度计算,选取最高置信度的车道线信息作为最可能的车道线信息。采用置信度计算具体包括以下步骤:a)计算出各个摄像机的检测结果置信度Ri=Gi,Gi是灰度值变换的梯度值;b)计算出各个车道线的置信度得分:R=(R0+R1+…….+Rn)/n,其中n为摄像机个数;c)根据置信计算和道路模型,得出最可能的车道线信息。
步骤2)通过设在车身侧面的摄像机标定结果和车道线在图像中的位置,获得车辆在车道中的包括车辆方向和车辆位置的状态信息;
步骤3)进行车道偏离评价,判断得出车辆是否将偏离车道。
进行车道偏离评价,判断得出车辆是否将偏离车道包括以下步骤:31)通过某一时刻获取的最可能的车道线信息、车辆位置、车辆方向和车辆行驶速度,计算得出车辆偏离车道的距离及偏离时间;32)判断偏离时间是否小于门限值,如果判断为是则得出车辆将偏离车道,否则得出车辆行驶正常。
如图2所示,本实用新型还涉及一种用于实施新型的车道线偏离检测方法的装置,该装置包括四台摄像机、车速传感器、处理器。四台摄像机设置在车体上,车体的前身、后身、左侧身、右侧身分别设有一台摄像机。四台摄像机、车速传感器分别与处理器连接。
设在车体前身的摄像机:安装时使镜头主轴和水平面夹角较小,主要感知区域为车辆前方10米以外。
设在车体后身的摄像机:安装时使镜头主轴和水平面夹角较小,主要感知区域为车辆后方10米以外。
设在车体左右侧身的摄像机:安装时使镜头主轴和水平面夹角较大,主要感知区域为车身附近,5米以内。
车速传感器:实时获得车辆行驶速度,用于车辆状态估计。如图4所示,四个镜头安装在车辆的四周,感知范围覆盖车辆四周。为了对车辆未来状态做出预测,设在车体后身的摄像需要感知车辆行驶前方的路面,而无法感知距离车身附近的路面。设在车体左右侧身的摄像机则可以近距离,清晰的感知车辆两侧的道路线,为车辆状态预测提供依据。本实用新型同时需要通过车速传感器实时采集车速信号。
Claims (3)
1.一种新型的车道线偏离检测装置,其特征在于,该装置包括多台摄像机、车速传感器、处理器,所述的多台摄像机设置在车体上,所述的多台摄像机、车速传感器分别与处理器连接。
2.根据权利要求1所述的一种新型的车道线偏离检测装置,其特征在于,所述的车体的前身、后身、左侧身、右侧身分别设有至少一台摄像机。
3.根据权利要求1所述的一种新型的车道线偏离检测装置,其特征在于,所述的多台摄像机包括4~8台。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201120179774U CN202130447U (zh) | 2011-05-31 | 2011-05-31 | 一种新型的车道线偏离检测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201120179774U CN202130447U (zh) | 2011-05-31 | 2011-05-31 | 一种新型的车道线偏离检测装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN202130447U true CN202130447U (zh) | 2012-02-01 |
Family
ID=45519228
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201120179774U Expired - Fee Related CN202130447U (zh) | 2011-05-31 | 2011-05-31 | 一种新型的车道线偏离检测装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN202130447U (zh) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103448723A (zh) * | 2012-06-04 | 2013-12-18 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 使用后摄像机的车道保持系统 |
CN104036279A (zh) * | 2014-06-12 | 2014-09-10 | 北京联合大学 | 一种智能车行进控制方法及系统 |
CN105698812A (zh) * | 2016-01-15 | 2016-06-22 | 武汉光庭科技有限公司 | 一种自动驾驶中基于安全驾驶地图和两侧摄像头的车道线检测系统及其方法 |
CN107807632A (zh) * | 2016-09-08 | 2018-03-16 | 福特全球技术公司 | 从融合的传感器数据感知道路状况 |
CN110967026A (zh) * | 2018-09-30 | 2020-04-07 | 长城汽车股份有限公司 | 车道线拟合方法及系统 |
-
2011
- 2011-05-31 CN CN201120179774U patent/CN202130447U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103448723A (zh) * | 2012-06-04 | 2013-12-18 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 使用后摄像机的车道保持系统 |
CN103448723B (zh) * | 2012-06-04 | 2016-04-06 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 使用后摄像机的车道保持系统 |
CN104036279A (zh) * | 2014-06-12 | 2014-09-10 | 北京联合大学 | 一种智能车行进控制方法及系统 |
CN104036279B (zh) * | 2014-06-12 | 2017-04-05 | 北京联合大学 | 一种智能车行进控制方法及系统 |
CN105698812A (zh) * | 2016-01-15 | 2016-06-22 | 武汉光庭科技有限公司 | 一种自动驾驶中基于安全驾驶地图和两侧摄像头的车道线检测系统及其方法 |
CN107807632A (zh) * | 2016-09-08 | 2018-03-16 | 福特全球技术公司 | 从融合的传感器数据感知道路状况 |
CN107807632B (zh) * | 2016-09-08 | 2022-05-31 | 福特全球技术公司 | 从融合的传感器数据感知道路状况 |
CN110967026A (zh) * | 2018-09-30 | 2020-04-07 | 长城汽车股份有限公司 | 车道线拟合方法及系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102806913B (zh) | 一种车道线偏离检测方法及装置 | |
US11287523B2 (en) | Method and apparatus for enhanced camera and radar sensor fusion | |
US10696227B2 (en) | Determining a road surface characteristic | |
CN103847667B (zh) | 车辆的驾驶辅助控制装置 | |
CN105711597B (zh) | 前方局部行驶环境感知系统及方法 | |
CN102765365B (zh) | 基于机器视觉的行人检测方法及行人防撞预警系统 | |
EP3367361B1 (en) | Method, device and system for processing startup of front vehicle | |
CN103176185B (zh) | 用于检测道路障碍物的方法及系统 | |
CN110816540B (zh) | 交通拥堵的确定方法、装置、系统及车辆 | |
EP3475659A2 (en) | Controlling host vehicle based on detected parked vehicle characteristics | |
CN105620489A (zh) | 驾驶辅助系统及车辆实时预警提醒方法 | |
KR101446546B1 (ko) | 위치기반 실시간 차량정보 표시시스템 | |
CN110705458B (zh) | 边界检测方法及装置 | |
CN103738243A (zh) | 一种车道偏离预警方法 | |
CN202130447U (zh) | 一种新型的车道线偏离检测装置 | |
WO2003001473A1 (en) | Vision-based collision threat detection system_ | |
JP2004531424A5 (zh) | ||
CN104517281A (zh) | 用于识别车辆的设备和方法 | |
CN110091875A (zh) | 基于物联网的深度学习型智能驾驶环境感知系统 | |
GB2560110A (en) | Detection and documentation of tailgating and speeding violations | |
KR20170080480A (ko) | 레이더 및 영상 융합 차량 단속시스템 | |
CN110968086B (zh) | 一种车辆进站控制方法及系统 | |
CN110211420A (zh) | 判断当前场景是否为停车场的方法、系统及计算机可读存储介质 | |
CN109871787A (zh) | 一种障碍物检测方法及装置 | |
CN111932901A (zh) | 道路车辆跟踪检测设备、方法及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 215126 No. 123 Changyang street, Suzhou Industrial Park, Suzhou, Jiangsu. Patentee after: Annex Electronics (Suzhou) Co., Ltd. Address before: 215126 No. 123 Changyang street, Suzhou Industrial Park, Suzhou, Jiangsu. Patentee before: Delphi Electronics (Suzhou) Co., Ltd. |
|
CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20120201 Termination date: 20190531 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |