CN114322767A - 基于多线拟合的空间多点定位方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种基于多线拟合的空间多点定位方法、装置、设备及介质，该方法控制机械手沿Z轴移动，根据激光传感器检测的与第一定位凸块/第二定位凸块之间的距离，确定第一边沿点/第二边沿点；控制机械手沿X轴移动第一预设步长，直到得到第一边沿点组/第二边沿点组，控制机械手回到起始测量点；控制机械手沿X轴移动，根据激光传感器检测的与第一定位凸块/第二定位凸块之间的距离，确定第三边沿点/第四边沿点；控制机械手沿Z轴移动第二预设步长，直到得到第三边沿点组/第四边沿点组；根据第一边沿点组、第二边沿点组、第三边沿点组及第四边沿点组，确定血栓仪置放平台的位置坐标。该方案实现了三维空间内的运动点位的精准定位。

Description

基于多线拟合的空间多点定位方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明属于定位优化技术领域，特别涉及一种基于多线拟合的空间多点定位方法、装置、设备及介质。

背景技术

血栓弹力图仪的工作原理是将悬垂丝浸入到血液中，驱动盛放血液的容器转动从而使血液产生切应力带动悬垂丝左右旋动，同时在悬垂丝的周围加入磁场发生装置，悬垂丝在转动过程中会切割磁力线而产生电流，然后再通过计算机进行数据处理得出血栓弹力图曲线。这就意味着检测过程中检测试剂杯要保持绝对的稳定，以防止血液试剂受干扰影响到悬垂丝的偏转角。然而使用自动化加样系统检测时会由于机械运动不可避免的对检验台产生振动。对于精度要求极高的悬垂丝角度传感器，这样的干扰对精度的影响非常大。

为了预防这种情况的发生，加样机械手的整个机械结构必须与血栓仪无直接接触，即搭载16台血栓仪的检验台和加样机械手之间无关联。这样振动的问题虽然得到改善，但机械手和检验台之间的相对位置成为新的难点，即加样机械手定位问题。一方面，血栓仪在检测时要求仪器处于水平状态，本设备通过调节整个检验台底部螺栓实现检验台水平，然后通过调节每个搭载血栓仪的地脚螺栓，实现血栓仪水平。另一方面，加样机械手位于检验台中间位置，即机械手左右两侧各有四台血栓仪。因此，机械手臂的同步带理论上应当与检验台平行，同时和两侧检验台的横向距离应当相等。

然而，由于机械手臂整个机械结构体积和重量都比较大，搬运调节十分不便，以及机器使用时一些不可控的外力碰撞，实现机械手臂和检验台的平行难度非常大，通过部分机械结构的校准可以实现两者的近似平行和两侧距离的近似相等，却无法保证机器运行时点位的精确控制，传统机器在面对这种情况，每次机器重新安装摆放都需要重新设定所有点位，工作量大，十分不便。

发明内容

本说明书实施例的目的是提供一种基于多线拟合的空间多点定位方法、装置、设备及介质。

为解决上述技术问题，本申请实施例通过以下方式实现的：

第一方面，本申请提供一种基于多线拟合的空间多点定位装置，该装置包括：机械臂和血栓仪置放平台，机械臂包括机械手，机械手与血栓仪置放平台平行设置，血栓仪置放平台朝向机械臂的一侧的两端分别设置有第一定位凸块和第二定位凸块；机械手上设置有激光传感器；第一定位凸块和第二定位凸块均能反射激光传感器发射的激光；

工作时，第一定位凸块和第二定位凸块在激光传感器的有效测试距离范围内。

在其中一个实施例中，第一定位凸块和第二定位凸块之间的距离为20cm。

在其中一个实施例中，第一定位凸块的竖直高度为0.5cm，第一定位凸块的水平长度为1cm。

在其中一个实施例中，第二定位凸块的竖直高度为0.5cm，第二定位凸块的水平长度为1cm。

第二方面，本申请提供一种基于多线拟合的空间多点定位方法，采用第一方面的基于多线拟合的空间多点定位装置，该方法包括：

控制机械手沿Z轴移动，根据激光传感器检测的与第一定位凸块/第二定位凸块之间的距离，确定第一边沿点/第二边沿点；

控制机械手沿X轴移动第一预设步长，机械手每沿X轴移动第一预设步长，重复执行控制机械手沿Z轴移动，直到得到第一边沿点组/第二边沿点组，第一边沿点组包括至少两个第一边沿点，第二边沿点组包括至少两个第二边沿点；

控制机械手回到起始测量点；

控制机械手沿X轴移动，根据激光传感器检测的与第一定位凸块/第二定位凸块之间的距离，确定第三边沿点/第四边沿点；

控制机械手沿Z轴移动第二预设步长，机械手每沿Z轴移动第二预设步长，重复执行控制机械手沿X轴移动，直到得到第三边沿点组/第四边沿点组，第三边沿点组包括至少两个第三边沿点，第四边沿点组包括至少两个第四边沿点；

根据第一边沿点组、第二边沿点组、第三边沿点组及第四边沿点组，确定血栓仪置放平台在XZ平面内坐标位置；

控制机械手运动至XZ平面内坐标位置处，控制机械手沿Y轴运动，运动至机械手处于与第一定位凸块和与第二定位凸块距离相等处，得到血栓仪置放平台的Y轴的坐标位置；

根据血栓仪置放平台在XZ平面内坐标位置及血栓仪置放平台的Y轴的坐标位置，确定血栓仪置放平台的位置坐标。

在其中一个实施例中，根据激光传感器检测的与第一定位凸块/第二定位凸块之间的距离，确定第一边沿点/第二边沿点，包括：

若激光传感器检测到与第一定位凸块/第二定位凸块之间的距离最大或最小时，记录激光传感器发射的激光与第一定位凸块/第二定位凸块的交点分别为第一边沿点/第二边沿点。

在其中一个实施例中，根据第一边沿点组、第二边沿点组、第三边沿点组及第四边沿点组，确定血栓仪置放平台在XZ平面内坐标位置，血栓仪置放平台在XZ平面内坐标位置包括第一定位凸块在XZ平面内坐标位置和第二定位凸块在XZ平面内坐标位置，包括：

分别根据第一边沿点组和第三边沿点组的边沿点坐标进行直线拟合，得到第一拟合直线和第二拟合直线；

根据第一拟合直线和第二拟合直线，确定第一定位凸块在XZ平面内坐标位置；

分别根据第二边沿点组和第四边沿点组的边沿点坐标进行直线拟合，得到第三拟合直线和第四拟合直线；

根据第三拟合直线和第四拟合直线，确定第二定位凸块在XZ平面内坐标位置。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如第二方面的基于多线拟合的空间多点定位方法。

第四方面，本申请提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第二方面的基于多线拟合的空间多点定位方法。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，该方案：采用激光传感器检测的边沿点，通过多线拟合的方式，实现了三维空间内的运动点位的标定，可以有效避免机械臂移动所产生的点位偏差问题，实现机械臂重复定位快速可控，同时极大地减轻了工作人员的工作量。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的基于多线拟合的空间多点定位装置的结构示意图；

图2为本申请提供的基于多线拟合的空间多点定位方法的流程示意图；

图3为本申请提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

在不背离本申请的范围或精神的情况下，可对本申请说明书的具体实施方式做多种改进和变化，这对本领域技术人员而言是显而易见的。由本申请的说明书得到的其他实施方式对技术人员而言是显而易见得的。本申请说明书和实施例仅是示例性的。

关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。

本申请中的“份”如无特别说明，均按质量份计。

血栓仪自动加样设备通过机械手完成上杯、拨杆、下杯等检测流程，工作过程中机械手会在指定的点位进行设定工作，然后在设备移动或者其它因素的影响下会造成机械手与血栓仪置放平台的相对位置偏差，使得设定的空间点位偏差。

基于上述缺陷，本申请提出一种基于多线拟合的空间多点定位方法，工作过程中，利用激光传感器对机械手工作环境进行扫描，获取参考坐标点，并进行数据拟合，建立空间直角坐标系，确定机械手的工作坐标点。

一种基于多线拟合的空间多点定位方法通过下述实施例提出的一种基于多线拟合的空间多点定位装置对机械手的工作点进行定位。

下面结合附图和实施例对本发明进一步详细说明。

参照图1，其示出了适用于本申请实施例提供的基于多线拟合的空间多点定位装置的结构示意图。

如图1所示，基于多线拟合的空间多点定位装置，可以包括：

机械臂1和血栓仪置放平台2，机械臂1包括机械手11，机械手11与血栓仪置放平台2平行设置，血栓仪置放平台2朝向机械臂1的一侧的两端分别设置有第一定位凸块21和第二定位凸块22；机械手11上设置有激光传感器3；第一定位凸块21和第二定位凸块22均能反射激光传感器3发射的激光；工作时，第一定位凸块21和第二定位凸块22在激光传感器3的有效测试距离范围内。

可选的，第一定位凸块21和第二定位凸块22之间的距离为20cm。

可选的，第一定位凸块21的竖直高度为0.5cm，第一定位凸块21的水平长度为1cm。

可选的，第二定位凸块22的竖直高度为0.5cm，第二定位凸块22的水平长度为1cm。

具体的，激光传感器的发射器向被测物体表面发射可见红色激光，经物体反射的激光重新返回，通过激光传感器的接收器镜头，照射到激光传感器内部相机，对应不同的距离，相机会在不同的角度下检测到激光返回点。根据相机检测角度和激光距离，就能计算出激光传感器和被测物体之间的距离。

第一定位凸块和第二定位凸块的竖直高度和水平长度不能设置太大，设置太大会导致采集点过多，也不能设置太小，设置太小会导致直线不好拟合。

本申请实施例提供的基于多线拟合的空间多点定位装置，可以通过激光传感器结合第一定位凸块和第二定位凸块，精确定位机械手的工作坐标点，并将机械手移动至定位的工作坐标点，无需手动调整机械手的工作点位。

参照图2，其示出了适用于本申请实施例提供的基于多线拟合的空间多点定位方法的流程示意图。可以理解的，在实施本申请提供的基于多线拟合的空间多点定位方法之前，先将机械手运行至机械手定位点附近的准备位置，然后调节机械手与定位点的平面距离，保证激光传感器的有效测试距离。

如图2所示，基于多线拟合的空间多点定位方法，可以包括：

S210、控制机械手沿Z轴移动，根据激光传感器检测的与第一定位凸块/第二定位凸块之间的距离，确定第一边沿点/第二边沿点，包括：若激光传感器检测到与第一定位凸块/第二定位凸块之间的距离最大或最小时，记录激光传感器发射的激光与第一定位凸块/第二定位凸块的交点分别为第一边沿点/第二边沿点；

其中，可以控制机械手沿Z轴自上而下移动一定距离(例如可以为2cm，其中，第一定位凸块/第二定位凸块的竖直高度为0.5cm)。

第一边沿点可以为第一定位凸块的上边沿点或下边沿点；第二边沿点可以为第二定位凸块的上边沿点或下边沿点。

S220、控制机械手沿X轴移动第一预设步长，机械手每沿X轴移动第一预设步长，重复执行S210，直到得到第一边沿点组/第二边沿点组，第一边沿点组包括至少两个第一边沿点，第二边沿点组包括至少两个第二边沿点；

示例性的，第一边沿点组可以包括十个第一边沿点，第二边沿点组可以包括十个第二边沿点。

S230、控制机械手回到起始测量点；其中，起始测量点为机械手沿Z轴移动之前的位置。

S240、控制机械手沿X轴运动，根据激光传感器检测的与第一定位凸块/第二定位凸块之间的距离，确定第三边沿点/第四边沿点，包括：若激光传感器检测到与第一定位凸块/第二定位凸块之间的距离最大或最小时，记录激光传感器发射激光与第一定位凸块/第二定位凸块的交点为第三边沿点/第四边沿点；

其中，可以控制机械手沿X轴自左而右移动一定距离(例如可以为4cm，其中，第一定位凸块/第二定位凸块的水平长度为1cm)。

第三边沿点可以为第一定位凸块的左边沿点或右边沿点；第四边沿点可以为第二定位凸块的左边沿点或右边沿点。

S250、控制机械手沿Z轴移动第二预设步长，机械手每沿Z轴移动第二预设步长，重复执行S240，直到得到第三边沿点组/第四边沿点组，第三边沿点组包括至少两个第三边沿点，第四边沿点组包括至少两个第四边沿点；

S260、根据第一边沿点组、第二边沿点组、第三边沿点组及第四边沿点组，确定血栓仪置放平台在XZ平面内坐标位置，血栓仪置放平台在XZ平面内坐标位置包括第一定位凸块在XZ平面内坐标位置和第二定位凸块在XZ平面内坐标位置。

S270、控制机械手运动至XZ平面内坐标位置处，控制机械手沿Y轴运动，运动至机械手处于与第一定位凸块和与第二定位凸块距离相等处，得到血栓仪置放平台的Y轴的坐标位置，包括：

S280、根据血栓仪置放平台在XZ平面内坐标位置及血栓仪置放平台的Y轴的坐标位置，确定血栓仪置放平台的位置坐标。

具体的，S260-S280包括：

分别根据第一边沿点组和第三边沿点组的边沿点坐标进行直线拟合，得到第一拟合直线和第二拟合直线；

根据第一拟合直线和第二拟合直线，确定第一定位凸块在XZ平面内坐标位置；具体的，求解第一拟合直线和第二拟合直线的交点，即为第一定位凸块在XZ平面内坐标位置。

控制机械手运动至第一定位凸块在XZ平面内坐标位置处；

控制机械手沿Y轴方向运动，运动至机械手处于与第一定位凸块和与第二定位凸块距离相等处(即机械手处于距第一定位凸块的距离为10cm处)，得到血栓仪置放平台的Y轴的第一坐标位置；

根据第一定位凸块在XZ平面内坐标位置及Y轴的第一坐标位置，确定第一定位凸块的坐标位置；

分别根据第二边沿点组和第四边沿点组的边沿点坐标进行直线拟合，得到第三拟合直线和第四拟合直线；

根据第三拟合直线和第四拟合直线，确定第二定位凸块在XZ平面内坐标位置；具体的，求解第三拟合直线和第四拟合直线的交点，即为第二定位凸块在XZ平面内坐标位置。

控制机械手运动至第二定位凸块在XZ平面内坐标位置处；

控制机械手沿Y轴方向运动，运动至机械手处于与第一定位凸块和与第二定位凸块距离相等处，得到血栓仪置放平台的Y轴的第二坐标位置；

根据第二定位凸块在XZ平面内坐标位置及Y轴的第二坐标位置，确定第二定位凸块的坐标位置；

根据第一定位凸块的位置坐标和第二定位凸块的位置坐标，利用中值法求解求得参考点坐标，即为机械手实际的工作坐标点，即控制机械手移动至得到的位置坐标处，便可实施后续的工作流程，无需人工手动定位调整。

上述，根据边沿点组(包括第一边沿点组、第三边沿点组、第二边沿点组、第四边沿点组)的边沿点坐标进行直线拟合，得到拟合直线(包括第一拟合直线、第二拟合直线、第三拟合直线、第四拟合直线)，包括：

设目标直线方程为：

y＝f(x)＝ax+b (1)

求解偏差的平方和，具体如下式所示：

为使的偏差的平方和最小，分别对上式的a、b求偏导，并使其等于0，具体如下式：

求解(2)、(3)两个方程即可求得参数a、b，如下：

将参数值a、b代入y＝f(x)＝ax+b即可获得拟合直线。

可以理解的，拟合直线中的x、y为线性函数习惯表示方式，本申请中分别对应为x、z坐标。

本申请实施例提供的基于多线拟合的空间多点定位方法，采用激光传感器检测的边沿点，通过多线拟合的方式，实现了三维空间内的运动点位的标定，通过此方法，可以有效避免机械臂移动所产生的点位偏差问题，实现机械臂重复定位快速可控，同时极大地减轻了工作人员的工作量。

图3为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图3所示，示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备300的结构示意图。

如图3所示，电子设备300包括中央处理单元(CPU)301，其可以根据存储在只读存储器(ROM)302中的程序或者从存储部分308加载到随机访问存储器(RAM)303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有设备300操作所需的各种程序和数据。CPU 301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。

以下部件连接至I/O接口305：包括键盘、鼠标等的输入部分306；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分307；包括硬盘等的存储部分308；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分309。通信部分309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器310也根据需要连接至I/O接口306。可拆卸介质311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分308。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考图1描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，计算机程序包含用于执行上述梯级水电调度模型构建方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质311被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，前述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中。这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、笔记本电脑、行动电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

作为另一方面，本申请还提供了一种存储介质，该存储介质可以是上述实施例中前述装置中所包含的存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的存储介质。存储介质存储有一个或者一个以上程序，前述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的梯级水电调度模型构建方法。

存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

Claims (9)

1.一种基于多线拟合的空间多点定位装置，所述装置包括：机械臂和血栓仪置放平台，所述机械臂包括机械手，所述机械手与所述血栓仪置放平台平行设置，其特征在于，所述血栓仪置放平台朝向所述机械臂的一侧的两端分别设置有第一定位凸块和第二定位凸块；所述机械手上设置有激光传感器；所述第一定位凸块和所述第二定位凸块均能反射所述激光传感器发射的激光；

工作时，所述第一定位凸块和所述第二定位凸块在所述激光传感器的有效测试距离范围内。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一定位凸块和第二定位凸块之间的距离为20cm。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第一定位凸块的竖直高度为0.5cm，所述第一定位凸块的水平长度为1cm。

4.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第二定位凸块的竖直高度为0.5cm，所述第二定位凸块的水平长度为1cm。

5.一种基于多线拟合的空间多点定位方法，采用权利要求1-4任一项所述的基于多线拟合的空间多点定位装置，其特征在于，所述方法包括：

控制机械手沿Z轴移动，根据所述激光传感器检测的与第一定位凸块/第二定位凸块之间的距离，确定第一边沿点/第二边沿点；

控制所述机械手沿X轴移动第一预设步长，所述机械手每沿X轴移动所述第一预设步长，重复执行所述控制机械手沿Z轴移动，直到得到第一边沿点组/第二边沿点组，所述第一边沿点组包括至少两个所述第一边沿点，所述第二边沿点组包括至少两个所述第二边沿点；

控制所述机械手回到起始测量点；

控制机械手沿X轴移动，根据所述激光传感器检测的与所述第一定位凸块/所述第二定位凸块之间的距离，确定第三边沿点/第四边沿点；

控制所述机械手沿Z轴移动第二预设步长，所述机械手每沿Z轴移动所述第二预设步长，重复执行所述控制机械手沿X轴移动，直到得到第三边沿点组/第四边沿点组，所述第三边沿点组包括至少两个所述第三边沿点，所述第四边沿点组包括至少两个所述第四边沿点；

根据所述第一边沿点组、所述第二边沿点组、所述第三边沿点组及所述第四边沿点组，确定血栓仪置放平台在XZ平面内坐标位置；控制所述机械手运动至所述XZ平面内坐标位置处，控制所述机械手沿Y轴运动，运动至所述机械手处于与所述第一定位凸块和与所述第二定位凸块距离相等处，得到所述血栓仪置放平台的Y轴的坐标位置；

根据所述血栓仪置放平台在XZ平面内坐标位置及所述血栓仪置放平台的Y轴的坐标位置，确定所述血栓仪置放平台的位置坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述激光传感器检测的与第一定位凸块/第二定位凸块之间的距离，确定第一边沿点/第二边沿点，包括：

若所述激光传感器检测到与所述第一定位凸块/所述第二定位凸块之间的距离最大或最小时，记录所述激光传感器发射的激光与所述第一定位凸块/所述第二定位凸块的交点分别为所述第一边沿点/所述第二边沿点。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一边沿点组、所述第二边沿点组、所述第三边沿点组及所述第四边沿点组，确定所述血栓仪置放平台在XZ平面内坐标位置，所述血栓仪置放平台在XZ平面内坐标位置包括所述第一定位凸块在XZ平面内坐标位置和所述第二定位凸块在XZ平面内坐标位置，包括：

分别根据所述第一边沿点组和所述第三边沿点组的边沿点坐标进行直线拟合，得到第一拟合直线和第二拟合直线；

根据所述第一拟合直线和所述第二拟合直线，确定所述第一定位凸块在XZ平面内坐标位置；

分别根据所述第二边沿点组和所述第四边沿点组的边沿点坐标进行直线拟合，得到第三拟合直线和第四拟合直线；

根据所述第三拟合直线和所述第四拟合直线，确定所述第二定位凸块在XZ平面内坐标位置。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求5-7中任一所述的基于多线拟合的空间多点定位方法。

9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求5-7中任一所述的基于多线拟合的空间多点定位方法。

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