CN114314387A - 一种起重机回转定位自动控制方法、系统及电路 - Google Patents
一种起重机回转定位自动控制方法、系统及电路 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114314387A CN114314387A CN202111680565.5A CN202111680565A CN114314387A CN 114314387 A CN114314387 A CN 114314387A CN 202111680565 A CN202111680565 A CN 202111680565A CN 114314387 A CN114314387 A CN 114314387A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotary table
- positioning
- reflector
- rotation angle
- distance measuring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
本发明公开了一种起重机回转定位自动控制方法、系统及电路，通过接收回转角度传感器初步检测到的回转角度值b，判断转台所处的象限，引导转台进行初定位；获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离；若检测到转台的回转角度在第一、四象限时，则控制转台逆时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台的自动定位；若检测到回转角度在二、三象限时，则控制转台顺时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台自动定位。本发明提定位准确性和精度高；在控制逻辑中引入回转角度判断，自动选择最快捷的回转路径，提高了定位的效率。
Description
技术领域
本发明涉及起重机回转控制技术领域，尤其公开了一种起重机回转定位自动控制方法、系统及电路。
背景技术
通常状态下，如图1所示，起重机需要回转作业时，均是通过回转操作手柄给出回转动作指令，控制器(1)接收到回转动作信号后，控制回转比例阀的输出，控制起重机进行回转动作输出。当要进行回转自动定位时，只能依赖安装于转台(2)回转中心的角度传感器(3)，检测转台的回转角度，当角度值到达设定的角度时，控制器(1)切断回转比例阀的输出，从而完成转台回转角度的定位。而往往因为回转角度传感器精度误差以及回转角度安装间隙原因，导致定位角度无法真实反映转台的实际角度，无法完成转台的自动精确定位。
现有技术转台回转角度定位方法主要存在的缺点如下：
1、回转角度传感器安装各部件之间的协调准确度不好把握，导致测量的角度存在误差，角度误差导致转台回转定位精度不准确。
2、进行转台回中位定位时，需要通过人员操作操作手柄手动寻找中位值，无法完成转台回转快速自动定位。
因此，现有技术转台回转角度定位方法存在的上述缺陷，是一件亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明提供了一种起重机回转定位自动控制方法、系统及电路，旨在解决现有技术转台回转角度定位方法存在的上述缺陷。
本发明的一方面涉及一种起重机回转定位自动控制方法，包括以下步骤：
接收回转角度传感器初步检测到的回转角度值b，判断转台所处的象限，引导转台进行初定位；
获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离；
若检测到转台的回转角度在第一、四象限时，则控制转台逆时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台的自动定位；若检测到回转角度在二、三象限时，则控制转台顺时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台自动定位，其中，L1为光电测距传感器到反光板的反光面的垂直距离，为一固定数值；L2为光电测距传感器到反光板的反光面的实时距离。
进一步地，接收回转角度传感器初步检测到的回转角度值b，判断转台所处的象限，引导转台进行初定位的步骤之前：
将光电测距传感器固定安装在转台上，与转台同步回转；将反光板安装于起重机的车架上，与车架固定不动。
进一步地，获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离的步骤包括：
控制光电测距传感器向反光板发射光源；
接收反光板反射回的反射光，根据接收的反射光，获取光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。
本发明的另一方面涉及一种起重机回转定位自动控制系统，包括：
接收模块，用于接收回转角度传感器初步检测到的回转角度值b，判断转台所处的象限，引导转台进行初定位；
获取模块，用于获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离；
控制模块，用于若检测到转台的回转角度在第一、四象限时，则控制转台逆时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台的自动定位；若检测到回转角度在二、三象限时，则控制转台顺时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台自动定位，其中，L1为光电测距传感器到反光板的反光面的垂直距离，为一固定数值；L2为光电测距传感器到反光板的反光面的实时距离。
进一步地，起重机回转定位自动控制系统还包括：
安装模块，用于将光电测距传感器固定安装在转台上，与转台同步回转；将反光板安装于起重机的车架上，与车架固定不动。
进一步地，获取模块包括：
控制单元，用于控制光电测距传感器向反光板发射光源；
获取单元，用于接收反光板反射回的反射光，根据接收的反射光，获取光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。
本发明的另一方面涉及一种起重机回转定位自动控制电路，包括控制器、光电测距传感器和回转角度传感器，其中，
回转角度传感器，用于初步检测回转角度值b，判断转台所处的象限，引导转台进行初定位；
光电测距传感器，用于测量光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离；
控制器分别与回转角度传感器和光电测距传感器电连接，用于接收回转角度传感器初步检测到的回转角度值b、以及光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离，若检测到转台的回转角度在第一、四象限时，则控制转台逆时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台的自动定位；若检测到回转角度在二、三象限时，则控制转台顺时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台自动定位，其中，L1为光电测距传感器到反光板的反光面的垂直距离，为一固定数值；L2为光电测距传感器到反光板的反光面的实时距离。
进一步地，起重机回转定位自动控制电路还包括自动定位开关和转台回转阀，自动定位开关与控制器的输入端电连接，转台回转阀与控制器的输出端电连接。
进一步地，转台回转阀包括第一转台回转阀和第二转台回转阀，第一转台回转阀与控制器的第一输出端电连接，用于在控制器的控制下，控制转台逆时针进行回转动作；第二转台回转阀与控制器的第二输出端电连接，用于在控制器的控制下，控制转台顺时针进行回转动作。
进一步地，起重机回转定位自动控制电路还包括反光板，光电测距传感器固定安装在转台上，与转台同步回转；反光板安装于起重机的车架上，与车架固定不动。
本发明所取得的有益效果为：
本发明提供一种起重机回转定位自动控制方法、系统及电路，通过接收回转角度传感器初步检测到的回转角度值b，判断转台所处的象限，引导转台进行初定位；获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离；若检测到转台的回转角度在第一、四象限时，则控制转台逆时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台的自动定位；若检测到回转角度在二、三象限时，则控制转台顺时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台自动定位。本发明提供一种起重机回转定位自动控制方法、系统及电路，通过光电测距传感器自动引导转台定位，相较利用回转角度传感器来定位，定位准确性和精度更高；在控制逻辑中引入回转角度判断，自动选择最快捷的回转路径，提高了定位的效率。
附图说明
图1为现有技术提供的转台回转角度定位方法一实施例的工作示意图；
图2为本发明提供的起重机回转定位自动控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明提供的起重机回转定位自动控制方法的检测原理图；
图4为本发明提供的起重机回转定位自动控制方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明提供的起重机回转定位自动控制方法中各控制设元件的安装示意图；
图6为图2中所示的获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离的步骤的细化流程示意图。
图7为本发明提供的起重机回转定位自动控制系统第一实施例的功能框图；
图8为本发明提供的起重机回转定位自动控制系统第二实施例的功能框图；
图9为图7中所示的获取模块一实施例的功能模块示意图；
图10为本发明提供的起重机回转定位自动控制电路一实施例的电气控制原理图。
附图标号说明：
10、接收模块；20、获取模块；30、控制模块；40、安装模块；21、控制单元；22、获取单元；1、控制器；2、转台；3、回转角度传感器；4、光电测距传感器；5、反光板；6、自动定位开关；71、第一转台回转阀；72、第二转台回转阀。
具体实施方式
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案做详细的说明。
如图2所示，本发明第一实施例提出一种起重机回转定位自动控制方法，包括以下步骤：
步骤S100、接收回转角度传感器初步检测到的回转角度值b，判断转台所处的象限，引导转台进行初定位。
请见图3，控制器接收回转角度传感器初步检测转台的回转角度值b，判断转台处于坐标系第一、二、三、四象限中的哪个象限，引导转台进行初定位。
步骤S200、获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。
控制器获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。请见图3，光电测距传感器结合反光板用于测量光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。
步骤S300、若检测到转台的回转角度在第一、四象限时，则控制转台逆时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台的自动定位；若检测到回转角度在二、三象限时，则控制转台顺时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台自动定位，其中，L1为光电测距传感器到反光板的反光面的垂直距离，为一固定数值；L2为光电测距传感器到反光板的反光面的实时距离。
请见图3，当按下自动定位开关，控制器若检测到回转角度在0～180°区间范围时，则认定回转角度在第一、四象限，此时，控制转台自动向左(逆时针)进行回转动作，当L1＝L2时，转台停止回转动作，完成转台的自动定位；控制器若检测到回转角度在1 80～360°区间范围时，则认定回转角度在第二、三象限，此时，控制转台自动向右(顺时针)进行回转动作，当L1＝L2时，转台停止回转动作，完成转台自动定位；其中，L1为光电测距传感器到反光板的反光面的垂直距离，为一固定数值；L2为光电测距传感器到反光板的反光面的实时距离；L3为转台中心到光电测距传感器的距离，为一固定数值。
本实施例提供的起重机回转定位自动控制方法，同现有技术相比，通过接收回转角度传感器初步检测到的回转角度值b，判断转台所处的象限，引导转台进行初定位；获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离；若检测到转台的回转角度在第一、四象限时，则控制转台逆时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台的自动定位；若检测到回转角度在二、三象限时，则控制转台顺时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台自动定位。本实施例提供的起重机回转定位自动控制方法，通过光电测距传感器自动引导转台定位，相较利用回转角度传感器来定位，定位准确性和精度更高；在控制逻辑中引入回转角度判断，自动选择最快捷的回转路径，提高了定位的效率。
进一步地，请见图4，图4为本发明提供的起重机回转定位自动控制方法第二实施例的流程示意图，在第一实施例的基础上，步骤S100之前还包括：
步骤S100A、将光电测距传感器固定安装在转台上，与转台同步回转；将反光板安装于起重机的车架上，与车架固定不动。
如图2和图5所示，光电测距传感器固定安装在转台上，与转台同步回转。反光板安装于车架上，固定不动。
本实施例提供的起重机回转定位自动控制方法，同现有技术相比，通过将光电测距传感器固定安装在转台上，与转台同步回转；将反光板安装于起重机的车架上，与车架固定不动。本实施例提供的起重机回转定位自动控制方法，通过光电测距传感器自动引导转台定位，相较利用回转角度传感器来定位，定位准确性和精度更高；在控制逻辑中引入回转角度判断，自动选择最快捷的回转路径，提高了定位的效率。
参见图6，图6为图2中所示步骤S200的细化流程示意图，在本实施例中，步骤S200包括：
步骤S210、控制光电测距传感器向反光板发射光源。
控制器控制光电测距传感器向安装于车架上的反光板发射光源。
步骤S220、接收反光板反射回的反射光，根据接收的反射光，获取光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。
光电测距传感器接收反光板反射回的反射光，根据接收的反射光，获取光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。
本实施例提供的起重机回转定位自动控制方法，同现有技术相比，通过控制光电测距传感器向反光板发射光源；接收反光板反射回的反射光，根据接收的反射光，获取光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。本实施例提供的起重机回转定位自动控制方法，通过光电测距传感器自动引导转台定位，相较利用回转角度传感器来定位，定位准确性和精度更高；在控制逻辑中引入回转角度判断，自动选择最快捷的回转路径，提高了定位的效率。
如图7所示，图7为本发明提供的起重机回转定位自动控制系统第一实施例的功能框图，在本实施例中，该起重机回转定位自动控制系统，包括接收模块10、获取模块20和控制模块30，其中，接收模块10，用于接收回转角度传感器初步检测到的回转角度值b，判断转台所处的象限，引导转台进行初定位；获取模块20，用于获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离；控制模块30，用于若检测到转台的回转角度在第一、四象限时，则控制转台逆时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台的自动定位；若检测到回转角度在二、三象限时，则控制转台顺时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台自动定位，其中，L1为光电测距传感器到反光板的反光面的垂直距离，为一固定数值；L2为光电测距传感器到反光板的反光面的实时距离。
请见图3，接收模块10接收回转角度传感器初步检测转台的回转角度值b，判断转台处于坐标系第一、二、三、四象限中的哪个象限，引导转台进行初定位。
获取模块20获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。请见图3，光电测距传感器结合反光板用于测量光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。
请见图3，当按下自动定位开关，控制模块30若检测到回转角度在0～180°区间范围时，则认定回转角度在第一、四象限，此时，控制转台自动向左(逆时针)进行回转动作，当L1＝L2时，转台停止回转动作，完成转台的自动定位；控制模块30若检测到回转角度在180～360°区间范围时，则认定回转角度在第二、三象限，此时，控制转台自动向右(顺时针)进行回转动作，当L1＝L2时，转台停止回转动作，完成转台自动定位；其中，L1为光电测距传感器到反光板的反光面的垂直距离，为一固定数值；L2为光电测距传感器到反光板的反光面的实时距离；L3为转台中心到光电测距传感器的距离，为一固定数值。
本实施例提供的起重机回转定位自动控制系统，同现有技术相比，通过接收回转角度传感器初步检测到的回转角度值b，判断转台所处的象限，引导转台进行初定位；获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离；若检测到转台的回转角度在第一、四象限时，则控制转台逆时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台的自动定位；若检测到回转角度在二、三象限时，则控制转台顺时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台自动定位。本实施例提供的起重机回转定位自动控制系统，通过光电测距传感器自动引导转台定位，相较利用回转角度传感器来定位，定位准确性和精度更高；在控制逻辑中引入回转角度判断，自动选择最快捷的回转路径，提高了定位的效率。
进一步地，请见图8，图8为本发明提供的起重机回转定位自动控制系统第二实施例的功能框图，在第一实施例基础上，起重机回转定位自动控制系统还包括安装模块40，其中，安装模块40，用于将光电测距传感器固定安装在转台上，与转台同步回转；将反光板安装于起重机的车架上，与车架固定不动。
如图2和图5所示，安装模块40将光电测距传感器固定安装在转台上，与转台同步回转。安装模块40将反光板安装于车架上，固定不动。
本实施例提供的起重机回转定位自动控制系统，同现有技术相比，通过将光电测距传感器固定安装在转台上，与转台同步回转；将反光板安装于起重机的车架上，与车架固定不动。本实施例提供的起重机回转定位自动控制系统，通过光电测距传感器自动引导转台定位，相较利用回转角度传感器来定位，定位准确性和精度更高；在控制逻辑中引入回转角度判断，自动选择最快捷的回转路径，提高了定位的效率。
优选地，参见图9，图9为图7中所示的获取模块一实施例的功能模块示意图，在本实例中，获取模块20包括控制单元21和获取单元22，其中，控制单元21，用于控制光电测距传感器向反光板发射光源；获取单元22，用于接收反光板反射回的反射光，根据接收的反射光，获取光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。
控制单元21控制光电测距传感器向安装于车架上的反光板发射光源。
获取单元22接收反光板反射回的反射光，根据接收的反射光，获取光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。
本实施例提供的起重机回转定位自动控制系统，同现有技术相比，通过控制光电测距传感器向反光板发射光源；接收反光板反射回的反射光，根据接收的反射光，获取光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。本实施例提供的起重机回转定位自动控制系统，通过光电测距传感器自动引导转台定位，相较利用回转角度传感器来定位，定位准确性和精度更高；在控制逻辑中引入回转角度判断，自动选择最快捷的回转路径，提高了定位的效率。
如图10所示，图10为本发明提供的起重机回转定位自动控制电路一实施例的电气控制原理图，在本发明中，该起重机回转定位自动控制电路，包括控制器1、光电测距传感器4和回转角度传感器3，其中，回转角度传感器3，用于初步检测回转角度值b，判断转台2所处的象限，引导转台2进行初定位；光电测距传感器4，用于测量光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离；控制器1分别与回转角度传感器3和光电测距传感器4电连接，用于接收回转角度传感器3初步检测到的回转角度值b、以及光电测距传感器4测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离，若检测到转台2的回转角度在第一、四象限时，则控制转台2逆时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台2停止回转动作，完成转台2的自动定位；若检测到回转角度在二、三象限时，则控制转台2顺时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台2停止回转动作，完成转台2自动定位，其中，L1为光电测距传感器到反光板的反光面的垂直距离，为一固定数值；L2为光电测距传感器到反光板的反光面的实时距离。在本实施例中，控制器1采用可编程逻辑控制器。
请见图3和图10，控制器1接收回转角度传感器3初步检测转台的回转角度值b，判断转台2处于坐标系第一、二、三、四象限中的哪个象限，引导转台2进行初定位。
控制器1获取光电测距传感器4测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。在本实施例中，光电测距传感器4结合反光板5用于测量光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。
当按下自动定位开关6，控制器1若检测到回转角度在0～180°区间范围时，则认定回转角度在第一、四象限，此时，控制转台2自动向左(逆时针)进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台2停止回转动作，完成转台2的自动定位；控制器若检测到回转角度在180～360°区间范围时，则认定回转角度在第二、三象限，此时，控制转台2自动向右(顺时针)进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台2停止回转动作，完成转台2自动定位；其中，L1为光电测距传感器到反光板的反光面的垂直距离，为一固定数值；L2为光电测距传感器到反光板的反光面的实时距离；L3为转台中心到光电测距传感器的距离，为一固定数值。
本实施例提供的起重机回转定位自动控制电路，同现有技术相比，通过接收回转角度传感器初步检测到的回转角度值b，判断转台所处的象限，引导转台进行初定位；获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离；若检测到转台的回转角度在第一、四象限时，则控制转台逆时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台的自动定位；若检测到回转角度在二、三象限时，则控制转台顺时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台自动定位。本实施例提供的起重机回转定位自动控制电路，通过光电测距传感器自动引导转台定位，相较利用回转角度传感器来定位，定位准确性和精度更高；在控制逻辑中引入回转角度判断，自动选择最快捷的回转路径，提高了定位的效率。
进一步地，请见图10，本发明提供的起重机回转定位自动控制电路，起重机回转定位自动控制电路还包括自动定位开关6和转台回转阀，自动定位开关6与控制器1的输入端电连接，转台回转阀与控制器1的输出端电连接。具体地，转台回转阀包括第一转台回转阀71和第二转台回转阀72，第一转台回转阀71与控制器1的第一输出端电连接，用于在控制器1的控制下，控制转台2逆时针进行回转动作；第二转台回转阀72与控制器1的第二输出端电连接，用于在控制器1的控制下，控制转台2顺时针进行回转动作。优选地，起重机回转定位自动控制电路还包括反光板5，光电测距传感器4固定安装在转台2上，与转台2同步回转；反光板5安装于起重机的车架上，与车架固定不动。
当按下自动定位开关6，控制器1若检测到回转角度在0～180°区间范围时，则认定回转角度在第一、四象限，此时，控制器1控制第一转台回转阀71导通，控制转台2自动向左(逆时针)进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台2停止回转动作，完成转台2的自动定位；控制器若检测到回转角度在180～360°区间范围时，则认定回转角度在第二、三象限，此时，控制器1控制第二转台回转阀72导通，控制转台2自动向右(顺时针)进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台2停止回转动作，完成转台2自动定位。
本实施例提供的起重机回转定位自动控制电路，同现有技术相比，通过接收回转角度传感器初步检测到的回转角度值b，判断转台所处的象限，引导转台进行初定位；获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离；若检测到转台的回转角度在第一、四象限时，则控制转台逆时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台的自动定位；若检测到回转角度在二、三象限时，则控制转台顺时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台自动定位。本实施例提供的起重机回转定位自动控制电路，通过光电测距传感器自动引导转台定位，相较利用回转角度传感器来定位，定位准确性和精度更高；在控制逻辑中引入回转角度判断，自动选择最快捷的回转路径，提高了定位的效率；在进行转台自动定位时，只需按下自动定位开关，转台自动完成定位动作，不需要人工持续用手柄操作，自动化程度提高。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种起重机回转定位自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收回转角度传感器初步检测到的回转角度值b，判断转台所处的象限，引导转台进行初定位；
获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离；
若检测到转台的回转角度在第一、四象限时，则控制转台逆时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台的自动定位；若检测到回转角度在二、三象限时，则控制转台顺时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台自动定位，其中，L1为光电测距传感器到反光板的反光面的垂直距离，为一固定数值；L2为光电测距传感器到反光板的反光面的实时距离。
2.如权利要求1所述的起重机回转定位自动控制方法，其特征在于，所述接收回转角度传感器初步检测到的回转角度值b，判断转台所处的象限，引导转台进行初定位的步骤之前：
将光电测距传感器固定安装在转台上，与转台同步回转；将反光板安装于起重机的车架上，与车架固定不动。
3.如权利要求1所述的起重机回转定位自动控制方法，其特征在于，所述获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离的步骤包括：
控制光电测距传感器向反光板发射光源；
接收反光板反射回的反射光，根据接收的反射光，获取光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。
4.一种起重机回转定位自动控制系统，其特征在于，包括：
接收模块(10)，用于接收回转角度传感器初步检测到的回转角度值b，判断转台所处的象限，引导转台进行初定位；
获取模块(20)，用于获取光电测距传感器测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离；
控制模块(30)，用于若检测到转台的回转角度在第一、四象限时，则控制转台逆时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台的自动定位；若检测到回转角度在二、三象限时，则控制转台顺时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台停止回转动作，完成转台自动定位，其中，L1为光电测距传感器到反光板的反光面的垂直距离，为一固定数值；L2为光电测距传感器到反光板的反光面的实时距离。
5.如权利要求4所述的起重机回转定位自动控制系统，其特征在于，所述起重机回转定位自动控制系统还包括：
安装模块(40)，用于将光电测距传感器固定安装在转台上，与转台同步回转；将反光板安装于起重机的车架上，与车架固定不动。
6.如权利要求4所述的起重机回转定位自动控制系统，其特征在于，所述获取模块(20)包括：
控制单元(21)，用于控制光电测距传感器向反光板发射光源；
获取单元(22)，用于接收反光板反射回的反射光，根据接收的反射光，获取光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离。
7.一种起重机回转定位自动控制电路，其特征在于，包括控制器(1)、光电测距传感器(4)和回转角度传感器(3)，其中，
所述回转角度传感器(3)，用于初步检测回转角度值b，判断转台(2)所处的象限，引导转台(2)进行初定位；
所述光电测距传感器(4)，用于测量光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离；
所述控制器(1)分别与所述回转角度传感器(3)和所述光电测距传感器(4)电连接，用于接收所述回转角度传感器(3)初步检测到的回转角度值b、以及所述光电测距传感器(4)测量的光电测距传感器到反光板的反光面之间的距离，若检测到转台(2)的回转角度在第一、四象限时，则控制转台(2)逆时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台(2)停止回转动作，完成转台(2)的自动定位；若检测到回转角度在二、三象限时，则控制转台(2)顺时针进行回转动作，当L1＝L2时，控制转台(2)停止回转动作，完成转台(2)自动定位，其中，L1为光电测距传感器到反光板的反光面的垂直距离，为一固定数值；L2为光电测距传感器到反光板的反光面的实时距离。
8.如权利要求7所述的起重机回转定位自动控制电路，其特征在于，所述起重机回转定位自动控制电路还包括自动定位开关(6)和转台回转阀，所述自动定位开关(6)与所述控制器(1)的输入端电连接，所述转台回转阀与所述控制器(1)的输出端电连接。
9.如权利要求8所述的起重机回转定位自动控制电路，其特征在于，所述转台回转阀包括第一转台回转阀(71)和第二转台回转阀(72)，所述第一转台回转阀(71)与所述控制器(1)的第一输出端电连接，用于在所述控制器(1)的控制下，控制转台(2)逆时针进行回转动作；所述第二转台回转阀(72)与所述控制器(1)的第二输出端电连接，用于在所述控制器(1)的控制下，控制转台(2)顺时针进行回转动作。
10.如权利要求9所述的起重机回转定位自动控制电路，其特征在于，所述起重机回转定位自动控制电路还包括反光板(5)，所述光电测距传感器(4)固定安装在转台(2)上，与转台(2)同步回转；所述反光板(5)安装于起重机的车架上，与车架固定不动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111680565.5A CN114314387A (zh) | 2021-12-31 | 2021-12-31 | 一种起重机回转定位自动控制方法、系统及电路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111680565.5A CN114314387A (zh) | 2021-12-31 | 2021-12-31 | 一种起重机回转定位自动控制方法、系统及电路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114314387A true CN114314387A (zh) | 2022-04-12 |
Family
ID=81023317
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111680565.5A Pending CN114314387A (zh) | 2021-12-31 | 2021-12-31 | 一种起重机回转定位自动控制方法、系统及电路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114314387A (zh) |
-
2021
- 2021-12-31 CN CN202111680565.5A patent/CN114314387A/zh active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3492214B1 (en) | Automatic car body welding spot inspection and control method | |
| CN110645911B (zh) | 一种旋转扫描获得完整外表面3d轮廓的装置和方法 | |
| CN102072696A (zh) | 立式自动化圆度圆柱度测量仪 | |
| CN108474718B (zh) | 屏幕检测装置及方法 | |
| CN104236465A (zh) | 螺钉拧紧、中心高检测机 | |
| CN108072407B (zh) | 涡轮壳流道检测系统及方法 | |
| CN108759679B (zh) | 一种咖啡锅炉尺寸检测设备及检测方法 | |
| CN107830850B (zh) | 电子罗盘的测试系统及方法 | |
| CN107561020B (zh) | 旋转式微型光谱仪 | |
| CN114314387A (zh) | 一种起重机回转定位自动控制方法、系统及电路 | |
| CN105397632A (zh) | 一种气浮式旋转工作台工位切换的控制方法及装置 | |
| CN114697644B (zh) | 一种调试校准装置 | |
| JPH09196641A (ja) | 芯ずれ調整装置及び調整方法 | |
| CN112730620B (zh) | 基于5g信号传输的环锻件超声检测方法 | |
| KR100583821B1 (ko) | 캠 측정장치 | |
| CN210374997U (zh) | 一种尺寸测量装置及尺寸测量系统 | |
| CN110274541B (zh) | 一种汽车保险杠切割孔在线检测装置 | |
| KR100950535B1 (ko) | 마이크로 공구의 공작기계상 설치오차 측정장치 | |
| CN212143502U (zh) | 高精度多传感器尺寸检测装置及其数据采集与处理系统 | |
| CN114563033A (zh) | 一种电机编码器安装精度检测方法 | |
| CN106371402A (zh) | 一种实现通信传送原点信号回原的方法及相应的伺服驱动器 | |
| CN107941169B (zh) | Fk辅助开关通断角度检测仪 | |
| CN114646944A (zh) | 激光雷达校准装置和校准方法 | |
| CN217058725U (zh) | 一种角度位移测量传感器 | |
| CN113933029B (zh) | 一种离轴非球面元件的加工检测系统和制造方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |