CN114313138A - 一种水下及爬壁双模式清洗平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种水下及爬壁双模式清洗平台，包括移动平台，所述移动平台包括支撑平台、第一推进器和第二推进器；摆动装置，所述摆动装置包括支撑架和摆动机构，所述支撑架设在支撑平台上，所述摆动机构一端转动设在支撑架上；清洗装置，所述清洗装置包括盘体、喷水装置和滑动支撑件，所述盘体设有凹腔，盘体的一端为开口端，所述喷水装置向开口端外喷水；磁吸履带装置，所述磁吸履带设在移动平台上；检测控制系统，所述检测控制系统控制上述装置。本装置通过磁吸履带在船壁上攀爬，通过各个推进器实现移动平台在水下的移动，通过喷水装置对船壁件冲洗，通过摆动装置的角度调整保证清洗装置与船壁的贴合，在避免人工事故的同时，清洗效率高。

Description

一种水下及爬壁双模式清洗平台

技术领域

本发明涉及船舶清洗领域，尤其涉及一种水下及爬壁双模式清洗平台。

背景技术

船舶每隔1-2年必须通过上船坞方式进行除锈除漆除附着物，现有清除船舶表面附着物的方法主要是通过工作人员手持清洗设备进行清除，针对船舶水面以下的部分进行清理，采用潜水员进行水下作业，潜水员需要承受水下环境的影响，船舶较高的部分则工人需要搭架子或者吊钢丝，对舰船表面进行清洗，需要进行高空作业，整体上清洗舰船时，劳动强度大，效率低，还有一定的安全隐患。

高压水射流清洗技术通过动力加压装置对水进行加压，使水高速喷出，利用水的高速动能，利用水的动能或配合磨料，以达到清洗效果。对附着力强，极难清洗的物体表面，具有效率高，效果显著等特点，是普通手工清洗所无法比拟的，高压水射流清洗因其具有清洗效率高，打击力强，经济性好的特点。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种水下及爬壁双模式清洗平台，以解决上述所提到的技术问题。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：一种水下及爬壁双模式清洗平台，包括：

移动平台，所述移动平台包括支撑平台、水平方向推进的第一推进器和竖向方向推进器的第二推进器；

摆动装置，所述摆动装置包括支撑架和摆动机构，所述支撑架设在支撑平台上，所述摆动机构一端转动设在支撑架上，另一端伸出支撑平台；

清洗装置，所述清洗装置包括盘体、喷水装置和滑动支撑件，所述盘体设有凹腔，盘体的一端为开口端，另一端为闭合端，所述喷水装置设在凹腔内且向开口端外喷水设置；

磁吸履带装置，所述磁吸履带设在移动平台上；

检测控制系统，所述检测控制系统连接并控制上述装置。

进一步地，所述喷水装置包括主管道、旋转管道和多个分支管道，所述主管道固定设在盘体的闭合端，所述旋转管道与主管道相对转动设置并连通，旋转管道的内端设在凹腔内，所述分支管道以旋转管道的轴心为轴心圆周阵列设在旋转管道的内端处并与旋转管道连通。

进一步，地还包括调节装置，所述调节装置包括调速电机，所述调速电机与旋转管道转动传动配合。

进一步地，旋转管道包括端部管道、空心转轴、推力轴承和转动轴承，所述转动轴承设在主管道内，所述空心转轴通过转动轴承转动设在主管道内，所述推力轴承设在转动轴承一侧。

进一步地，还包括进水调节装置，所述盘体上设有多个进水口，所述进水调节装置包括阻挡板，所述阻挡板转动设在盘体的闭合端的外侧面，阻挡板上设有与进水口配合的通孔，相邻的通孔之间为阻挡部，当转动阻挡板时，阻挡部与进水口阻挡配合。

进一步地，所述滑动支撑件为万向轮，所述万向轮设在盘体的开口端，且万向轮的外端到开口端的距离为1-3cm。

进一步地，所述摆动装置包括摆动机构、摆动驱动装置和两个互相平行的支撑竖板，所述摆动机构包括连接杆和两个摆动组件，所述连接杆通过两端分别与支撑竖板相对活动配合，所述两个摆动组件分别固定连接连接杆的两端，所述摆动驱动装置驱动连接杆运动，两个摆动组件在连接杆的活动带动下进行同步转动运动，两个摆动组件的摆动端连接清洗装置的两侧。

进一步地，所述驱动装置为旋转电机，所述连接杆转动设在两个支撑竖板之间，旋转电机与连接杆转动传动配合。

进一步地，所述第一推进器数量为四个，四个第一推进器呈矩形分布，每个第一推进器设在矩形的边角处，且第一推进器的推进方向与对应的矩形对角线的方向相同，第二推进器至少为两个且沿支撑的中线对称设置。

进一步地，所述第二推进器的数量为两个，第二推进器的推进方向与竖直方向之间的夹角为β，25°＜β45°。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

1.在本发明中本装置通过磁吸履带在船壁上攀爬，通过各个推进器实现移动平台在水下的位置和翻转，通过清洗装置中的喷水装置对船壁件冲洗，通过摆动装置的角度调整保证清洗装置与船壁的贴合，在避免人工事故的同时，清洗效率高。

2.通过将高速高压水流沿主管道进入旋转管道并从分支管道中喷出，喷出水时冲击船坞产生反向作用力，使分支管道得到旋转力矩，从而实现喷头的旋转，增加喷头的清洗范围，使得整个盘体大小的范围都可以得到高压水的冲击清洗，在进行清洗作业时，盘体对冲击后的高压水具有一定的阻挡作用，因此与高压水枪相比，不仅操作简单并且安全性更高，同时本清洗装置在进行水下作业时，在高压水的冲击下，盘体内会与盘体外具有压力差，从而形成负压吸附在船舶上，十分适合安置在水下移动装置上对船舶进行清洗，减少人工作业的危险。

3.通过添加调节装置，使得喷水装置可以得到稳定的旋转调控，使喷水装置的自身旋转速度不受外界环境的影响，在不同的水压下还可以通过进水调节装置，调整盘体的进水量，从而保证了清洗装置负压吸附的稳定性。

4.通过将摆动机构设在支撑架内，以减少水流的影响，同时一个转动轴同时驱动两个摆动组件，使两侧的摆动组件始终保持同步状态，从而增加了本装置的稳定性。

5.通过在支撑平台设置第一推进器实现移动平台的前进、后退和转弯，通过在支撑平台上设置对称的第二推进器实现移动平台的上升、下降和倾斜，平台运动灵活在实际工作过程中适用性更强。

附图说明

图1为本发明的一些实施例的整体结构示意图；

图2为本发明的一些实施例的移动平台结构示意图；

图3为本发明的一些实施例例的第二推进器角度示意图；

图4为本发明的一些实施例的清洗装置结构示意图；

图5为本发明的一些实施例的内部结构示意图；

图6为图5中A处放大示意图；

图7为本发明的一些实施例的清洗装置后侧示意图；

图8为本发明的一些实施例的摆动装置结构示意图；

图9为本发明的一些实施例的摆动装置各个部件连接示意图。图中：

1、移动平台；11、支撑平台；111、连接架；112、第一平台；113、第二平台；114、固定连接支架；12、第一推进器；13、第二推进器；

2、清洗装置；21、盘体；211、开口端；212、闭合端；22、喷水装置；221、主管道；222、旋转管道；2221、端部管道；2222、空心转轴；2223、推力轴承； 2224、转动轴承；2225、凸起；223、分支管道；2231、尾端管；2232、头端管； 23、滑动支撑件；231、流动空间；

3、摆动装置；31、支撑架；311、支撑竖板；32、摆动机构；321、连接杆；322、摆动组件；3221、摆动杆；3222、活动杆；3223、滑动槽；3224、凸柱；

4、磁吸履带装置；

5、检测控制系统；51、密封箱；52、摄像头；53、控制器；

6、调节装置；61、调速电机；62、第一齿轮；63、第二齿轮；

7、进水调节装置；71、进水口；72、阻挡板；721、通孔；722、阻挡部；

8、锁止装置；

9、辅助悬浮装置。

具体实施方式

下面，结合附图1至附图9以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

本发明实施例提供了一种水下及爬壁双模式清洗平台，包括：

移动平台1，所述移动平台1包括支撑平台11、水平方向推进的第一推进器12和竖向方向推进器的第二推进器13，过在支撑平台11设置第一推进器12 实现移动平台1的前进、后退和转弯，通过在支撑平台11上设置对称的第二推进器13实现移动平台1的上升、下降和倾斜，平台运动灵活在实际工作过程中适用性更强；

清洗装置2，所述清洗装置2包括盘体21、喷水装置22和滑动支撑件23，所述盘体21设有凹腔，盘体21优选为圆形，盘体21的一端为开口端211，另一端为闭合端212，所述喷水装置22设在凹腔内且向开口端211外喷水设置；喷水装置22向外喷射高压高速水流，使得凹腔内形成真空，凹腔内外具有压力差，因此使得清洗装置2在贴合船壁是具有吸附效果，在清洗时，只需要保证滑动支撑件23在船壁上滑动即可。

摆动装置3，所述摆动装置3包括支撑架31和摆动机构32，所述支撑架31 设在支撑平台11上，所述摆动机构32一端转动设在支撑架31上，另一端伸出支撑平台11；摆动装置3能够摆动一定的角度，因为船壁为倾斜的，因此移动平台1在从上往下移动时，可以配合移动平台1保证盘体21时刻可以贴合在船壁上。

磁吸履带装置4，所述磁吸履带设在移动平台1上，具有磁吸能力的履带装置为现有技术，故不作详细描述；

检测控制系统5，所述检测控制系统5连接并控制上述装置，所述检测控制系统5包括密封箱51、设在密封箱51内的摄像头52和控制器53。作为具体描述，所述的密封箱51为柱体，其中摄像头52设在柱体的一端，摄像头52附近的密封箱51为透明材料，所述控制器53设在柱体的另一端，控制器53附件采用铝合金材料制作，加快控制器53附件的热量传递，控制器53还可以进行传输，以方便装置在工作时，岸上可以接收到本装置的相关信息。

在一些实施例中，所述喷水装置22包括主管道221、旋转管道222和多个分支管道223，分支管道223优选为三个，所述主管道221固定设在盘体21的闭合端212，所述旋转管道222与主管道221相对转动设置并连通，旋转管道 222的内端设在凹腔内，所述分支管道223以旋转管道222的轴心为轴心圆周阵列设在旋转管道222的内端处并与旋转管道222连通，盘体21外缘与船舶壁之间为供水流通的流动空间231，所述分支管道223的外端口朝向盘体21外缘与船舶壁之间，所述分支管道223包括连通的尾端管2231和头端管2232，所述尾端管2231固定连通旋转管道222，所述头端管2232的外端口到旋转管道222轴心的直线方向与外端口的朝向呈锐角。能够在高压水的冲击下产生旋转的旋转管道222的样式为多样的，可以在端部管道2221内设置倾斜面，使高压水对端部管道2221的倾斜面产生冲击从而使得端部管道2221产生旋转力矩，在本实施例中，使尾端管2231的朝向不与端口到旋转管道222轴心的直线方向平行，从而使分支管道223受到旋转力矩，同时尾端管2231与船舶壁为倾斜设置，高压水对船舶壁产生倾斜的冲击力，清洗效果更好。

进一步地，还包括调节装置6，所述调节装置6包括调速电机61，所述调速电机61与旋转管道222转动传动配合。该转动传动方式优选为齿轮传动配合，包括第一齿轮62和第二齿轮63，所述调速电机61设在盘体21的支撑端外侧上，所述第一齿轮62设在支撑端的内侧，且第一齿轮62通过电机轴与调速电机61 转动配合，所述第二齿轮63设在旋转喷水装置22上，所述第一齿轮62与第二齿轮63齿轮传动配合。盘体21本身通过旋转的喷水装置22实现负压吸附，通过添加调节装置6，使得喷水装置22可以得到稳定的旋转调控，使旋转喷射装置的自身旋转速度不受外界环境的影响，从而保证了盘体21负压吸附的稳定性。

进一步地，在一些实施例中，旋转管道222包括端部管道2221、空心转轴 2222、推力轴承2223和两个转动轴承2224，所述转动轴承2224固定设在主管道221内，所述空心转轴2222通过转动轴承2224转动设在主管道221内，空心转轴2222与主管道221之间不产生横向的位置，只产生轴向的相对转动，为了限定转动轴承2224不产生偏移，空心转轴2222的外侧面需要设置凸起2225 使转动轴承2224被凸起2225阻挡，所述推力轴承2223设在凸起2225与转动轴承2224之间并且紧靠对应的转动轴承2224，所述的主管道221的后端用于连接进水管道，一般进水管的口径要大于空心转轴2222的口径，因此当高压水流从进水管进入到空心转轴2222时，会对空心转轴2222产生冲击，空心转轴2222 受到横向的力会对转动轴承2224产生挤压，长时间的挤压则会对转动轴承2224 的寿命产生影响，因此增设推力轴承2223以减少高压水造成的冲击可以增加本装置旋转管道222的使用寿命，同时转动轴承2224和转动轴承2224还提高了空心转轴2222与主管道221的之间的密封性，避免旋转管道222在旋转是高压水产生泄露，同时旋转管道222与主管道221之间还可增设唇形密封垫和o形密封圈来增加两个管道之间的密封性。

进一步地，还包括进水调节装置7，所述盘体21上设有多个进水口71，所述进水口71以圆盘圆心为轴心圆周阵列分布，所述进水调节装置7包括阻挡板 72，所述阻挡板72转动设在盘体21的闭合端212的外侧面，所述闭合端212 为平面，所述阻挡板72为圆形板，阻挡板72上设有与进水口71配合的通孔721，相邻的通孔721之间为阻挡部722，当转动阻挡板72时，阻挡部722与进水口 71阻挡配合。在需要最大的进水量时，需要转动阻挡板72，使的通孔721与进水口71一一对应，当需要调小进水量时，则需要使阻挡板72转动到进水口71位置，缩小进水口71的大小，通过控制进水量来控制盘体21外与盘体21内的压强差从而改变盘体21的吸附能力。

盘体21内的喷水装置22，因为水流快速喷出，凹腔内的一部分水和凹腔从开口端211挤出，造成盘体21内的压力低于外部的压力，正常情况下，盘体21 外和盆体内的压力均为p1，当该装置开始运行后，盘体21内的压力为p2，当 p1大于p2，盘体21内为负压，盘体21在外部压力的作用下会产生对船壁产生吸附，p1与p2的压力差雨大，吸附能力越强，

其中涉及负压吸附主要有有以下三个因素：喷水装置22的水量和水速、喷水装置22自旋转的速度以及从进水口71中流入的水量和水素。

喷水装置22喷出的时造成的压力流失为po，由进水口71流入的补充压力为pi，当装置全部打开，则此时p2＝p1-po+pi，如果p1大于此时的p2，则会形成负压吸附，当喷水装置22喷水情况为固定的，喷水装置22的自旋转速度为固定是，进水口71的进水量越大，负压越小，进水量雨大，则负压越大，当进水口71 的进水量和喷水装置22的喷水量为固定的，自喷水装置22的自旋转速度越大，则负压越大。

作为具体描述，所述滑动支撑件23为万向轮，所述万向轮设在盘体21的开口端211，且万向轮的外端到开口端211的距离为1-3cm。万向轮与船舶的滑动接触端到盘体21的开口端211的距离为1-3cm，1-3cm的空间足够高压喷水从流动空间231流出，并且不会有水从流动空间231快速补充到喷体内，保证盘体21内和盘体21外形成压力差。

进一步地，所述摆动装置3包括摆动机构32、摆动驱动装置和两个互相平行的支撑竖板311，所述摆动机构32包括连接杆321和两个摆动组件322，所述连接杆321通过两端分别与支撑竖板311相对活动配合，所述两个摆动组件 322分别固定连接连接杆321的两端，所述摆动驱动装置驱动连接杆321运动，两个摆动组件322在连接杆321的活动带动下进行同步转动运动，两个摆动组件322的摆动端连接清洗装置2的两侧。如果摆动机构32与盘体21之间只要一个施力点，很容易施力不平衡，使得盘体21向一侧倾斜，导致吸附不稳定，因此在本实施例中采用了两个摆动组件322，在一个连接杆321的驱动下同时驱动，通过将摆动机构32设在支撑架31内，以减少水流的影响，同时一个转动轴同时驱动两个摆动组件322，使两侧的摆动组件322始终保持同步平衡状态，从而增加了本装置的稳定性。

作为详细描述，在一些实施例中，所述摆动组件322包括摆动杆3221和活动杆3222，所述摆动杆3221的一端转动设在支撑竖板311上，一般摆动杆3221 的摆动定点设置在支撑竖板311的中部，摆动杆3221的另一端用于固定连接清洗装置2，一般采用螺栓固定，摆动杆3221的端部设有螺栓固定座，摆动杆3221 在活动杆3222的带动下以摆动定点为轴心做圆周运动，所述摆动杆3221上设有滑动槽3223，所述活动杆3222的一端设有凸柱3224与滑动槽3223滑动配合，活动杆3222的另一端与连接杆321固定连接，驱动装置连接并驱动连接杆321 运动，连接杆321带动活动杆3222运动从而带动摆动杆3221转动，驱动装置可通过驱动连接杆321做自转运动或直线运动来带动连接杆321做相应的运动，实现摆动杆3221转动。在图和图中展示的为连接杆321进行在驱动装置的带动下做自转运动时的详细结构，具体的，所述驱动装置为旋转电机，驱动装置为现有技术，且驱动连接杆321做旋转运动为常规设计，故没有在附图中表现，所述连接杆321为转动轴，连接杆321转动设在两个支撑竖板311之间，两个支撑竖板311上均设有用于旋转的轴承，旋转电机与连接杆321转动传动配合，所述活动杆3222以连接杆321为轴心转动设置在支撑竖板311上，驱动装置连接连接杆321的其中一端，两个摆动组件322上的活动杆3222均与连接杆321 固定连接，此时活动杆3222和连接杆321可视为一个整体的刚性零件，因此两个活动杆3222会同时转动，同时驱动对应的摆动杆3221，这样即使整个装置在受到外界冲击的情况下，两侧也不会产生互相偏移，从而形成自平衡，保证该装置在摆动清洗装置2时的稳定性，以保证清洗装置2的吸附效果和清洗效果。如图所示，所述连接杆321设在摆动杆3221的摆动定点的下后方。该设计可以保证摆动杆3221的摆动角度，使得盘体21可以船舶壁的上方，以竖直的角度与船舶壁贴合，一直逐渐移到船底，盘体21以水平的角度与船舶壁贴合。

在一些实施例中，还可以在增设锁止装置8，所述锁止装置8为锁紧螺母，所述摆动杆3221上设有限位柱，所述限位柱由支撑竖板311内侧伸出支撑竖板 311的外侧，限位柱的伸出部分为锁止部，所述锁止部设有螺纹，锁止部与锁紧螺母螺纹配合，所述支撑竖板311上设有供限制活动的活动槽。在清洗船舶时，有时需要清洗一个水平面上的杂物，为了防止不必要的晃动，可以通过锁紧螺母拧在限位柱上，使锁紧螺母挤压在支撑竖板311的外侧壁上，通过增大摩擦力防止限位柱移动，即防止摆动杆3221移动。

作为具体描述，在一些实施例中，所述的支撑平台11包括连接架111和沿连接架111竖向方向排列的第一平台112和第二平台113，所述连接架111为两个竖立设置的侧板，第一平台112和第二平台113为两个水平的横板，第一平台112和第二平台113优先选用金属和浮力材料的复合材料，所述第一推进器 12和第二推进器13分别设在第一平台112和第二平台113上，避免第一推进器 12和第二推进器13在推进时形成的水流互相影响，使平台移动不稳定。所述第一推进器12数量为四个，四个第一推进器12呈矩形分布，每个第一推进器12 设在矩形的边角处，且第一推进器12的推进方向与对应的矩形对角线的方向相同，第二推进器13至少为两个且沿支撑的中线对称设置，一般第一推进器12 的推进方向与中线之间的角度为°45到55°之间，使得支撑平台11运动更加灵活，在实际工作过程中适用性更强，如图1所示，所述的摆动装置3设在第二平台113的侧边，其中一个第二推进器13设在了两个支撑竖板311之间，但是因为两个摆动组件322设在了两个连接杆321的两侧，因此该设计使得结构更加紧凑的同时，第二推进器13还没有阻碍摆动装置3的运作。

作为进一步地优化，在一些实施例中，所述第二推进器13的数量为两个，第二推进器13的推进方向与竖直方向之间的夹角为β，25°＜β45°。所述的第二推进器13通过固定连接支架114固定到侧板的内侧上，所述固定连接支架 114包括直角梯形块和连接块，所述的直角梯形块的直角面与侧板贴合并固定设置，所述的连接块与第一推进器12固定连接，所述的连接块与直角梯形块的斜边面贴合并固定连接。

本装置还可以辅助悬浮装置9，所述辅助悬浮装置9包括对称设在支撑平台 11外侧的浮筒和设在第一平台112或第二平台113下方的浮块，浮筒和浮块可以增加整个移动平台1的浮力，使得平台更加稳定。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种水下及爬壁双模式清洗平台，其特征在于，包括：

移动平台，所述移动平台包括支撑平台、水平方向推进的第一推进器和竖向方向推进器的第二推进器；

摆动装置，所述摆动装置包括支撑架和摆动机构，所述支撑架设在支撑平台上，所述摆动机构一端转动设在支撑架上，另一端伸出支撑平台；

清洗装置，所述清洗装置包括盘体、喷水装置和滑动支撑件，所述盘体设有凹腔，盘体的一端为开口端，另一端为闭合端，所述喷水装置设在凹腔内且向开口端外喷水设置；

磁吸履带装置，所述磁吸履带设在移动平台上；

检测控制系统，所述检测控制系统连接并控制上述装置。

2.根据权利要求1所述的水下及爬壁双模式清洗平台，其特征在于，所述喷水装置包括主管道、旋转管道和多个分支管道，所述主管道固定设在盘体的闭合端，所述旋转管道与主管道相对转动设置并连通，旋转管道的内端设在凹腔内，所述分支管道以旋转管道的轴心为轴心圆周阵列设在旋转管道的内端处并与旋转管道连通。

3.根据权利要求2所述的水下及爬壁双模式清洗平台，其特征在于，还包括调节装置，所述调节装置包括调速电机，所述调速电机与旋转管道转动传动配合。

4.根据权利要求1所述的水下及爬壁双模式清洗平台，其特征在于，旋转管道包括端部管道、空心转轴、推力轴承和转动轴承，所述转动轴承设在主管道内，所述空心转轴通过转动轴承转动设在主管道内，所述推力轴承设在转动轴承一侧。

5.根据权利要求1所述的水下及爬壁双模式清洗平台，其特征在于，还包括进水调节装置，所述盘体上设有多个进水口，所述进水调节装置包括阻挡板，所述阻挡板转动设在盘体的闭合端的外侧面，阻挡板上设有与进水口配合的通孔，相邻的通孔之间为阻挡部，当转动阻挡板时，阻挡部与进水口阻挡配合。

6.根据权利要求1所述的水下及爬壁双模式清洗平台，其特征在于，所述滑动支撑件为万向轮，所述万向轮设在盘体的开口端，且万向轮的外端到开口端的距离为1-3cm。

7.根据权利要求1所述的水下及爬壁双模式清洗平台，其特征在于，所述摆动装置包括摆动机构、摆动驱动装置和两个互相平行的支撑竖板，所述摆动机构包括连接杆和两个摆动组件，所述连接杆通过两端分别与支撑竖板相对活动配合，所述两个摆动组件分别固定连接连接杆的两端，所述摆动驱动装置驱动连接杆运动，两个摆动组件在连接杆的活动带动下进行同步转动运动，两个摆动组件的摆动端连接清洗装置的两侧。

8.根据权利要求7所述水下及爬壁双模式清洗平台，其特征在于，所述驱动装置为旋转电机，所述连接杆转动设在两个支撑竖板之间，旋转电机与连接杆转动传动配合。

9.根据权利要求1所述的水下及爬壁双模式清洗平台，其特征在于，所述第一推进器数量为四个，四个第一推进器呈矩形分布，每个第一推进器设在矩形的边角处，且第一推进器的推进方向与对应的矩形对角线的方向相同，第二推进器至少为两个且沿支撑的中线对称设置。

10.根据权利要求9所述的水下及爬壁双模式清洗平台，其特征在于，所述第二推进器的数量为两个，第二推进器的推进方向与竖直方向之间的夹角为β，25°＜β45°。

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