CN114313048A - 一种磁铁摆动装置设计方法 - Google Patents

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CN114313048A
CN114313048A CN202210070661.6A CN202210070661A CN114313048A CN 114313048 A CN114313048 A CN 114313048A CN 202210070661 A CN202210070661 A CN 202210070661A CN 114313048 A CN114313048 A CN 114313048A
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CN
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magnet
torque
teeth
transmission
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CN202210070661.6A
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许华旸
何承通
宋章军
卞丙祥
吴迪
刘彦雨
郭超琼
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Beijing Shihe Technology Co Ltd
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Beijing Shihe Technology Co Ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces

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Abstract

本发明提供一种磁铁摆动装置设计方法。该方法所设计的磁铁摆动装置基于机器人现有的驱动轮组，在不增加电机的情况下，使用轮组驱动电机作为动力来实现磁铁的摆动，在磁铁和驱动电机之间增加电磁离合器来控制动力的传输，以此来控制磁铁摆动的角度，当磁铁从一个面摆动到另一个面时，即可实现机器人的翻面，并且磁铁可根据需要在自由摆动和主动摆动之间进行自由切换，以使机器人能够适应不同曲率的需求变化。

Description

一种磁铁摆动装置设计方法
技术领域
本申请涉及高空作业机器人的技术领域，具体涉及一种磁铁摆动装置设计方法。
背景技术
高空作业机器人基于轻量化设计，通常采用扇形磁铁。现有的磁吸附机器人上安装的磁铁均固定在机器人底部，只能与机器人一起移动，不能实现自主摆动。而且，现有的机器人底盘可以在大平面以及曲率比较小的面上运动，但是无法翻越角度小于一定数值的相邻面，如图1中所示的1、2、3处以及类似位置，即只能在平面或角度较小的面和面之间实现行走，大角度的面面转换行走基本无法实现。为了使机器人能够在曲率比较大的面上运动，并顺利翻越角度大于一定数值的相邻面，亟需对现有高空作业机器人中常用的磁铁摆动机构进行改进。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种磁铁摆动装置设计方法。该方案基于机器人现有的驱动轮组，在不增加电机的情况下，使用轮组驱动电机作为动力来实现磁铁的摆动，在磁铁和驱动电机之间增加电磁离合器来控制动力的传输，以此来控制磁铁摆动的角度，当磁铁从一个面摆动到另一个面时，即可实现机器人的翻面，并且磁铁可根据需要在自由摆动和主动摆动之间进行自由切换，以使机器人能够适应不同曲率的需求变化。
本申请所采用的技术方案如下：
一种磁铁摆动装置设计方法，所述磁铁摆动装置包括磁铁、齿轮(1)、齿轮(2)、齿轮(3)、齿轮(4)、齿轮(5)、止动块、电磁离合器、转轴、磁铁固定座、驱动电机、减速机、包胶轮(1)、包胶轮(2)，该设计方法包括：
将齿轮(1)固定到包胶轮(1)上，与包胶轮同时转动，在传动机构中增加了齿轮(2)来实现换向，以使得磁铁摆动方向与机器人运动方向一致；
将齿轮(3)和齿轮(4)同轴，齿轮(3)固定在转轴上，齿轮(4)与转轴之间通过增加轴承来实现齿轮(4)的自由转动；
在齿轮(3)和齿轮(4)之间设置电磁离合器来实现动力传递的通断，以控制齿轮(4)的主动转动或自由转动；
根据磁铁的磁吸力大小来计算出摆动磁铁所需的转矩大小，并计算整套传动机构的传动比、中心距以及齿轮参数；
根据传递的扭矩来确定电磁离合器的选型。
进一步的，所述传动机构分为两部分，齿轮(1)、齿轮(2)、齿轮(3)为第一部分，齿数分别为z1、z2、z3，齿轮(4)、齿轮(5)为第二部分，齿数分别为z4、z5；其中，齿轮(2)为惰轮，只起换向作用，不改变传动比；齿轮(4)、齿轮(5)这两组齿轮取相同模数。
进一步的，所述齿轮(2)为中间惰轮，齿轮(5)为扇形齿轮，齿轮(4)与齿轮(5)啮合，所述磁铁通过磁铁固定座与齿轮(5)固定，所述通过齿轮(4)的旋转带动齿轮(5)和所述磁铁一起摆动。
进一步的，在摆动中，所述磁铁的前后摆动不低于90°，齿轮(5)的齿数根据所述磁铁的前后摆动角度计算得出。
进一步的，根据所述磁铁的前后摆动角度计算得出，包括：
根据齿轮(5)的齿数以及机器人需要翻越的内角大小来确定需要保留的扇形处的齿数，内角角度为θ，摆动齿轮角度为α；
摆动齿轮角度满足α＞2(180°-θ)；
根据摆动齿轮角度α来确定磁铁摆动齿轮(5)需要保留的扇形处的齿数。
进一步的，电磁离合器的选型需要根据传递的转矩来确定，包括：
齿轮(3)传递转矩为
Figure BDA0003481945410000031
电磁离合器选型时，电磁离合器最大转矩大于s2*T2，选用转矩自重比大的牙嵌式电磁离合器。
进一步的，所述根据磁铁的磁吸力大小来计算出摆动磁铁所需的转矩大小，包括：
根据摆动磁铁所需转矩来计算齿轮(4)传递转矩，所述摆动磁铁所需转矩为s*Tm，所述齿轮(4)传递转矩T2通过如下公式计算：
Figure BDA0003481945410000032
其中，s1为安全系数，i2为齿轮(4)与齿轮(5)之间的传动比，Tm为磁铁摆动所需最大转矩；
齿轮(3)传递转矩与齿轮(4)相同，齿轮(3)的传递转矩采用与齿轮(4)相同的方式计算；
齿轮(1)的传递转矩T1通过如下公式计算：
Figure BDA0003481945410000041
其中，i1为齿轮(1)与齿轮(3)之间的传动比。
进一步的，计算整套传动机构的中心距，包括：
根据各个齿轮的齿面接触强度，通过如下关系式估算中心距a；
Figure BDA0003481945410000042
其中，u为齿数比，且满足u＝i；Aa为钢制齿轮配对齿轮副值，K为载荷系数，ψa为齿宽系数，σHP为许用接触应力。
进一步的，所述齿轮参数包括模数m、齿数z、螺旋角β、齿宽b。
进一步的，根据如下公式计算齿轮(1)的齿数z1：
Figure BDA0003481945410000043
如果齿轮的传动为外啮合，则分母括号内取u+1；
如果齿轮的传动为内啮合，则分母括号内取u-1；
根据齿轮(1)的齿数z1采用如下公式计算齿轮(3)的齿数z3：
z3＝u1*z1
其中，u1为齿轮(1)的齿数比；
齿轮(2)的齿数z2与齿轮(3)的齿数取值相同；
采用如下公式计算齿宽b：
b＝ψa*a
其中，ψa为齿宽系数。
通过本申请实施例，可以获得如下技术效果：与现有技术相比，本发明可以是机器人顺利翻越图1中的内外角，大大提高了机器人的工作范围和适应性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中机器人运动路径示意图；
图2为磁铁摆动装置的组成结构示意图；
图3a、3b为传动机构的组成结构示意图；
图3c为传动机构中各齿轮传动方向示意图；
图4为磁力摆动所需转矩的软件仿真示意图；
图5a为磁铁摆动前状态示意图；
图5b为磁力摆动所需转矩的软件仿真示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。
高空作业机器人基于轻量化设计，因此采用扇形磁铁，公司现有的磁吸附机器人磁铁均固定在机器人底部，只能与机器人一起移动，不能实现自主摆动，因此不能翻越图1中的1、2、3处以及类似位置，为了解决这些问题，设计了磁铁摆动机构。
图2为磁铁摆动装置的组成结构示意图。该磁铁摆动装置包括磁铁、至少一个齿轮、止动块、电磁离合器、转轴、磁铁固定座、驱动电机、减速机、至少一个包胶轮；
将齿轮(1)固定到包胶轮(1)上，与包胶轮同时转动，在传动机构中增加了齿轮(2)来实现换向，以使得磁铁摆动方向与机器人运动方向一致；
齿轮(3)和齿轮(4)同轴，齿轮(3)固定在转轴上，齿轮(4)与转轴之间通过增加轴承来实现齿轮(4)的自由转动。
齿轮(3)和齿轮(4)之间设置电磁离合器来实现动力传递的通断，以控制齿轮(4)的主动转动或自由转动；
齿轮(4)与齿轮(5)啮合，所述磁铁通过磁铁固定座与齿轮(5)固定，所述通过齿轮(4)的旋转带动齿轮(5)和所述磁铁一起摆动；
根据磁铁的磁吸力大小来计算出摆动磁铁所需的转矩大小，并以此来计算所述传动机构的传动比、中心距以及相应的齿轮参数。
机器人在平面上运动时，磁铁始终朝向吸力大的一面(即磁力方向垂直于机器人运动方向)，机器人翻越图1中的1角时，磁铁自由摆动即可实现翻越，但是机器人在翻越角2时，磁铁需要主动摆动来实现磁力方向的转换。磁铁的摆动方向与机器人运动方向相同。
由于不增加新的磁铁摆动电机，因此本发明利用现有的机器人驱动电机来实现磁铁的主动摆动。在设计前，需要根据磁铁的磁吸力大小来计算出摆动磁铁所需的转矩大小，并以此来计算整套传动机构的传动比，合适的中心距，以及相应的齿轮参数。
图3a、3b为传动机构的组成结构示意图。所述传动机构分为两部分，齿轮(1)、齿轮(2)、齿轮(3)为第一部分，齿数分别为z1、z2、z3，齿轮(4)、齿轮(5)为第二部分，齿数分别为z4、z5；其中，齿轮(2)为惰轮，只起换向作用，不改变传动比；齿轮(4)、齿轮(5)这两组齿轮取相同模数；
图4为磁力摆动所需转矩的软件仿真示意图。关于齿轮参数的计算，磁铁的形状、尺寸确定后，磁力摆动所需转矩的大小可以通过ANSYS MAXWELL软件仿真得出，通过仿真计算出磁铁摆动过程中所需的最大转矩，通过仿真结果得出的磁铁摆动所需最大转矩为Tm，齿轮传动系统设计时为了保证较高的可靠度，安全系数s1取较高数值。
所述根据磁铁的磁吸力大小来计算出摆动磁铁所需的转矩大小，包括：
根据摆动磁铁所需转矩来计算齿轮(4)传递转矩，所述摆动磁铁所需转矩为s*Tm，所述齿轮(4)传递转矩T2通过如下公式计算：
Figure BDA0003481945410000081
其中，s1为安全系数，i2为齿轮(4)与齿轮(5)之间的传动比，Tm为磁铁摆动所需最大转矩；
齿轮(3)传递转矩与齿轮(4)相同，齿轮(3)的传递转矩采用与齿轮(4)相同的方式计算；
齿轮(1)的传递转矩T1通过如下公式计算：
Figure BDA0003481945410000082
其中，i1为齿轮(1)与齿轮(3)之间的传动比；
通过上述方式来计算摆动磁铁所需的转矩大小，由于驱动电机+行星减速机输出的转矩远大于T1，因此可以采用驱动电机带动磁铁进行摆动。
如图2所示，该磁铁摆动装置包括磁铁、齿轮(1)、齿轮(2)、齿轮(3)、齿轮(4)、齿轮(5)、止动块、电磁离合器、转轴、磁铁固定座、驱动电机、减速机、包胶轮(1)、包胶轮(2)；将齿轮(1)固定到包胶轮(1)上，与包胶轮同时转动，在传动机构中增加了齿轮(2)来实现换向，以使得磁铁摆动方向与机器人运动方向一致；所述齿轮(2)为中间惰轮；齿轮(3)和齿轮(4)同轴，齿轮(3)固定在转轴上，齿轮(4)与转轴之间通过增加轴承来实现齿轮(4)的自由转动。
齿轮(3)和齿轮(4)之间设置电磁离合器来实现动力传递的通断，以控制齿轮(4)的主动转动或自由转动；
各个齿轮的所述中心距a采用如下方式计算：
根据各个齿轮的齿面接触强度，通过如下关系式估算中心距a；
Figure BDA0003481945410000091
其中，u为齿数比，且满足u＝i；Aa为钢制齿轮配对齿轮副值，K为载荷系数，ψa为齿宽系数，σHP为许用接触应力。
在上述关系式中，Aa、K、ψa均通过查表取值，σHP根据齿轮材料查图表取值，待齿轮材料确定后，σHP的取值确定，则可以确定中心距a。
齿轮参数包括模数m、齿数z、螺旋角β、齿宽b，这些参数的计算方式如下：
(1)模数m
根据工况确定模数m，由mn＝(0.007～0.02)a，确定模数m(软齿面传动)，其中，对于平稳载荷，取m＝(0.007～0.01)a；对于中等冲击，取m＝(0.01～0.015)a；对于较大冲击，取m＝(0.015～0.02)a；
在上述方案中，平稳载荷、中等冲击以及较大冲击与实际工况有关，实际工况是外部因素导致的，取决于设计选型时的使用系数，例如原动机、工作机的工作特性，可通过查阅相关资料来明确取值。
mn为法向模数，齿轮为直齿轮时，模数等于法向模数，即mn＝m，齿轮为斜齿轮时，模数包括端面模数、法向模数等，其中mn＝mtcosβ，mt为端面模数。
(2)螺旋角β
渐开线直齿圆柱齿轮螺旋角β＝0
在上述计算中，β取值为0是为了便于计算，实际螺旋角β可通过计算得出，本发明技术方案中的齿轮均为外啮合；
由
Figure BDA0003481945410000101
可知，
Figure BDA0003481945410000102
增大β角，可以增大纵向重合度，使传动平稳，一般斜齿轮β的取值范围为8°～20°；
(3)齿数z
根据如下公式计算齿轮(1)的齿数z1：
Figure BDA0003481945410000103
如果齿轮的传动为外啮合，则分母括号内取u+1；
如果齿轮的传动为内啮合，则分母括号内取u-1；
根据齿轮(1)的齿数z1采用如下公式计算
齿轮(3)的齿数z3：
z3＝u1*z1
其中，u1为齿轮(1)的齿数比；
齿轮(2)的齿数z2与齿轮(3)的齿数取值相同；
(4)齿宽b
采用如下公式计算齿宽b：
b＝ψa*a
其中，ψa为齿宽系数；
在齿轮参数计算完成后，进行齿面接触强度校核和轮齿弯曲强度校核；
根据以下公式进行齿面接触强度校核：
Figure BDA0003481945410000111
其中，σHlim为齿轮的接触疲劳极限，ZNT为寿命系数，ZL为润滑剂系数，ZV为速度系数，ZR为粗糙度系数，ZW为工作硬化系数，ZX为尺寸系数，σH为齿轮的接触应力；
根据以下公式进行轮齿弯曲强度校核：
Figure BDA0003481945410000112
其中，σFlim为齿轮的齿根弯曲疲劳极限，YST为齿轮的应力修正系数，YNT为寿命系数，YδrelT为齿根圆角敏感系数，YRrelT为齿根表面状况系数，YX为齿轮的接触疲劳极限，KA为使用系数，KV为动载系数，KFβ为齿向载荷分配系数，KFε为齿间载荷分配系数，
上述齿面接触强度校核公式和轮齿弯曲强度校核公式中的参数通过查表取值，进行校核，轮齿弯曲强度满足即可。
根据以上计算，能够确定传动机构中第一部分的齿轮参数，第二部分的齿轮(4)、齿轮(5)一侧的齿轮参数也根据上述流程计算得出。图3c为传动机构中各齿轮传动方向示意图，由于磁铁摆动方向要与机器人运动方向一致，如果传动系统只有齿轮(1)、齿轮(3)，与齿轮(4)、齿轮(5)两部分组成的话，磁铁摆动方向会与机器人运动方向相反，因此齿轮(1)、齿轮(3)之间增加齿轮(2)(惰轮)来进行换向，以达到磁铁摆动方向与机器人运动方向一致的目的，如图3c中所示，齿轮1与包胶轮固定，方向与机器人运动方向一致。
电磁离合器的选型需要根据传递的转矩来确定，齿轮(1)、齿轮(2)、齿轮(3)该侧传动系统随机器人运动而处于运动状态，机器人在平面或小曲率曲面上运动时，电磁离合器处于断电断开状态，动力不能传递到齿轮(4)、齿轮(5)一侧，因此磁铁处于自由摆动状态。当机器人翻越小于一定角度内角时，电磁离合器通电吸合，齿轮(3)通过离合器带动齿轮(4)转动，将动力传递到齿轮(4)、齿轮(5)一侧，驱动磁铁进行摆动。
齿轮(3)传递转矩为
Figure BDA0003481945410000121
电磁离合器选型时，考虑到安全系数s2，电磁离合器最大转矩大于s2*T2，选用转矩自重比大的牙嵌式电磁离合器。
齿轮(4)与齿轮(5)啮合，所述磁铁通过磁铁固定座与齿轮(5)固定，所述通过齿轮(4)的旋转带动齿轮(5)和所述磁铁一起摆动；
图5a为磁铁摆动前状态示意图，图5b为磁力摆动所需转矩的软件仿真示意图。在摆动中，所述磁铁的前后摆动不低于90°，齿轮(5)的齿数根据所述磁铁的前后摆动角度计算得出。
齿轮(5)为摆动齿轮，根据上述计算已经得出齿轮(5)的齿数，根据机器人需要翻越的内角大小确定需要保留的扇形处的齿数，内角角度为θ，摆动齿轮角度为α。
扇形齿轮(5)摆动时为了保证始终与齿轮(4)啮合，根据图5a、5b能够确定：
摆动齿轮角度满足α＞2(180°-θ)；
根据摆动齿轮角度α来确定磁铁摆动齿轮(5)需要保留的扇形处的齿数。
在另一种实施方案中，可以通过增加一个磁铁摆动电机的方案来实现磁铁的摆动，以去掉现有的整套传动机构。在该实施方案中一个轮组模块包括2个电机行走电机和磁铁摆动电机。
以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种磁铁摆动装置设计方法，所述磁铁摆动装置包括磁铁、齿轮(1)、齿轮(2)、齿轮(3)、齿轮(4)、齿轮(5)、止动块、电磁离合器、转轴、磁铁固定座、驱动电机、减速机、包胶轮(1)、包胶轮(2)，其特征在于，该设计方法包括：
将齿轮(1)固定到包胶轮(1)上，与包胶轮同时转动，在传动机构中增加了齿轮(2)来实现换向，以使得磁铁摆动方向与机器人运动方向一致；
将齿轮(3)和齿轮(4)同轴，齿轮(3)固定在转轴上，齿轮(4)与转轴之间通过增加轴承来实现齿轮(4)的自由转动；
在齿轮(3)和齿轮(4)之间设置电磁离合器来实现动力传递的通断，以控制齿轮(4)的主动转动或自由转动；
根据磁铁的磁吸力大小来计算出摆动磁铁所需的转矩大小，并计算整套传动机构的传动比、中心距以及齿轮参数；
根据传递的扭矩来确定电磁离合器的选型。
2.根据权利要求1所述的磁铁摆动装置设计方法，其特征在于，所述传动机构分为两部分，齿轮(1)、齿轮(2)、齿轮(3)为第一部分，齿数分别为z1、z2、z3，齿轮(4)、齿轮(5)为第二部分，齿数分别为z4、z5；其中，齿轮(2)为惰轮，只起换向作用，不改变传动比；齿轮(4)、齿轮(5)这两组齿轮取相同模数。
3.根据权利要求2所述的磁铁摆动装置设计方法，其特征在于，所述齿轮(2)为中间惰轮，齿轮(5)为扇形齿轮，齿轮(4)与齿轮(5)啮合，所述磁铁通过磁铁固定座与齿轮(5)固定，所述通过齿轮(4)的旋转带动齿轮(5)和所述磁铁一起摆动。
4.根据权利要求2所述的磁铁摆动装置设计方法，其特征在于，在摆动中，所述磁铁的前后摆动不低于90°，齿轮(5)的齿数根据所述磁铁的前后摆动角度计算得出。
5.根据权利要求4所述的磁铁摆动装置设计方法，其特征在于，根据所述磁铁的前后摆动角度计算得出，包括：
根据齿轮(5)的齿数以及机器人需要翻越的内角大小来确定需要保留的扇形处的齿数，内角角度为θ，摆动齿轮角度为α；
摆动齿轮角度满足α＞2(180°-θ)；
根据摆动齿轮角度α来确定磁铁摆动齿轮(5)需要保留的扇形处的齿数。
6.根据权利要求1所述的磁铁摆动装置设计方法，其特征在于，电磁离合器的选型需要根据传递的转矩来确定，包括：
齿轮(3)传递转矩为
Figure FDA0003481945400000021
电磁离合器选型时，电磁离合器最大转矩大于s2*T2，选用转矩自重比大的牙嵌式电磁离合器。
7.根据权利要求1所述的磁铁摆动装置设计方法，其特征在于，所述根据磁铁的磁吸力大小来计算出摆动磁铁所需的转矩大小，包括：
根据摆动磁铁所需转矩来计算齿轮(4)传递转矩，所述摆动磁铁所需转矩为s*Tm，所述齿轮(4)传递转矩T2通过如下公式计算：
Figure FDA0003481945400000022
其中，s1为安全系数，i2为齿轮(4)与齿轮(5)之间的传动比，Tm为磁铁摆动所需最大转矩；
齿轮(3)传递转矩与齿轮(4)相同，齿轮(3)的传递转矩采用与齿轮(4)相同的方式计算；
齿轮(1)的传递转矩T1通过如下公式计算：
Figure FDA0003481945400000031
其中，i1为齿轮(1)与齿轮(3)之间的传动比。
8.根据权利要求1所述的磁铁摆动装置设计方法，其特征在于，计算整套传动机构的中心距，包括：
根据各个齿轮的齿面接触强度，通过如下关系式估算中心距a；
Figure FDA0003481945400000032
其中，u为齿数比，且满足u＝i；Aa为钢制齿轮配对齿轮副值，K为载荷系数，ψa为齿宽系数，σHP为许用接触应力。
9.根据权利要求1所述的磁铁摆动装置设计方法，其特征在于，所述齿轮参数包括模数m、齿数z、螺旋角β、齿宽b。
10.根据权利要求1所述的磁铁摆动装置设计方法，其特征在于，根据如下公式计算齿轮(1)的齿数z1：
Figure FDA0003481945400000033
如果齿轮的传动为外啮合，则分母括号内取u+1；
如果齿轮的传动为内啮合，则分母括号内取u-1；
根据齿轮(1)的齿数z1采用如下公式计算齿轮(3)的齿数z3：
z3＝u1*z1
其中，u1为齿轮(1)的齿数比；
齿轮(2)的齿数z2与齿轮(3)的齿数取值相同；
采用如下公式计算齿宽b：
b＝ψa*a
其中，ψa为齿宽系数。
CN202210070661.6A 2022-01-21 2022-01-21 一种磁铁摆动装置设计方法 Pending CN114313048A (zh)

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