CN114312821A - 车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质。所述方法包括：获取车辆的行驶规划信息，行驶规划信息用于指示为车辆规划的行驶轨迹；根据行驶规划信息，对车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域；根据多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定车辆的动作信息，动作信息用于指示控制车辆的速度和/或行驶轨迹。本公开实施例通过在控制车辆时考虑车辆的行驶规划信息的影响，根据车辆的行驶规划信息进行区域划分，再根据划分的多个感知区域各自对应的优先级和路况信息确定车辆的动作信息，比如刹车或换轨迹避让，使得车辆控制方式更加智能，提高了车辆的安全性能。

Description

车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆(英文：Self-driving Car)，又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆。

相关技术中，设置在自动驾驶车辆上的控制系统通过车载传感系统感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路信息、其它车辆位置信息以及障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

但是上述控制方式中未考虑到车辆行驶过程中的其它影响因素，控制方式不够智能，车辆安全性能较低。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质。所述技术方案如下：

根据本公开的一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取车辆的行驶规划信息，所述行驶规划信息用于指示为所述车辆规划的行驶轨迹；

根据所述行驶规划信息，对所述车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域；

根据所述多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定所述车辆的动作信息，所述动作信息用于指示控制所述车辆的速度和/或行驶轨迹。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定所述车辆的动作信息，包括：

对于所述多个感知区域中的每个所述感知区域，采用与所述优先级对应的分析方式对所述路况信息进行分析得到风险预测信息，所述风险预测信息用于指示预测的所述车辆发生碰撞事件的概率；

根据所述多个感知区域各自对应的所述风险预测信息确定所述车辆的所述动作信息。

在另一种可能的实现方式中，所述多个感知区域中的每个感知区域对应一个优先级，所述优先级采用如下至少一种分析方式：

确定所述感知区域是否存在运动对象或者静止对象；

确定所述感知区域中的运动对象和/或静止对象运动至所述车辆规划的行驶轨迹内的概率；

确定所述感知区域中的运动对象运动至所述车辆规划的行驶轨迹内的概率。

在另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

预存不同的行驶状态各自对应的感知区域划分策略，所述行驶状态包括直行、转弯、掉头和换道中的至少一种状态。

在另一种可能的实现方式中，所述感知区域的划分参数包括所述感知区域相对于所述车辆的方位和/或距离。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的行驶规划信息，所述行驶规划信息用于指示为所述车辆规划的行驶轨迹；

划分模块，用于根据所述行驶规划信息，对所述车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域；

确定模块，用于根据所述多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定所述车辆的动作信息，所述动作信息用于指示控制所述车辆的速度和/或行驶轨迹。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块，还用于：

对于所述多个感知区域中的每个所述感知区域，采用与所述优先级对应的分析方式对所述路况信息进行分析得到风险预测信息，所述风险预测信息用于指示预测的所述车辆发生碰撞事件的概率；

根据所述多个感知区域各自对应的所述风险预测信息确定所述车辆的所述动作信息。

在另一种可能的实现方式中，所述多个感知区域中的每个感知区域对应一个优先级，所述优先级采用如下至少一种分析方式：

确定所述感知区域是否存在运动对象或者静止对象；

确定所述感知区域中的运动对象和/或静止对象运动至所述车辆规划的行驶轨迹内的概率；

确定所述感知区域中的运动对象运动至所述车辆规划的行驶轨迹内的概率。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：存储模块；

所述存储模块，用于预存不同的行驶状态各自对应的感知区域划分策略，所述行驶状态包括直行、转弯、掉头和换道中的至少一种状态。

在另一种可能的实现方式中，所述感知区域的划分参数包括所述感知区域相对于所述车辆的方位和/或距离。

根据本公开的另一方面，提供了一种终端设备，所述终端设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行上述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述的方法。

本公开实施例提供了一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质，通过获取车辆的行驶规划信息，行驶规划信息用于指示为车辆规划的行驶轨迹；根据行驶规划信息，对车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域；根据多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定车辆的动作信息，动作信息用于指示控制车辆的速度和/或行驶轨迹；即在控制车辆时考虑车辆的行驶规划信息的影响，根据车辆的行驶规划信息进行区域划分，再根据划分的多个感知区域各自对应的优先级和路况信息确定车辆的动作信息，比如刹车或换轨迹避让，使得车辆控制方式更加智能，提高了车辆的安全性能。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1示出了本公开一个示例性实施例提供的车辆系统的结构示意图；

图2示出了本公开一个示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图；

图3示出了本公开另一个示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图；

图4示出了本公开一个示例性实施例提供的车辆控制方法涉及的区域划分方式的示意图；

图5示出了本公开另一个示例性实施例提供的车辆控制方法涉及的区域划分方式的示意图；

图6示出了本公开一个示例性实施例提供的车辆控制装置的结构示意图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种终端设备的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

首先，对本公开涉及的应用场景进行介绍。

请参考图1，其示出了本公开一个示例性实施例提供的车辆系统的结构示意图。

该车辆系统包括感知系统120、控制系统140和执行系统160。控制系统140分别与感知系统120和执行系统160建立有通信连接。

可选的，控制系统140包括设置在车辆上的终端设备，感知系统120包括设置在车辆上的摄像机和传感器，比如传感器包括雷达传感器。执行系统160包括车辆的转向执行器。本公开实施例对此不加以限定。

感知系统120用于采集车辆周围的感知数据，并将采集到的感知数据发送至控制系统140。控制系统140用于根据感知系统120采集到的感知数据，对车辆进行控制。控制系统140用于将确定出的控制指令发送至执行系统160，控制指令携带有车辆的动作信息，执行系统160用于根据控制系统140发送的控制直连，执行相应的动作信息，动作信息用于指示控制车辆的速度和/或行驶轨迹。

在一种可能的实现方式中，控制系统140用于为车辆规划的行驶轨迹得到车辆的行驶规划信息，根据行驶规划信息，对车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域，通过感知系统120获取多个感知区域各自对应的路况信息，根据多个感知区域各自对应的优先级和路况信息确定车辆的动作信息。

在另一种可能的实现方式中，感知系统120中包括决策模块，控制系统140用于为车辆规划的行驶轨迹得到车辆的行驶规划信息，将车辆的行驶规划信息发送至感知系统120，感知系统120的决策模块用于根据行驶规划信息，对车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域，将多个感知区域各自对应的优先级和路况信息发送至控制系统140；控制系统140用于根据多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定车辆的动作信息。

需要说明的是，本公开实施例仅以上述的第一种可能的实现方式，即车辆控制方法的执行主体为控制系统140为例进行说明。

下面，采用几个示例性实施例对本公开实施例提供的车辆控制方法的进行介绍。

请参考图2，其示出了本公开一个示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图，本实施例以该方法用于图1所示的控制系统中来举例说明。该方法包括以下几个步骤。

步骤201，获取车辆的行驶规划信息，行驶规划信息用于指示为车辆规划的行驶轨迹。

可选的，控制系统为车辆规划的行驶轨迹得到车辆的行驶规划信息。该行驶规划信息用于指示规划的行驶轨迹，即该规划的形式轨迹为车辆尚未行驶的轨迹。

可选的，车辆为自动驾驶车辆，也称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人。本公开实施例对此不加以限定。

步骤202，根据行驶规划信息，对车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域。

控制系统根据行驶规划信息，对车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域。即目标区域的划分方式与车辆的行驶规划信息相关。

其中，车辆周围的目标区域可包括通过车辆上的传感器感知到的最大区域。感知区域为目标区域的子集。

可选的，控制系统根据行驶规划信息，对车辆周围的目标区域进行划分得到具有不同优先级的多个感知区域，优先级用于指示对感知区域中的对象的关注程度。

可选的，感知区域的优先级与对感知区域中的对象的关注程度呈正相关关系。即感知区域的优先级越高，表示该感知区域中的对象对车辆的威胁越大，则需要对感知区域中的对象的关注程度越高。

感知区域中的对象包括运动对象和/或静止对象。运动对象为处于运动状态的对象，静止对象为处于静止状态的对象。

可选的，对象的类型包括活体和/或物体，比如，活体包括人和/或动物，物体包括除了该车辆以外的其他车辆和/或障碍物，本公开实施例对此不加以限定。

步骤203，根据多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定车辆的动作信息，动作信息用于指示控制车辆的速度和/或行驶轨迹。

控制系统根据多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定车辆的动作信息，动作信息用于指示控制车辆的速度和/或行驶轨迹。

可选的，优先级用于指示对感知区域中的对象的关注程度，路况信息用于指示感知区域中对象的位置和/或运动特征。示意性的，感知区域对应的路况信息用于指示该感知区域中至少一个对象的位置和/或运动特征。

可选的，控制系统根据多个感知区域各自对应的优先级所指示的分析方式，对相应的路况信息进行分析，从而确定车辆的动作信息，动作信息用于指示控制车辆的速度和/或行驶轨迹。比如，动作信息用于指示刹车或换轨迹避让。

综上所述，本公开实施例通过获取车辆的行驶规划信息，行驶规划信息用于指示为车辆规划的行驶轨迹；根据行驶规划信息，对车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域；根据多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定车辆的动作信息，动作信息用于指示控制车辆的速度和/或行驶轨迹；即在控制车辆时考虑车辆的行驶规划信息的影响，根据车辆的行驶规划信息进行区域划分，再根据划分的多个感知区域各自对应的优先级和路况信息确定车辆的动作信息，比如刹车或换轨迹避让，使得车辆控制方式更加智能，提高了车辆的安全性能。

请参考图3，其示出了本公开另一个示例性实施例提供的车辆控制方法的流程图，本实施例以该方法用于图1所示的控制系统中来举例说明。该方法包括以下几个步骤。

步骤301，获取车辆的行驶规划信息，行驶规划信息用于指示为车辆规划的行驶轨迹。

控制系统获取车辆的行驶规划信息。相关细节可参考上述实施例中的相关描述，在此不再赘述。

步骤302，根据行驶规划信息，对车辆周围的目标区域进行划分得到具有不同优先级的多个感知区域，优先级用于指示对感知区域中的对象的关注程度。

控制系统根据行驶规划信息，对车辆周围的目标区域进行划分得到具有不同优先级的多个感知区域。其中，目标区域为通过车辆上的传感器感知到的最大区域。

可选的，预存不同的行驶状态各自对应的感知区域划分策略，行驶状态包括直行、转弯、掉头和换道中的至少一种状态。

控制系统根据行驶规划信息所指示的行驶状态，采用该行驶状态对应的感知区域划分策略，对车辆周围的目标区域进行划分得到具有不同优先级的多个感知区域。

其中，该行驶状态为车辆的计划行驶状态，控制设备根据车辆的行驶规划信息和当前状态信息得到的车辆的计划行驶状态。可选的，根据车辆的行驶规划信息和当前状态信息，车辆的计划行驶状态包括但不限于按本车道直行、在无车道线位置直行(如十字路口处)、转弯或掉头、换道中、准备换道或准备换轨迹这几种情况。

目标区域在一般情况下划分为三个感知区域即包括第一感知区域至第三感知区域，在准备换道或准备换轨迹时划分为四个感知区域即包括第一感知区域至第四感知区域。

可选的，优先级与对感知区域中的对象的关注程度呈正相关关系，多个感知区域至少包括优先级依次降低的第一感知区域、第二感知区域和第三感知区域，即第一感知区域的第一优先级大于第二感知区域的第二优先级，第二感知区域的第二优先级大于第三极感知区域的第三优先级。

可选的，感知区域的划分参数包括感知区域相对于车辆的方位和/或距离。

示意性的，第一感知区域为位于车辆前方且为规划的行驶轨迹所处的区域，车辆对第一感知区域中的对象关注程度最高，因此第一感知区域的第一优先级最大。

第二感知区域为第一感知区域两侧的预设距离范围内的区域，即第二感知区域位于目标区域中车辆前方且为第一感知区域两侧的预设距离范围内的区域，在第二感知区域中的对象只要不运动至第一感知区域，一般不会对车辆行驶造成影响，因此车辆对在第二感知区域中的对象的关注程度弱于第一感知区域中的对象，即第一感知区域的第一优先级大于第二感知区域的第二优先级。

第三感知区域为目标区域中除第一感知区域和第二感知区域以外的其它区域，目标区域为通过车辆上的传感器感知到的最大区域，即第三感知区域的边缘为传感器的最远探测距离构成的边界，第三感知区域包括目标区域中该车辆的后方区域。在第三感知区域中的对象距离车辆即将行驶的区域更远，往往需要具有更大的速度，才有可能进入到本车轨迹中，因此关注程度较第二感知区域更弱一些，第二感知区域的第二优先级大于第三极感知区域的第三优先级。

需要说明的是，以车辆的行驶方向为前方，即车辆前方为该车辆的车头所朝向的方向。

可选的，第一感知区域、第二感知区域和第三感知区域中任意两个感知区域之间不存在交集。

对于准备换道或准备换轨迹的情况，除了前三感知区域之外，还包括第四感知区域，第四感知区域为行驶规划信息指示车辆变道行驶后所处的区域。其中，车辆变道包括：车辆换道或者在没有车道线的情况下车辆换向，此处的换向为行驶规划信息所指示的换向，换向不包括转弯和掉头。第四感知区域用于判断该第四感知区域是否可行驶，是否具备换道或换轨迹的条件。

可选的，第四感知区域与第一感知区域不存在交集，第四感知区域与第二感知区域和/或第三感知区域存在交集。

可选的，控制系统根据行驶规划信息，对车辆周围的目标区域进行划分得到具有不同优先级的多个感知区域，包括：当行驶规划信息用于指示车辆直行或者转弯或者掉头时，将目标区域划分为具有不同优先级的三个感知区域；当行驶规划信息用于指示车辆换道时，若车辆部分进入待更换车道，则将目标区域划分为具有不同优先级的三个感知区域；当行驶规划信息用于指示车辆换道时，若车辆的当前位置尚未到达待更换车道且距离待更换车道小于预设距离阈值，则将目标区域划分为四个感知区域。

可选的，预设距离阈值为默认设置的或者自定义设置的。比如，预设距离阈值为1千米。本公开实施例对此不加以限定。

其中，三个感知区域可以为上述的第一感知区域、第二感知区域和第三感知区域。四个感知区域可以为上述的第一感知区域、第二感知区域、第三感知区域和第四感知区域。

下面仅采用几个示例性的实现方式对区域划分方式进行进一步地介绍。

在一种可能的实现方式中，当行驶规划信息用于指示车辆直行时，若车辆所处的道路存在车道线，则按照第一划分方式将目标区域划分为具有不同优先级的三个感知区域。

第一划分方式用于指示划分的三个感知区域包括第一感知区域、第二感知区域和第三感知区域，第一感知区域为目标区域中车辆前方所在车道的区域；第二感知区域为目标区域中车辆前方所在车道的左右两个车道的区域，若车辆所在车道的两侧没有车道，则第二感知区域为目标区域中车辆前方所在车道两侧的预设距离范围内的区域，预设距离范围为一个车道宽度。第三感知区域为目标区域中除第一感知区域和第二感知区域以外的其它区域。即第三感知区域包括目标区域中该车辆的后方区域。

在一个示意性的例子中，如图4所示，当行驶规划信息用于指示车辆直行时，若车辆所处的道路存在车道线，则按照第一划分方式将车辆周围的目标区域划分为具有不同优先级的三个感知区域，即第一感知区域41、第二感知区域42和第三感知区域43。

在另一种可能的实现方式中，当行驶规划信息用于指示车辆直行时，若车辆所处的道路不存在车道线(如十字路口处)，则按照第二划分方式将目标区域划分为具有不同优先级的三个感知区域，第二划分方式不同于第一划分方式。

这种情况与第一种可能的实现方式中的情况相似，区别为车辆所处的道路没有车道线。第二划分方式用于指示划分的三个感知区域包括第一感知区域、第二感知区域和第三感知区域，第一感知区域为目标区域中以规划轨迹为等效车道中心线，且在车辆前方左右各平移预设宽度所确定的区域，规划轨迹为规划的直行轨迹，预设宽度为半个车道宽度；第二感知区域为目标区域中第一感知区域两侧的预设距离范围内的区域，预设距离范围为一个车道宽度，第三感知区域为目标区域中除第一感知区域和第二感知区域以外的其它区域。

在另一种可能的实现方式中，当行驶规划信息用于指示车辆转弯或者掉头时，按照第三划分方式将目标区域划分为具有不同优先级的三个感知区域。

第三划分方式用于指示划分的三个感知区域包括第一感知区域、第二感知区域和第三感知区域，第一感知区域为目标区域中以规划轨迹为等效车道中心线，且在车辆前方左右各平移预设宽度所确定的区域，规划轨迹为规划的转弯或者掉头轨迹，预设宽度为半个车道宽度；第二感知区域为目标区域中第一感知区域两侧的预设距离范围内的区域，预设距离范围为一个车道宽度，第三感知区域为目标区域中除第一感知区域和第二感知区域以外的其它区域。

在一个示意性的例子中，如图5所示，当行驶规划信息用于指示车辆转弯时，按照第三划分方式将目标区域划分为具有不同优先级的三个感知区域，即第一感知区域51、第二感知区域52和第三感知区域53。

在另一种可能的实现方式中，当行驶规划信息用于指示车辆换道时，若车辆部分进入待更换车道即车辆在换道中，则按照第四划分方式将目标区域划分为具有不同优先级的三个感知区域。

第四划分方式用于指示划分的三个感知区域包括第一感知区域、第二感知区域和第三感知区域，第一感知区域为目标区域中以规划轨迹为等效车道中心线，且在车辆前方左右各平移预设宽度所确定的区域，规划轨迹为规划的换道轨迹，预设宽度为半个车道宽度；第二感知区域为目标区域中第一感知区域两侧的预设距离范围内的区域，预设距离范围为一个车道宽度，第三感知区域为目标区域中除第一感知区域和第二感知区域以外的其它区域。

在另一种可能的实现方式中，当行驶规划信息用于指示车辆换道时，若车辆的当前位置尚未到达待更换车道且距离待更换车道小于预设距离阈值，则按照第五划分方式将目标区域划分为四个感知区域。

第五划分方式用于指示划分的四个感知区域包括第一感知区域、第二感知区域、第三感知区域和第四感知区域，第一感知区域为目标区域中以规划轨迹为等效车道中心线，且在车辆前方左右各平移预设宽度所确定的区域，规划轨迹为规划的换道轨迹，预设宽度为半个车道宽度；第二感知区域为目标区域中第一感知区域两侧的预设距离范围内的区域，预设距离范围为一个车道宽度，第三感知区域为目标区域中除第一感知区域和第二感知区域以外的其它区域。第四感知区域为待更换车道所处的区域或者待更换轨迹所处的区域。第四感知区域用于判断该第四感知区域是否可行驶，是否具备换道或换轨迹的条件。

需要说明的是，上述的几个例子仅示例性地介绍了根据行驶规划信息进行区域分级划分的方式，本公开实施例对此不加以限定。

步骤303，对于多个感知区域中的每个感知区域，采用与优先级对应的分析方式对路况信息进行分析得到风险预测信息，风险预测信息用于指示预测的车辆发生碰撞事件的概率。

对于多个感知区域中的每个感知区域，控制系统采用与优先级对应的分析方式对路况信息进行分析得到风险预测信息。其中，风险预测信息用于指示预测的车辆发生碰撞事件的概率。

多个感知区域各自对应的优先级是不同的，多个感知区域各自对应的分析方式也是不同的。

可选地，多个感知区域中的每个感知区域对应一个优先级，优先级采用如下至少一种分析方式：确定感知区域是否存在运动对象或者静止对象；确定感知区域中的运动对象和/或静止对象运动至车辆规划的行驶轨迹内的概率；确定感知区域中的运动对象运动至车辆规划的行驶轨迹内的概率。

示意性的，每个感知区域对应多个优先级中的一个优先级，多个优先级至少包括优先级依次降低的第一优先级、第二优先级和第三优先级，其中，第一优先级采用的分析方式是确定感知区域是否存在运动对象或者静止对象；第二优先级采用的分析方式是确定感知区域中的运动对象和/或静止对象运动至车辆规划的行驶轨迹内的概率；第三优先级采用的分析方式是确定感知区域中的运动对象运动至车辆规划的行驶轨迹内的概率。本公开实施例对此不加以限定。

以上述的划分方式为例，即多个感知区域至少包括优先级依次降低的第一感知区域、第二感知区域和第三感知区域，即第一感知区域的第一优先级大于第二感知区域的第二优先级，第二感知区域的第二优先级大于第三极感知区域的第三优先级。下面仅采用几个示例性的实现方式对对象分析方式进行进一步地介绍。

在一种可能的实现方式中，第一感知区域采用的分析方式是确定第一感知区域是否存在运动对象或者静止对象。对于第一感知区域中的对象来说，由于处在车辆规划的行驶轨迹中，无论对象为运动对象或静止对象，车辆都需要高度关注该对象的位置、速度和加速度，随时准备刹车或换轨迹避让。

在另一种可能的实现方式中，第二感知区域采用的分析方式是确定第二感知区域中的运动对象和/或静止对象运动至车辆规划的行驶轨迹内的概率。对于第二感知区域中的对象来说，由于距离车辆规划的行驶轨迹很近，往往在很低的速度下就有可能进入该行驶轨迹中，影响车辆的行驶。因此车辆既要第二感知区域中的运动对象，判断运动对象的方向，分析出该运动对象运动至车辆规划的行驶轨迹内的概率；也要关注静止对象，预测静止对象未来向该行驶轨迹内运动的可能性即静止对象运动至车辆规划的行驶轨迹内的概率。从而及早发现第二感知区域中要进入第一感知区域的对象，并做出刹车或换轨迹避让的举措。

在另一种可能的实现方式中，第三感知区域采用的分析方式是确定第三感知区域中的运动对象运动至车辆规划的行驶轨迹内的概率。对于第三感知区域中的对象来说，距离当车辆规划的行驶轨迹比较远，往往需要较高一些的速度才会进入该行驶轨迹妨碍车辆的行驶。因此车辆只需要关注其中的运动对象，关注运动对象的运动方向和速度，判断运动对象是否会在一定时间内运动进入车辆的形式轨迹内。若第三区域中存在可能在较短时间内进入车辆的形式轨迹内的运动对象，则车辆就需要做刹车或换轨迹避让的行为。

可选的，多个感知区域还包括第四感知区域，第四感知区域用于换道或换轨迹前的预观察。第四感知区域采用的分析方式是确定第四感知区域中的运动对象和/或静止对象运动至车辆规划的行驶轨迹内的概率。对于第四感知区域中的对象来说，运动对象和静止对象都需要关注，从而判断第四感知区域是否安全可行驶。

需要说明的是，上述的几个例子仅示例性地介绍了对多个感知区域采用不同的分析方式进行分析的方式，本公开实施例对此不加以限定。

步骤304，根据多个感知区域各自对应的风险预测信息确定车辆的动作信息。

控制系统按照不同的分析方式，对多个感知区域中的路况信息进行分析得到多个感知区域各自对应的风险预测信息会后，根据多个感知区域各自对应的风险预测信息确定车辆的动作信息。

车辆的动作信息用于指示控制车辆的速度和/或行驶轨迹。比如，动作信息用于指示刹车或换轨迹避让。本公开实施例对此不加以限定。

综上所述，本公开实施例提供的车辆控制方法，还通过根据所规划的行驶轨迹将车辆周围的目标区域划分成不同优先级的多个感知区域，再根据多个感知区域各自对应的优先级，对多个感知区域中的路况信息采用不同的分析方式进行分析，从而确定车辆的动作信息，例如刹车或换轨迹避让；上述车辆控制方法考虑到在感知过程中划分多个感知区域，考虑到车辆规划的行驶轨迹对感知的影响，控制方式更加智能，在感知过程中关注一些可能对车辆行驶有影响的物体，车辆安全性能提高；此外，按照本公开实施例提供的这种感知策略，根据车辆规划的行驶轨迹将车辆周围的目标区域进行分区域分析，明确了车辆对多个感知区域的关注程度，避免感知关注物体过多的情况，减少了感知过程的计算量，从而减少了控制车辆时所需感知的难度。

以下为本公开实施例的装置实施例，对于装置实施例中未详细阐述的部分，可以参考上述方法实施例中公开的技术细节。

请参考图6，其示出了本公开一个示例性实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。该车辆控制装置可以通过软件、硬件以及两者的组合实现成为终端设备的全部或一部分。该装置包括：获取模块610、划分模块620和确定模块630。

获取模块610，用于获取车辆的行驶规划信息，行驶规划信息用于指示为车辆规划的行驶轨迹；

划分模块620，用于根据行驶规划信息，对车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域；

确定模块630，用于根据多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定车辆的动作信息，动作信息用于指示控制车辆的速度和/或行驶轨迹。

在一种可能的实现方式中，确定模块630，还用于：

对于多个感知区域中的每个感知区域，采用与优先级对应的分析方式对路况信息进行分析得到风险预测信息，风险预测信息用于指示预测的车辆发生碰撞事件的概率；

根据多个感知区域各自对应的风险预测信息确定车辆的动作信息。

在另一种可能的实现方式中，多个感知区域中的每个感知区域对应一个优先级，优先级采用如下至少一种分析方式：

确定感知区域是否存在运动对象或者静止对象；

确定感知区域中的运动对象和/或静止对象运动至车辆规划的行驶轨迹内的概率；

确定感知区域中的运动对象运动至车辆规划的行驶轨迹内的概率。

在另一种可能的实现方式中，该装置还包括：存储模块；

存储模块，用于预存不同的行驶状态各自对应的感知区域划分策略，行驶状态包括直行、转弯、掉头和换道中的至少一种状态。

在另一种可能的实现方式中，感知区域的划分参数包括感知区域相对于车辆的方位和/或距离。

需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各个功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据实际需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内容结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开实施例还提供了一种终端设备，终端设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行上述的方法。

本公开实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述的方法。

图7是根据一示例性实施例示出的一种终端设备700的框图。参照图7，终端设备700可以包括以下一个或多个组件：处理组件702，存储器704，电源组件706，多媒体组件708，音频组件710，输入/输出(I/O)的接口712，传感器组件714，以及通信组件716。

处理组件702通常控制终端设备700的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件702可以包括一个或多个处理器720来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件702可以包括一个或多个模块，便于处理组件702和其他组件之间的交互。例如，处理组件702可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件708和处理组件702之间的交互。

存储器704被配置为存储各种类型的数据以支持在终端设备700的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器704可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件706为终端设备700的各种组件提供电力。电源组件706可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为终端设备700生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件708包括在所述终端设备700和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件708包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当终端设备700处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件710被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件710包括一个麦克风(MIC)，当终端设备700处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器704或经由通信组件716发送。在一些实施例中，音频组件710还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口712为处理组件702和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件714包括一个或多个传感器，用于为终端设备700提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件714可以检测到终端设备700的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为终端设备700的显示器和小键盘，传感器组件714还可以检测终端设备700或终端设备700一个组件的位置改变，用户与终端设备700接触的存在或不存在，终端设备700方位或加速/减速和终端设备700的温度变化。传感器组件714可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件714还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件714还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件716被配置为便于终端设备700和其他设备之间有线或无线方式的通信。终端设备700可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件716经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件716还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，终端设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器704，上述计算机程序指令可由终端设备700的处理器720执行以完成上述方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (12)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的行驶规划信息，所述行驶规划信息用于指示为所述车辆规划的行驶轨迹；

根据所述行驶规划信息，对所述车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域；

根据所述多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定所述车辆的动作信息，所述动作信息用于控制所述车辆的速度和/或行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定所述车辆的动作信息，包括：

对于所述多个感知区域中的每个所述感知区域，采用与所述优先级对应的分析方式对所述路况信息进行分析得到风险预测信息，所述风险预测信息用于指示预测的所述车辆发生碰撞事件的概率；

根据所述多个感知区域各自对应的所述风险预测信息确定所述车辆的所述动作信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个感知区域中的每个感知区域对应一个优先级，所述优先级采用如下至少一种分析方式：

确定所述感知区域是否存在运动对象或者静止对象；

确定所述感知区域中的运动对象和/或静止对象运动至所述车辆规划的行驶轨迹内的概率；

确定所述感知区域中的运动对象运动至所述车辆规划的行驶轨迹内的概率。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

预存不同的行驶状态各自对应的感知区域划分策略，所述行驶状态包括直行、转弯、掉头和换道中的至少一种状态。

5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，

所述感知区域的划分参数包括所述感知区域相对于所述车辆的方位和/或距离。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆的行驶规划信息，所述行驶规划信息用于指示为所述车辆规划的行驶轨迹；

划分模块，用于根据所述行驶规划信息，对所述车辆周围的目标区域进行划分得到多个感知区域；

确定模块，用于根据所述多个感知区域各自对应的优先级和路况信息，确定所述车辆的动作信息，所述动作信息用于指示控制所述车辆的速度和/或行驶轨迹。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于：

对于所述多个感知区域中的每个所述感知区域，采用与所述优先级对应的分析方式对所述路况信息进行分析得到风险预测信息，所述风险预测信息用于指示预测的所述车辆发生碰撞事件的概率；

根据所述多个感知区域各自对应的所述风险预测信息确定所述车辆的所述动作信息。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述多个感知区域中的每个感知区域对应一个优先级，所述优先级采用如下至少一种分析方式：

确定所述感知区域是否存在运动对象或者静止对象；

确定所述感知区域中的运动对象和/或静止对象运动至所述车辆规划的行驶轨迹内的概率；

确定所述感知区域中的运动对象运动至所述车辆规划的行驶轨迹内的概率。

9.根据权利要求6至8任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：存储模块；

所述存储模块，用于预存不同的行驶状态各自对应的感知区域划分策略，所述行驶状态包括直行、转弯、掉头和换道中的至少一种状态。

10.根据权利要求6至8任一所述的装置，其特征在于，

所述感知区域的划分参数包括所述感知区域相对于所述车辆的方位和/或距离。

11.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1至5中任意一项所述的方法。

12.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至5中任意一项所述的方法。

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