CN114305216A - 一种扫拖机器人系统 - Google Patents

Abstract

一种扫拖机器人系统，包括扫拖机器人，扫拖机器人上设置有可运动的清洁件来对地面进行拖地清洁，当清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构；还包括清洗座，清洗座设置为用于独立放置扫拖机器人来对清洁件进行清洗；清洗座上设置有用于盛放清水的水箱部，水箱部位于扫拖机器人的侧部或下部；清洗座上还设置有分离机构，分离机构设置为可开闭的结构；清洗座上还设置有清洗区，清洗区位于清洁件的下侧；当扫拖机器人位于清洗座上时分离机构开启使得水箱部与清洗区连通，且当水箱部内盛放有水时水箱部内的清水在重力作用下流向清洗区并与清洁件接触。本方案解决了现有扫地机器人需要手动拆卸拖布进行清洗的一系列问题。

Description

一种扫拖机器人系统

技术领域

本发明涉及智能清洁领域，具体涉及到一种扫拖机器人系统。

背景技术

现有的扫地机器人可用于吸尘清洁和拖地清洁，针对拖地清洁，部分扫地机器人通过设置可运动的清洁件来对地面进行拖地清洁，如旋转拖布或滚动拖布；清洁件在拖地清洁的过程中将地面上的脏污、颗粒物吸附到清洁件上进而实现拖地清洁效果，虽然其拖地效果较好，但是存在清洁件难以清洗的问题。

清洁件在较长时间拖地清洁后变得较脏，此时就需要对清洁件进行清洗，目前的部分扫地机器人主要通过用户手动翻转扫地机器人，将扫地机器人底部的清洁件拆卸下后去进行手动清洗，其操作过程繁琐，且体验效果极差；因为在扫地机器人拖地清洁的过程中，清洁件上布满了脏污和颗粒物垃圾，用户手动拆卸清洗过程中存在拆卸不方便的问题，而且一般用户也难以接受用手接触较脏的清洁件来对其进行清洗，导致其用户体验效果极差。

还有部分扫地机器人设置了针对清洁件进行清洗的基站，通过扫地机器人被引导回到基站上来对清洁件进行清洗，但是也存在较多的问题，主要为扫地机器人被引导至基站的过程中容易出现被障碍物阻挡，从而出现无法自动回到基站上进行清洗的问题，其次基站的构造成本非常高、占用室内面积大，无法实现对扫地机器人的清洁件进行清洗的大众化普及，同时还存在无法及时倾倒基站内的污水的问题，虽然基站起到了一定的收集污水的作用，但是存在因收集污水导致了污水在存放过程中容易发臭而污染室内环境的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种扫拖机器人系统，主要解决现有扫地机器人的清洁件需要用户手动拆卸进行清洗带来的使用不方便、体验效果较差的问题，同时解决现有扫地机器人的清洁件难以清洗干净的问题，以及解决现有的扫地机器人的基站存在的构造成本高、占用室内空间大、收集污水容易发臭而污染环境的问题。

本发明的实施方式提供了一种扫拖机器人系统，包括：扫拖机器人，所述扫拖机器人上设置有可运动的清洁件来对地面进行拖地清洁，所述清洁件设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构或设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构，且当所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构；还包括清洗座，所述清洗座设置为相对所述扫拖机器人为独立的部分可用于独立放置所述扫拖机器人来对所述清洁件进行清洗；所述清洗座上设置有用于盛放清水的水箱部，所述水箱部位于所述扫拖机器人的侧部或下部；所述清洗座上还设置有分离机构，所述分离机构设置为可开闭的结构；所述清洗座上还设置有清洗区，所述清洗区位于所述清洁件的下侧；当所述扫拖机器人位于所述清洗座上时所述分离机构开启使得所述水箱部与所述清洗区连通，且当所述水箱部内盛放有水时所述水箱部内的清水在重力作用下流向所述清洗区并与所述清洁件接触。

前述的一种扫拖机器人系统，所述分离机构包括可移动或摆动的阀芯，阀芯的一侧设置出水口，阀芯移动或摆动可打开所述出水口用于清水通过。

前述的一种扫拖机器人系统，所述扫拖机器人上设置压接部，当所述扫拖机器人位于所述清洗座上时所述压接部在所述扫拖机器人的重力作用下压接所述阀芯使得所述阀芯移动或摆动来打开所述出水口。

前述的一种扫拖机器人系统，所述扫拖机器人包括设置有可旋转的驱动轮，当所述扫拖机器人位于所述清洗座上时所述驱动轮位于所述阀芯的一侧并接触所述阀芯且所述驱动轮旋转带动所述阀芯移动来打开所述出水口。

前述的一种扫拖机器人系统，所述扫拖机器人上设置有推动部，当所述扫拖机器人位于所述清洗座上且所述扫拖机器人移动时，所述推动部位于所述阀芯的一侧并接触推动所述阀芯移动或摆动打开所述出水口。

前述的一种扫拖机器人系统，所述出水口位于所述水箱部的底部以上且位于所述扫拖机器人的顶部以下；或所述出水口位于所述清洗区在水平方向上的上侧。

前述的一种扫拖机器人系统，所述出水口与所述清洗区之间设有斜面结构或阶梯结构的导流部，所述导流部靠近所述水箱部的一侧在竖直方向上到地面的距离H大于所述导流部靠近所述清洗区的一侧在竖直方向上到地面的距离K。

前述的一种扫拖机器人系统，所述清洗区上设置有集洗部，所述集洗部靠近所述水箱部的一侧在竖直方向上到地面的距离M大于所述集洗部远离所述所述水箱部的一侧在竖直方向上到地面的距离N。

前述的一种扫拖机器人系统，所述清洗区上设置有刮擦部，所述刮擦部设置为凸起结构或阶梯结构，所述刮擦部至少部分与所述清洁件接触。

前述的一种扫拖机器人系统，还包括用于检测所述扫拖机器人位于所述清洗座上的感应模块，所述感应模块包括第一感应件和第二感应件，所述第一感应件位于所述扫拖机器人上，所述第二感应件位于所述清洗座上且与所述第一感应件位置对应设置。

前述的一种扫拖机器人系统，当所述清洁件设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构时所述清洁件包括第一旋转件、第二旋转件，所述第一旋转件和第二旋转件分别位于所述扫拖机器人的底部的后侧的两侧位置或底部的前侧的两侧位置；或当所述清洁件设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构时所述清洁件至少包括旋拖件，所述旋拖件位于所示扫拖机器人底部的中部或后侧位置。

前述的一种扫拖机器人系统，所述清洗区的一侧设置有污水区，所述污水区与所述清洗区连通用于收集污水，至少所述污水区的一部分在竖直方向上位于所述清洗区的下侧使得污水在重力作用下流向所述污水区内被收集。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本方案的清洁件设置为可运动的结构，在扫拖机器人进行拖地清洁的时候清洁件运动实现了更好的拖地，清洁件与地面的摩擦力大、面积大，实现拖地效果好。

针对扫拖机器人设置了清洗座，同时利用清洁件的自身运动结构，当扫拖机器人位于清洗座上时可实现对清洁件的自动清洗，清洗座上无需设置对清洁件进行清洗的动力结构，整体结构简单，成本更低，且体验效果好。

针对清洗座与扫拖机器人之间的检测，通过设置感应模块来检测扫拖机器人是否正确的放置在清洗座上，同时利用感应模块的检测来实现利用扫拖机器人本身的控制模块来控制完成对清洁件的自动清洗，不需要在清洗座上再单独设定独立的控制模块，结构简单，成本较低，且可靠性较高。

本方案设置水箱部和清洗区，水箱部内的清水在重力作用下流到清洗区内进而实现对清洁件的清洗，清洗过程中形成的污水直接流向污水区，实现对清洁件的清水流动的动态清洗，清洁件在清洗的过程中与流动的清水清洗，防止污水再次污染清洁件，且清洗的效果更高，清洗更干净。

本方案设置分离机构，分离机构开启用于清水可以流向清洗区，而分离机构利用扫拖机器人自身的重力或者驱动轮旋转的力或驱动轮带动扫拖机器人移动的力来进行启动分离机构工作即打开出水口进行出水，分离机构充分利用结合扫拖机器人来实现动力的供给启动分离机构，在清洗座上无需设置独立的动力机构来使得分离机构工作，整体结构简单，且使用方便。

分离机构的工作动力由扫拖机器人自身的重力或者驱动轮旋转的力或驱动轮带动扫拖机器人移动的力供给实现了纯机械化的动力传动结构，使得清洗座本身完全不需要带电，且不需要设置独立的控制模块，这样可确保清洗座在用户室内的可适用范围更广，用户可将清洗座放置到室内任意位置均可直接利用清洗座来对清洁件进行清洗，而不是需要放置在专门的供电区域位置上才可，极大的提升了用户的体验。

本方案的清洁件与清水为流动清洗的状态，清洁件不会出现浸泡在水中清洗导致污水二次污染清洁件的问题出现，且清洁件能自动与污水进行及时动态分离，不需要设置任何动力机构来清洗清洁件，也不需要设置清洁件与污水分离的结构，成本低，整体结构简单，清洗效果好，且使用方便。

本方案设置导流部，通过设置导流部可以对清水起到一定的导流引导作用，和加快水流向清洗区的速度，实现对清洁件的清洗面积大，清洁效果好。

本方案设置集洗部，集洗部可以实现集聚一定的清水，同时起到一定的防甩水效果，并可以及时将污水导流到污水区，实现对清洁件的清洗效果好，污水流出更及时。

本方案的清洁件可以为水平旋转的运动方式，设置位于扫拖机器人的底部前侧或后侧，对应为第一旋转件和第二旋转件，其在拖地清洁的同时现实将地面较大的垃圾聚集到吸尘口位置，实现边吸尘边拖地的清洁效果，同时通过其自身运动来实现大面积、大摩擦力进行拖地清洁，拖地清洁效果好。

本方案的清洁件还可以为旋转滚动的运动方式，设置为位于扫拖机器人的底部的中部或后侧，旋转滚动运动方式使得清洁件能对地面产生较大的切削力，有利于对地面进行深层次的切削清洁效果。

附图说明

图1为扫拖机器人底部的立体示意图；

图2为扫拖机器人位于清洗座上且分离机构的第一种结构的整体示意图；

图3为扫拖机器人位于清洗座上且分离机构的第二种结构的整体示意图；

图4为扫拖机器人位于清洗座上且分离机构的第三种结构的整体示意图；

图5为扫拖机器人位于清洗座上且设置导流部的整体示意图；

图6为扫拖机器人位于清洗座上且清洁件设置为水平旋转的结构整体示意图；

图7为扫拖机器人的旋拖件包括第一旋拖件和第二旋拖件的示意图；

图8为清洁件包括第一旋转件和第二旋转件并位于扫拖机器人底部的前侧的示意图；

图9为清洁件包括第一旋转件和第二旋转件并位于扫拖机器人底部的后侧的示意图。

附图标记：1-扫拖机器人，101-第一旋转件，102-第二旋转件，103-旋拖件，104-驱动轮，105-压接部，106-推动部，2-清洗座，201-水箱部，202-分离机构，2021-阀芯，2022-出水口，203-清洗区，2031-集洗部，2032-刮擦部，204-导流部，205-污水区，3-感应模块，301-第一感应件，302-第二感应件。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的一种扫拖机器人1系统，如图1至图9构成所示，本方案包括扫拖机器人1，清洗座2，扫拖机器人1可以设置为圆形结构或方形结构，扫拖机器人1具备对地面的吸尘清洁功能和拖地清洁功能，针对吸尘功能，所述扫拖机器人1内安装有垃圾盒，扫拖机器人1的底部设置有吸尘口，吸尘口与垃圾盒设置为相连通的结构使得地面的垃圾通过所述吸尘口进入到垃圾盒内被收集；吸尘口连接垃圾盒，垃圾盒的一侧连接风机，风机提供气流的吸力来实现通过吸尘口吸取地面的垃圾进入到垃圾盒内被收集，同时扫拖机器人1的前侧设置有万向轮，中部的两侧设置驱动轮104，驱动轮104可旋转，可用于驱动轮104行走来带动扫拖机器人1在地面上行走，此属于现有技术不再详细描述。

针对拖地清洁功能，设置清洁件自身运动来对地面进行大摩擦力清洁，且拖地清洁的面积大；扫拖机器人1的底部的前侧或后侧设置清洁件，清洁件设置为可运动来进行拖地清洁的结构，当清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构；现有的扫地机器人虽然也安装有拖地模块，但是拖地模块直接贴合在地面上接触相切或平齐，其拖地效果相对较差，本方案通过设置清洁件在地面上接触时通过扫拖机器人1自身力的作用下或者其运动带来的旋转力的作用下使得接触的部分形成平面结构来实现清洁件与地面之间保持足够大的恒压力，有利于将地面清洁干净，起到强力去污的效果。

为了实现对清洁件的自动清洗，解决人工手动拆卸进行清洗的问题，本方案的扫拖机器人1可以放置到清洗座2上然后对清洁件进行自动清洗，利用清洁件的自身运动来实现清洗；清洗座2相对扫拖机器人1设置为独立的部分，扫拖机器人1离开清洗座2可以位于地面上行走来进行吸尘清洁和拖地清洁，当清洁件需要清洗时，此时用户将扫拖机器人1放置到清洗座2上即可，清洗座2上设置有放置清洁件的清洗区203，用户可以向水箱部201进行加水，水箱部201内的水会在重力作用下流向清洗区203来清洗清洁件，不需要用户手动拆卸清洁件来进行清洗。

本方案的所述清洗座2设置为相对所述扫拖机器人1为独立的部分，彼此为相互独立的结构部分，可用于独立放置所述扫拖机器人1来对所述清洁件进行清洗；当扫拖机器人1完成对地面的拖地清洁工作后或清洁件脏污后，此时用户可以将扫拖机器人1放置到清洗座2上来清洗清洁件，主要为用户向水箱部201加水，并将扫拖机器人1放置到清洗座2上，并启动清洗模式即可完成清洁件的自动清洗过程，可以用户通过按键或者遥控器或语音指令来启动清洗模式，也可以扫拖机器人1自动启动清洗模式，且清洁件清洗完成后还可以进行自动甩干，此时用户可以将扫拖机器人1放置到地面上开启拖地清洁模式来再次进行拖地，并倾倒清洗座2内的污水，如此重复使用清洗清洁件；清洗座2无需设置对清洁件进行清洗的动力结构，整体结构简单，成本低，且体验效果好。

针对清洁件的旋转结构，在扫拖机器人1内设置驱动机构，驱动机构包括电机，电机带动齿轮进而带动清洁旋转，可以调整电机的安装位置方向来实现清洁件是贴合地面水平旋转或相对地面滚动旋转。

本方案还包括清洗座2，清洗座2上设置有用于盛放清水的水箱部201，所述水箱部201位于所述扫拖机器人1的侧部或下部；水箱部201可以设置为清洗座2一体式的整体结构，也可以设置为分体式的独立结构，只需要设置水箱部201可进行加水蓄水即可；针对水箱部201，至少所述水箱部201的一部分位于所述扫拖机器人1的侧部的外侧，或者位于扫拖机器人1的下部，水箱部201设置在扫拖机器人1的外侧方便用户对水箱部201进行加水，水箱部201设置有储水的空间，主要在所述水箱部201上设置有进水口；用户可通过进水口对水箱部201进行加水，用户可以先对水箱部201加水然后将扫拖机器人1放置到清洗座2上，也可先将扫拖机器人1放置到清洗座2上然后再对水箱部201进行加水，均可实现清洗座2对清洁件的清洗。

针对水箱部201设置开闭水箱部201是否向外出水，主要在所述清洗座2上还设置有分离机构202，所述分离机构202设置为可开闭的结构；分离机构202开启后可以实现水箱部201向外流出清水，水箱部201内的清水向外流出后可以对清洁件进行清洗，主要利用清水在重力作用下自然流向清洁件来对清洁件进行清洗。

所述清洗座2上还设置有清洗区203，所述清洗区203位于所述清洁件的下侧；当扫拖机器人1位于清洗座2上时，清洁件位于所述清洗区203上，清洁件可以直接接触清洗区203，也可以不直接接触清洗区203，只需满足清洁件与清水接触来进行旋转清洗即可，水箱部201内的清水在重力作用下流向清洗区203接触清洁件，清洁件旋转进行清洗形成污水，进而实现对清洁件的清洗效果。

其中，当所述扫拖机器人1位于所述清洗座2上时所述分离机构202开启使得所述水箱部201与所述清洗区203连通，且当所述水箱部201内盛放有水时所述水箱部201内的清水在重力作用下流向所述清洗区203并与所述清洁件接触；主要当扫拖机器人1放置到清洗座2上后实现对分离机构202的启动，分离机构202启动后实现水箱部201内的水可以向外流出，且主要利用清水的自身重力作用下向外流出，清水流出后流向清洗区203与清洁件接触，清洁件在与水接触的过程中同步旋转来进行清洗，分离机构202充分利用结合扫拖机器人1来实现动力的供给启动分离机构202，在清洗座2上无需设置独立的动力机构来使得分离机构202工作，整体结构简单，且使用方便。

分离机构202的具体结构，所述分离机构202包括可移动或摆动的阀芯2021，阀芯2021的一侧设置出水口2022，阀芯2021移动或摆动可打开所述出水口2022用于清水通过；阀芯2021可以根据需要来设定在水平方向上或竖直方向上的移动或者摆动，扫拖机器人1提供阀芯2021移动或摆动的动力，进而通过阀芯2021的移动或摆动来实现出水口2022的开闭效果；出水口2022与水箱部201内部连通，也可以将出水口2022设置在水箱部201上，只需要设定出水口2022用于水箱部201内的水能够流出即可。

具体地，可以在阀芯2021的一侧设置与弹性件相连，阀芯2021在扫拖机器人1的力的作用下移动或摆动后，当扫拖机器人1离开清洗座2时，阀芯2021在弹性件的作用下恢复到原来的初始位置状态，实现关闭出水口2022，弹性件可以为弹簧或扭簧结构。

本方案针对扫拖机器人1对分离机构202提供的力来使得分离机构202启动打开出水口2022的结构有以下几种：

第一种结构为：如图2所示，所述扫拖机器人1上设置压接部105，当所述扫拖机器人1位于所述清洗座2上时所述压接部105在所述扫拖机器人1的重力作用下接触压接所述阀芯2021使得所述阀芯2021移动或摆动来打开所述出水口2022；主要利用扫拖机器人1放置到清洗座2上的重力，重力形成压力，压接部105可以位于扫拖机器人1的底部或侧部上，扫拖机器人1在重力作用下使得压接部105压接阀芯2021，使得阀芯2021在竖直方向上移动或摆动，或者在水平方向上摆动，阀芯2021移动或摆动后使得阀芯2021远离出水口2022来打开出水口2022，此时出水口2022使得水箱部201内的清水向外流出，主要流出到清洗区203来对清洁件进行清洗。

第二种结构为：如图3所示，主要利用扫拖机器人1上的驱动轮104可以旋转的结构，驱动轮104可以旋转带动扫拖机器人1在地面上行走，当扫拖机器人1被限位住在当前位置不移动时，驱动轮104会原地旋转，类似打滑的效果，可以在清洗座2上设置对应限制扫拖机器人1移动的限位部即可，实现当所述扫拖机器人1位于所述清洗座2上时所述驱动轮104位于所述阀芯2021的一侧并接触所述阀芯2021且所述驱动轮104旋转带动所述阀芯2021移动来打开所述出水口2022；驱动轮104接触阀芯2021且旋转来带动阀芯2021在水平方向上移动，阀芯2021移动后远离出水口2022实现打开出水口2022，此时出水口2022使得水箱部201内的清水向外流出，主要流出到清洗区203来对清洁件进行清洗。

可选地，可以在阀芯2021上设置凸起部，主要驱动轮104外部设置有软性结构的外轮圈，外轮圈上设置有增大与地面摩擦力的轮纹，通过设置凸起部能确保驱动轮104带动阀芯2021移动的可靠性，形成压接带动的结构，轮纹接触压接带动凸起部，使得阀芯2021的移动稳定性更高。

第三种结构为：如图4所示，主要利用驱动轮104旋转的结构，驱动旋转带动扫拖机器人1移动，在移动的状态下来实现对阀芯2021的接触碰撞推动阀芯2021移动，主要在所述扫拖机器人1上设置有推动部106，推动部106可以位于扫拖机器人1的底部或侧部上，当所述扫拖机器人1位于所述清洗座2上且所述扫拖机器人1移动时，所述推动部106位于所述阀芯2021的一侧并接触推动所述阀芯2021移动或摆动打开所述出水口2022；当扫拖机器人1位于清洗座2上时，控制模块控制驱动轮104旋转带动扫拖机器人1行走移动，移动时推动部106向前或向后推动阀芯2021并带动阀芯2021移动或摆动，阀芯2021移动或摆动后即远离出水口2022，进而实现出水口2022的打开，出水口2022可用于水箱部201内的清水在重力作用下向外流出到清洗区203来对清洁件进清洗。

可选地，在清洗座2上设置驱动轮104行走的通道，通道的长度大于等于阀芯2021可以移动的长度，确保扫拖机器人1在通道内行走来对阀芯2021进行推动。

针对阀芯2021的具体摆动结构，可以在阀芯2021的中部设置摆动轴，摆动轴与清洗座2可活动的相连，当阀芯2021处于未受到扫拖机器人1的重力或者推力时，阀芯2021此时接触出水口2022实现对出水口2022的关闭，当扫拖机器人1放置到清洗座2上在重力作用下接触压接阀芯2021的一端使得阀芯2021的另一端摆动实现远离出水口2022来打开出水口2022，或者扫拖机器人1位于清洗座2上移动时向前或向后产生推力推动阀芯2021的一端使得阀芯2021的另一端远离出水口2022来打开出水口2022，可实现阀芯2021摆动来打开出水口2022进行清水的通过；当扫拖机器人1离开清洗座2时，此时阀芯2021在弹性件的作用下摆动恢复到初始位置状态，实现阀芯2021对出水口2022的关闭效果。

可选地，本方案也可以将分离机构202设置为电磁阀，电磁阀需要带电，可以在清洗座2上设置电源来对其供电，电源可以是直流电或者电池，或者利用扫拖机器人1本身的电源对电磁阀反向供电，可以实现电磁阀工作来打开出水口2022使得水箱部201向外出水，水箱部201内的清水在电磁阀打开后在重力作用下流向清洁件来对其进行清洗，整体结构相对也较为简单。

本方案在所述清洗区203靠近所述水箱部201的一侧设置有分水部，所述分水部与所述出水口2022连通用于所述水箱部201内的清水通过，分水部主要起到对清水的分流效果，使得清水能形成多股或者分散的状态进入到清洗区203，进而实现清水与清洁件的大面积接触形成清洗效果。

可选地，分水部可以设置有多个导流槽，多个导流槽分散辐射状展开，多个导流槽的末端与清洗区203的侧部多个位置相互连通，实现清水从多个方向区域进入到清洗区203内进行与清洁件接触清洗。

可选地，分水部设置为凸起的多个挡片，挡片形成清水在水平方向上展开分散，多个挡片之间设定清水通过的间隙或者在挡片的上部设置通孔，清水现在挡片下分散开，然后在通过间隙或者通孔进入到清洗区203内，形成清水快速与清洁件的大面积接触效果。

本方案在所述出水口2022与所述清洗区203之间设有斜面结构或阶梯结构的导流部204，导流部204起到对清水的导流引导效果，引导清水从水箱部201自然流向清洗区203，斜面结构或阶梯结构的导流部204能对清水起到加速流动的效果，且能形成一定的冲淋效果，可以有效的提升清水快速流到清洗区203，并形成对清洁件的冲淋效果；其中在所述导流部204靠近所述水箱部201的一侧在竖直方向上到地面的距离H大于所述导流部204靠近所述清洗区203的一侧在竖直方向上到地面的距离K；使得形成清水由高向低流动的结构，清水有一定的流动速度和冲击力能更好的清洗清洁件，提升清洁件的清洗效率和干净度。

为了进一步提升对清洁件的清洗效果，本方案在所述清洗区203上设置有集洗部2031，集洗部2031起到对清水的一定聚集效果，使得清洁件能在清洗区203内被较少部分的清水淹没进行清洗，但是并不影响污水的及时流向离开，主要在所述集洗部2031靠近所述水箱部201的一侧在竖直方向上到地面的距离M大于所述集洗部2031远离所述所述水箱部201的一侧在竖直方向上到地面的距离N；使得清水会形成一定的聚集高度后进入到清洗区203内并对清洁件形成一定的冲淋效果，且清水进入到清洗区203后会形成污水及时流走离开，主要为使得清洗区203的进清水的位置相对清洗区203的出污水的位置高，形成清水在清洗区203内由高向低流动的流向，类似形成瀑布的状态，有利于及时对污水进行自然流走，不会存在清洗区203内积聚污水的问题，可有效的提高对清洁件的清洗，同时提高污水的流走速度，防止污水停留较长时间导致二次污染清洁件。

可选地，出水口2022位于集洗部2031的上侧，即为出水口2022相对地面在竖直方向上的高度高于集洗部2031相对地面在竖直方向上的高度，使得通过出水口2022的清水能在重力作用下流向到集洗部2031位置进而来对清洁件进行清洗。

为了提升清洁件在清洗区203的清洗效果，本方案在所述清洗区203上设置有刮擦部2032，所述刮擦部2032设置为凸起结构或阶梯结构，所述刮擦部2032至少部分与所述清洁件接触；刮擦部2032与清洁件接触且在清洁件旋转的过程中将清洁件上的脏污刮擦下分离出形成污水，能更好的实现对清洁件的清洗效果。

其中，刮擦部2032可以设置为与清洗区203一体的整体式结构，也可以设置为可拆洗安装的分体式结构；刮擦部2032还可以设置为软性可变形的结构，防止损坏清洁件的外表面。

针对清洁件在清洗区203与流动的清水进行接触清洗后，清洁件在旋转的过程中与清水接触形成污水，此时污水向一侧在重力作用下自然流动，主要在所述清洗区203的一侧设置有污水区205，所述污水区205与所述清洗区203连通用于收集污水，污水流向污水区205内进行收集，防止污水二次污染清洁件，并实现清洁件与污水的及时动态流动分离。

可选地，至少所述污水区205的一部分在竖直方向上位于所述清洗区203的下侧使得污水在重力作用下流向所述污水区205内被收集；为了方便对污水的收集，本方案将污水区205的一部分或者全部分设置在污水区205在竖直方向上的下侧，使得污水能在重力作用下向下快速流向污水区205进行收集，可将清洗区203与污水区205之间设置倾斜结构，使得污水沿倾斜机构的斜面或通道快速流向污水区205聚集实现对污水的收集效果。

针对污水的收集，本方案无需设置任何机构来实现污水与清洁件的分离，实现在清洁件清洗的过程中污水在重力作用下自然流向污水区205进行收集，且清洁件在旋转的过程中会形成甩力此时也起到对污水流向污水区205的推动效果，

优选地，所述清洁件的旋转方向与污水流向污水区205的方向相同，有利于清洁件在旋转的过程中对污水的流向起到一定的推动作用，能更好的实现对污水的收集效果。

针对扫拖机器人1与清洗座2之间的感应检测部分，主要还包括用于检测所述扫拖机器人1位于所述清洗座2上的感应模块3，所述感应模块3包括第一感应件301和第二感应件302，所述第一感应件301位于所述扫拖机器人1上并与控制模块连接，第二感应件302位于所述清洗座2上且与所述第一感应件301位置对应设置；当扫拖机器人1放置到清洗座2上时，控制模块控制第一感应件301内设定的感应信号来检测第二感应件302是否触动感应信号或是否位于感应信号的范围内被感应信号所检测到，如果第一感应件301感应到第二感应件302或第二感应件302触动了第一感应件301，则表示扫拖机器人1位于清洗座2上的位置正确，可以对扫拖机器人1上的清洁件进行清洗工作；如果第一感应件301没有感应到第二感应件302或第二感应件302没有触动第一感应件301，则表示扫拖机器人1位于清洗座2上的位置放置不正确或者扫拖机器人1没有位于清洗座2上，此时无法对扫拖机器人1上的清洁件进行清洗工作，控制模块可以控制语音模块提醒用户正确放置扫拖机器人1位于清洗座2上，否则无法对清洁件进行清洗。

具体地，第一感应件301为霍尔传感器或干簧管且对应第二感应件302为磁铁；或第一感应件301为红外发射管且对应第二感应件302为光敏开关，可以在清洗座2上设置电源来对第二感应件302供电；或第一感应件301为触动开关且对应第二感应件302为触动件；均可实现第一感应件301来检测第二感应件302，或者第二感应件302来触动第一感应件301，实现扫拖机器人1与清洗座2之间的在位检测效果。

针对扫拖机器人1来进行拖地清洁的结构部分，可以分为两种方式，第一种方式为清洁件设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构，当所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构来进行拖地；第二种方式为清洁件设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构，当所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构；两种方式均可实现对地面的较大摩擦力、大面积进行拖地清洁的效果；同时均可利用清洁件自身的运动方式来使得扫拖机器人1位于清洗座2上来进行对清洁件的自动清洗，不需要在清洗座2上提供任何动力来进行对清洁件的清洗，整体构造成本低、体验效果好。

针对第一种方式为所述清洁件包括第一旋转件101、第二旋转件102，所述第一旋转件101和第二旋转件102分别位于所述扫拖机器人1的底部的后侧的两侧位置或底部的前侧的两侧位置，且所述第一旋转件101和第二旋转件102的水平旋转方向相反；第一旋转件101、第二旋转件102可以分别位于所述扫拖机器人1的底部前侧的两侧位置确保与地面之间的单次清洁面积大和足够大的摩擦力，以及将垃圾聚集向吸尘口，能实现更好的拖地清洁效果；第一旋转件101、第二旋转件102还可以位于所述扫拖机器人1的底部后侧的两侧位置实现增大拖地清洁面积覆盖效果。

当第一旋转件101、第二旋转件102分别位于扫拖机器人1的底部的前侧的两侧位置时；设置对应的第一旋转件101和第二旋转件102来实现对地面的左右拖地清洁，可以实现对地面的垃圾进行带动引导向后聚集向吸尘口，主要设置第一旋转件101和第二旋转件102的水平旋转方向相反，并设置为沿所述扫拖机器人1的底部的外侧朝向内侧且沿所述扫拖机器人1的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转；如图8所示，第一旋转件101和第二旋转件102的水平旋转方向相反可以实现两者产生的旋转力的抵消，避免因水平旋转带来阻力而影响扫拖机器人1的正常行走；通过设置第一旋转件101和第二旋转件102沿扫拖机器人1的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转使得第一旋转件101和第二旋转件102均能起到带动地面的垃圾从前向后聚集到吸尘口位置区域附近，实现对垃圾的集中聚集吸取效果，同时实现对旋转力的相互抵消。第一旋转件101和第二旋转件102设置为对称分布的结构，当扫拖机器人1为圆形或类似圆形结构时第一旋转件101和第二旋转件102外侧端部位于扫拖机器人1的侧部以外，或位于扫拖机器人1的最大外径宽度的端部以内，实现能覆盖扫拖机器人1行走过程中的最大拖地清洁范围，此时扫拖机器人1能沿边进行拖地清洁，防止存在无法清洁墙边的问题；当扫拖机器人1为方形结构或类似方形结构时第一旋转件101和第二旋转件102外侧端部位于扫拖机器人1的侧部以内，实现能覆盖扫拖机器人1行走过程中的最大拖地清洁范围，此时扫拖机器人1能沿边进行拖地清洁，防止存在无法清洁墙边的问题；可根据需要具体设定。

当第一旋转件101、第二旋转件102分别位于所述扫拖机器人1的底部的后侧的两侧位置时；第一旋转件101、第二旋转件102的水平旋转方向相反，并设置为沿扫拖机器人1的底部的外侧朝向内侧且沿扫拖机器人1的底部的后侧朝向前侧的方向水平旋转；如图9所示，第一旋转件101和第二旋转件102水平旋转方向相反能彼此抵消旋转力，避免影响扫拖机器人1正常的行走；并形成将地面的垃圾聚集向前来推向吸尘口位置，第一旋转件101、第二旋转件102的旋转方式的设定可以实现在水平方向上和竖直方向上的旋转力均被彼此相互抵消，不会影响扫拖机器人1的正常行走。

针对第二种方式，所述清洁件至少包括旋拖件103，所述旋拖件103位于所示扫拖机器人1底部的中部或后侧位置，旋拖件103在地面上滚动旋转来清洁地面，可以将旋拖件103设置在扫拖机器人1底部的中部位置或者后侧位置，只需要实现其滚动旋转来清洁地面即可。

旋拖件103的数量可以设置为一个及以上，优选地旋拖件103的数量设置为两个。

当所述旋拖件103设置为两个时，旋拖件103包括第一旋拖件和第二旋拖件，如图7所示。

可选地，第一旋拖件和第二旋拖件的旋转滚动方向相反，确保第一旋拖件或第二旋拖件不会影响扫拖机器人1的正常行走，确保行走路线的稳定性；若仅设置第一旋拖件或第二旋拖件，此时虽然也能实现对地面的旋转滚动拖地效果，但是会出现影响扫拖机器人1正常行走的问题；优选地设置包括第一旋拖件和第二旋拖件并设置其旋转滚动方向相反，可以实现旋转滚动的力的抵消，不会影响对扫拖机器人1的正常行走，同时，能取得更好的拖地清洁效果，第一旋拖件和第二旋拖件通过两个不同的方向对地面上的垃圾进行切削刮擦，第一旋拖件和第二旋拖件来实现机器人在单次行走过程中对地面的多次清洁效果，通过第一旋拖件对地面颗粒物和脏污的预先清洁，再通过第二旋拖件对地面的深度清洁，实现了更好的深层拖地效果，有利于对地面上的顽固污渍的去除；更有利于对地面上附着力较强的垃圾脏污进行清洁脱离地面，起到强力去污的效果。

第一旋拖件、第二旋拖件可以设置为柱形结构，且设置为至少包括软性可变形的结构；第一旋拖件和第二旋拖件平行并列分布设置，并且第一旋拖件和第二旋拖件均与地面接触并形成一平面结构，同时第一旋拖件和第二旋拖件之间至少设置为相互干涉的结构使得其上的颗粒物垃圾被相互干涉刮擦脱离出到地面，有利于提升其吸附脏污和垃圾的能力，延长拖地的清洁时间并取得更好的拖地效果。

为了取得更好的拖地效果，所述第一旋拖件的旋转滚动方向为沿所述扫拖机器人1的前侧朝向后侧的方向旋转滚动且与所述扫拖机器人1的前进方向相反；此时第一旋拖件能够在旋转滚动的过程中将地面的较大垃圾推送到吸尘口位置，并形成对较大垃圾的向前甩出的效果，较大的垃圾能及时被吸尘口吸取到垃圾盒内；所述第二旋拖件的旋转滚动方向为沿所述扫拖机器人1的后侧朝向前侧的方向旋转滚动且与所述扫拖机器人1的前进方向相同，此时第二旋拖件对地面的垃圾向后进行刮擦切削，与第一旋拖件结合对地面垃圾的预先清洁处理和深度清洁处理，实现更好的拖地清洁效果。

可选地，清洁件的外部设置植毛层，植毛层设置为软性结构。

工作原理：本方案的清洁件设置为可运动的结构，清洁件运动来对地面进行拖地清洁，同时利用清洁件可运动的结构来设置将扫拖机器人1放置到清洗座2上对清洁件进行清洗，而清洗座2上无需设置任何针对清洁件来进行清洗的动力机构，在清洗座2上设置水箱部201、分离机构202、清洗区203、污水区205，水箱部201内的水箱部201可以在分离机构202打开的情况下通过在重力作用流向清洗区203进而实现对清洁件的动态流动清洗，分离机构202利用扫拖机器人1来实现其开闭效果，清洗后的污水及时与清洁件进行自流动分离，能始终保持干净的清水来进行清洗清洁件，实现对清洁件的清洗效果好，整体结构简单，方便操作。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种扫拖机器人系统，包括：扫拖机器人，所述扫拖机器人上设置有可运动的清洁件来对地面进行拖地清洁，其特征在于：所述清洁件设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构或设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构，且当所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构；

还包括清洗座，所述清洗座设置为相对所述扫拖机器人为独立的部分可用于独立放置所述扫拖机器人来对所述清洁件进行清洗；

所述清洗座上设置有用于盛放清水的水箱部，所述水箱部位于所述扫拖机器人的侧部或下部；

所述清洗座上还设置有分离机构，所述分离机构设置为可开闭的结构；

所述清洗座上还设置有清洗区，所述清洗区位于所述清洁件的下侧；

当所述扫拖机器人位于所述清洗座上时所述分离机构开启使得所述水箱部与所述清洗区连通，且当所述水箱部内盛放有水时所述水箱部内的清水在重力作用下流向所述清洗区并与所述清洁件接触。

2.根据权利要求1所述的一种扫拖机器人系统，其特征在于：所述分离机构包括可移动或摆动的阀芯，阀芯的一侧设置出水口，阀芯移动或摆动可打开所述出水口用于清水通过。

3.根据权利要求2所述的一种扫拖机器人系统，其特征在于：所述扫拖机器人上设置压接部，当所述扫拖机器人位于所述清洗座上时所述压接部在所述扫拖机器人的重力作用下压接所述阀芯使得所述阀芯移动或摆动来打开所述出水口。

4.根据权利要求2所述的一种扫拖机器人系统，其特征在于：所述扫拖机器人包括设置有可旋转的驱动轮，当所述扫拖机器人位于所述清洗座上时所述驱动轮位于所述阀芯的一侧并接触所述阀芯且所述驱动轮旋转带动所述阀芯移动来打开所述出水口。

5.根据权利要求2所述的一种扫拖机器人系统，其特征在于：所述扫拖机器人上设置有推动部，当所述扫拖机器人位于所述清洗座上且所述扫拖机器人移动时，所述推动部位于所述阀芯的一侧并接触推动所述阀芯移动或摆动打开所述出水口。

6.根据权利要求1所述的一种扫拖机器人系统，其特征在于：所述出水口位于所述水箱部的底部以上且位于所述扫拖机器人的顶部以下；或所述出水口位于所述清洗区在水平方向上的上侧。

7.根据权利要求1所述的一种扫拖机器人系统，其特征在于：所述出水口与所述清洗区之间设有斜面结构或阶梯结构的导流部，所述导流部靠近所述水箱部的一侧在竖直方向上到地面的距离H大于所述导流部靠近所述清洗区的一侧在竖直方向上到地面的距离K。

8.根据权利要求1所述的一种扫拖机器人系统，其特征在于：所述清洗区上设置有集洗部，所述集洗部靠近所述水箱部的一侧在竖直方向上到地面的距离M大于所述集洗部远离所述所述水箱部的一侧在竖直方向上到地面的距离N。

9.根据权利要求1所述的一种扫拖机器人系统，其特征在于：所述清洗区上设置有刮擦部，所述刮擦部设置为凸起结构或阶梯结构，所述刮擦部至少部分与所述清洁件接触。

10.根据权利要求1所述的一种扫拖机器人系统，其特征在于：还包括用于检测所述扫拖机器人位于所述清洗座上的感应模块，所述感应模块包括第一感应件和第二感应件，所述第一感应件位于所述扫拖机器人上，所述第二感应件位于所述清洗座上且与所述第一感应件位置对应设置。

11.根据权利要求1所述的一种扫拖机器人系统，其特征在于：当所述清洁件设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构时所述清洁件包括第一旋转件、第二旋转件，所述第一旋转件和第二旋转件分别位于所述扫拖机器人的底部的后侧的两侧位置或底部的前侧的两侧位置；

或当所述清洁件设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构时所述清洁件至少包括旋拖件，所述旋拖件位于所示扫拖机器人底部的中部或后侧位置。

12.根据权利要求1所述的一种扫拖机器人系统，其特征在于：所述清洗区的一侧设置有污水区，所述污水区与所述清洗区连通用于收集污水，至少所述污水区的一部分在竖直方向上位于所述清洗区的下侧使得污水在重力作用下流向所述污水区内被收集。

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