CN114302777A - 机械手总成和折弯构件的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于输送和/或搬运构件(5)、特别是钣金件(6)的机械手总成(1)以及一种折弯构件(5)的方法，包括机械手总成(1)，所述机械手总成包括具有用于抓持工具(8)的第一可旋转地支承的联接机构(7)的第一机械手(2)和具有用于抓持工具(8)的第二联接机构(9)的第二机械手(4)、耦合元件(3)，所述耦合元件包括用于所述第一机械手(2)的第一联接元件(10)、用于所述第二机械手(4)的第二联接元件(11)和用于抓持工具(8)的第一可旋转的轴承装置(12)，其中所述第一联接元件(10)包括第二可旋转的轴承装置(13)，其中所述第二轴承装置(13)与所述第一轴承装置(12)机械耦合；且其中作用于所述第一联接元件(10)的旋转运动(14)可以通过所述第二轴承装置(13)传递至所述第一轴承装置(12)。

Description

机械手总成和折弯构件的方法

技术领域

本发明涉及一种机械手总成和一种折弯构件的方法。

背景技术

在现代生产设备中，工件或构件的输送通常是全自动的。为此，已确定使用具有抓持装置的不同机械手，例如机器人。

为了搬运构件，同样已为本领域技术人员所知悉的是采用横臂，以便将多个机械臂彼此耦合。

EP 3219448 B1描述了一种用于具有两个机器人的压机的工件输送装置。每个机器人均包括一个支撑在稳定框架(F)上的升降框架以及一个第一臂和一个具有远端的第二臂。每个第一臂可以借助其固有的驱动机构围绕竖轴旋转。此外，还设有横臂，第二臂的两个远端借助这个横向臂耦合。这个横臂分别借助位于这些第二臂上的接头以可围绕其纵轴自由旋转的方式安装。工件保持单元可拆卸地与这个横臂连接，其中工件保持单元的中心枢轴承结构设置在这个横臂上。

EP 2908985 B1描述了一种用于在冲压线中借助两个机器人来搬运工件的系统。每个机器人均包括机械臂，其中每个机器人的两个最外侧的机械臂借助横臂相互连接。这个横臂还以长度可变的方式构建，其中两个横臂部分可以围绕其纵轴相对于彼此进行旋转。至少一个工件保持单元可旋转地支承在横臂上。

发明内容

因此，本发明的目的是克服现有技术的缺点并提供一种装置和一种方法，借助所述装置和所述方法能够简单且可靠地对机械手进行耦合。此外，本发明的目的还在于提高借助机械手来输送或保持的构件在尺寸和重量方面的灵活性。

本发明用以达成上述目的的解决方案在于根据权利要求所述的一种装置和一种方法。

本发明涉及一种用于输送和/或搬运构件、特别是钣金件的机械手总成，其包括具有用于抓持工具的第一可旋转地支承的联接机构的第一机械手和具有用于抓持工具的第二联接机构的第二机械手、耦合元件，所述耦合元件包括用于所述第一机械手的第一联接元件、用于所述第二机械手的第二联接元件和用于抓持工具的第一可旋转的轴承装置。所述第一联接元件包括第二可旋转的轴承装置，其中所述第二轴承装置与所述第一轴承装置机械耦合，且其中作用于所述第一联接元件的旋转运动可以通过所述第二轴承装置传递至所述第一轴承装置。

这些机械手可以是用于任何类型的构件的搬运装置，优选采用多轴工业机器人，可以借助耦合元件将这些工业机器人彼此耦合。

借助根据本发明的耦合元件可以快速且容易地将第一机械手和第二机械手彼此耦合，其中可以在这些机械手之间建立机械连接。优选将快换式联接器用于机械手的联接和分离，从而可以全自动地实施耦合元件处的联接和分离过程。在此情况下，联接装置分别包括一个联接元件和一个联接机构，其以可相互连接或彼此联接的方式实施。

此外，可以将抓持工具联接到所述耦合元件上，其中抓持工具可以是真空抓持器、钳型抓持器、磁性抓持器或板式抓持器。在此情况下，优选将真空抓持器用于抓取、输送和保持钣金件，用以实现轻柔且安全的构件搬运。具体视需求或要求而定，可以将不同的抓持工具联接到耦合元件上。

此外，耦合元件和抓持工具也可以形成一个整体式单元，其中所述耦合元件与所述抓持工具形成一个共用的组件。这样就能更快地对耦合元件和抓持工具的整体式单元进行联接和分离。

有利地，借助根据本发明的机械手总成一方面可以安全地输送非常重的构件，其中将多个同类的机械手用于抓取、输送和保持较重的构件，其中构件的重量均匀地分配到这些机械手上。这样就能提高操作和/或设备安全性并且防止危及安全的情形。

此外，通过根据本发明的耦合元件实现多个使用方案，进而扩大产品范围并且提高用户的灵活性。

此外，在大型抓持工具也可以被借助耦合元件而彼此耦合的机械手安全使用或者被机械手总成采用之后，使得借助根据本发明的机械手总成来搬运较大的构件变得较为容易或者得以实现。

在此情况下，较大的优势在于，可以在机械手总成上简单地将被机械手总成保持的构件旋转预定角度而无须放下这个构件。因此，在构件上实施加工步骤后，可以简单且快速地使这个构件旋转至实施其他加工步骤所需的新的空间位置。在此情况下，不需要转盘或转台等附加装置，这还可以减小技术设备所需的空间。

因此，总体而言，借助根据本发明的机械手总成可以提高生产率并且可以减少用于在构件上实施加工步骤的时间。

就根据本发明的机械手总成而言，同样有利的是，无须在耦合元件中设置附加的或固有的驱动器或致动器来使耦合元件中的构件旋转。通过具有用于抓持工具的可旋转地支承的联接机构的第一机械手在耦合元件上的机械耦合，可以使用标准地设置在机械手中的驱动或旋转装置来旋转构件。因此，被动耦合元件用于将旋转运动从第二轴承装置传递至第一轴承装置。在此情况下，省去了耦合元件中用于驱动器、轴承等的附加构件，从而能够以成本较低和易于维护的方式来构造耦合元件。

此外，有利的是，第三联接机构支承在所述第一轴承装置中，抓持工具可以借助所述第三联接机构耦合到所述耦合元件上。

借助这项措施可以提高耦合元件的灵活性，从而可以借助耦合元件容置不同的抓持工具并且可以在生产过程中进行更换。在此情况下，一个生产过程可能指的是一系列的多个折弯循环，其中在每个折弯循环之前可以更换另一抓持工具。有利地，第三联接机构也构建为快换联接器。

此外，可以设定，所述第一轴承装置包括第一可旋转的轴，所述第二轴承装置包括第二可旋转的轴，其中所述第一轴和所述第二轴可旋转地彼此耦合。

借此可以有利地将施加到所述第二轴上的旋转运动传递至所述第二轴并且无须单独驱动所述第二轴。因此，在第二轴发生旋转时，第一轴也会发生旋转，其中抓持工具和其所拾取的构建也发生旋转。

在一种实施方式中，轴承装置可以是滚动轴承，例如球轴承。作为替代方案，也可以使用其他类型的轴承，例如滑动轴承。

此外，可以设定，在所述第一轴上布置有第一齿带轮，在所述第二轴上布置有第二齿带轮，其中所述第一齿带轮和所述第二齿带轮通过齿带相互连接。

因此，不需要附加的驱动器，例如用于布置在耦合元件上的抓持工具的电驱动器。为了实现旋转运动，可以采用标准的机械构件，如齿带轮和齿带。代替齿带，第一齿带轮和第二齿带轮也可以通过链条相互连接，借此可以形成链传动。

同样有利的是一种技术方案，根据这个技术方案可以设定，所述第一齿带轮具有第一带轮直径，所述第二齿带轮具有第二带轮直径，其中所述第一带轮直径与所述第二带轮直径有所不同。

通过设置不同的带轮直径可以根据要求实现不同的传动比。因此，通过带轮直径的不同尺寸或在齿带轮上设置不同数量的齿，可以实现减速比或加速比。

根据一种改进方案，在所述第一轴上可以布置有齿轮传动装置的第一齿轮，在所述第二轴上可以布置有所述齿轮传动装置的第二齿轮，其中作用于所述第二轴的旋转运动可以通过所述第二齿轮(36)传递至所述第一齿轮和所述第一轴。

作为齿带传动或链传动的替代方案，可以设有齿轮传动装置，用以将旋转运动从第二轴传递至第一轴。其中，通过这个齿轮传动装置的各个齿轮的不同尺寸或者通过在这些齿轮上设置不同数量的齿，可以再次实现不同的传动比。在此情况下，这个齿轮传动装置可以包括多个齿轮。

此外，有利的是，所述第一和/或第二联接元件包括用于传输至少一个流体工作介质和/或电信号的接口。

在此情况下有利的是，可以通过所述耦合元件将流体工作介质和电信号从机械手传输至抓持工具。这个流体工作介质可以是供应给耦合到耦合元件上的真空抓持器的真空。因此，在省去耦合元件上的用于工作介质或电信号的单独供应单元之后，这个耦合元件可以采用简单的实施方案。因此，可以以尽可能紧凑且具有较少的机械或电子构件的方式实施这个耦合元件。

此外，可以设定，所述第一轴承装置包括旋转传输器和/或电缆拖链，其适于将至少一个流体工作介质和/或电信号传输至可以联接到所述耦合元件上的抓持工具。

为了对第三联接机构或耦合到耦合元件上的抓持工具进行供给，有利地通过旋转传输器或滑环来传输流体工作介质和电信号。由此实现抓持工具的连续旋转或无限转数。

作为替代方案，也可以设有电缆拖链，用于实现有限的转数。

此外，可以设定，所述第二联接元件包括形状柔性的轴承元件。

在此情况下，形状柔性的轴承元件可以以真空吸盘的形式实施或实施为多个弹簧加载的抓持元件。因此，第二联接元件在第二机械手与耦合元件之间形成弹性耦合点。借此可以对机械手例如在沿移行路径移动时的误差或制造公差进行平衡或补偿。

根据一种特殊的技术方案，所述耦合元件可以包括用于至少一个第三机械手的至少一个第三联接元件。

在一种实施方式中，可以在所述耦合元件上设置用于多个机械手的多个联接元件，其中可以提高待输送的构件在重量和尺寸方面的灵活性。

根据一种有利的改进方案，可以设定，至少所述第一机械手和/或所述第二机械手包括旋转驱动器，所述旋转驱动器适于使所述第一联接机构和/或第二联接机构进行旋转运动。

有利地，在这个耦合元件中或在与这个耦合元件耦合的抓持工具中不需要另外的驱动器。诸如工业机器人之类的机械手标准地包括多个驱动器，借助这些驱动器可以使与根据本发明的耦合元件耦合的抓持工具进行旋转运动。

本发明还涉及一种折弯构件、特别是钣金件的方法，其包括

-提供折弯机；

-提供机械手总成；

-将第一机械手联接在耦合元件的第一联接元件上并且将第二机械手联接在所述耦合元件的第二联接元件上，其中抓持工具与所述耦合元件的第一轴承装置耦合；

-借助所述抓持工具来抓取所述构件；

-将所述构件输送至所述折弯机；

-在所述构件上实施具有至少一个折弯步骤的第一折弯循环，其中在所述第一折弯循环之后

借助所述第一机械手对所述第一联接元件施加旋转运动；

其中将所述旋转运动通过所述第一联接元件的第二轴承装置传递至第一轴承装置；

其中将所述旋转运动从所述第一轴承装置传递至所述抓持工具和保持在所述抓持工具上的构件；以及

其中使所述构件从第一空间位置旋转第一预定旋转角至第二空间位置。

有利地，在可以借助耦合元件或与这个耦合元件耦合的抓持工具旋转构件并且无须在各个折弯循环之间将这个构件放置在转台上并再次拾取这个构件之后，可以借助根据本发明的方法快速地相继实施多个折弯循环。这样就能提高生产率并减少周期时间。

预定的旋转角指的是定义的角度，构件在各个折弯循环之间必须旋转这个定义的角度，以便例如在构件的长边和构件的窄边上相继进行修边。

此外，可以设定，在第二空间位置中，在这个构件上实施具有至少一个折弯步骤的至少一个第二折弯循环。

在此情况下有利的是，在无须在此期间放下构件以改变空间位置之后，基本上可以紧接在第一折弯循环之后便开始第二折弯循环。因此，总体而言，可以减少整个折弯过程的持续时间。

此外，可以使所述构件从第二空间位置旋转第二预定旋转角至至少一个第三空间位置。

在第二折弯循环之后，可以使所述钣金件旋转另一预定的旋转角至至少一个第三空间位置，其中基本上可以紧接在第二折弯循环之后便开始第三折弯循环。具体视待制造的产品而定，可以任意增加位置变化和折弯循环的次数。在此情况下有利的是，又可以减少具有多个折弯循环的整个过程的周期时间。

附图说明

为了更好地理解本发明，结合以下附图对本发明进行详细说明。

其中分别以显著简化的示意图示出：

图1示出机械手总成，其中第一机械手借助耦合元件与第二机械手耦合；

图2为上述耦合元件的侧视图；

图3为上述耦合元件的俯视图；

图4为耦合元件的一种实施方式的侧视图；

图5为耦合元件的一种实施方式的俯视图；

图6示出耦合元件的另一实施方式；

图7示出具有抓持工具的耦合元件的另一实施方式；以及

图8示出具有折弯机和机械手总成的生产设备。

具体实施方式

首先需要指出的是，在所描述的不同实施方式中，相同的部件用相同的附图标记或相同的构件名称来表示，其中在整个说明书中揭示的内容可酌情应用于具有相同附图标记或相同构件名称的相同部件。说明书中所选择的方位词，如上、下、侧方等，也是基于所描述以及所示出的附图，并且在位置变化的情况下，这些方位词也可酌情沿用于新的位置。

图1示出机械手总成1，第一机械手2借助耦合元件3与第二机械手4耦合。机械手总成1适于输送和/或搬运构件5，特别是钣金件6。在图1中，被机械手总成1保持的钣金件6用虚线表示。

第一机械手2包括可旋转地支承的第一联接机构7，抓持工具8可被联接到这个第一联接机构上，第二机械手4包括第二联接机构9，抓持工具8可被联接到这个第二联接机构上。

如图1所示，为了搬运例如较大的或剪短的钣金件6，第一机械手2和第二机械手4借助耦合元件3彼此耦合。为此，耦合元件3包括用于第一机械手2的第一联接元件10、用于第二机械手4的第二联接元件11和用于抓持工具8的第一可旋转的轴承装置12。

第一联接元件10还包括第二可旋转的轴承装置13，其中第二轴承装置13与第一轴承装置12机械耦合，并且可以通过第二轴承装置13将作用于第一联接元件10的旋转运动14传递至第一轴承装置12。

根据所示实施例，机械手总成1或第一机械手2和第二机械手4以可沿移行路径15移动的方式实施。可以通过移行路径15将机械手总成1或第一机械手2和第二机械手4移动至未详细示出的加工装置16，在这个加工装置中，可以对构件5或钣金件6实施借助抓持工具8进行抓取的加工步骤。在这个构件5或钣金件6上，例如可以在这个构件的长边32和窄边33上相继进行修边。

图2示出了耦合元件3的视情况完全独立的另一实施方式，其中相同的部件又采用与先前的图1中相同的附图标记或构件名称。为避免不必要的重复，参考或参阅先前的图1中的详细说明。

图2为耦合元件3的侧视图。第一轴承装置12包括第一可旋转的轴17，第二轴承装置13包括第二可旋转的轴18，其中第一轴17和第二轴18可旋转地彼此耦合。此外，在第一轴17上布置有第一齿带轮19，在第二轴18上布置有第二齿带轮20。第一齿带轮19和第二齿带轮20通过齿带21相互连接。

在所示实施例中，第一轴承装置12和第二轴承装置13包括用于支承第一轴17和第二轴18的多个球轴承22。代替球轴承22，也可以使用选自从包括滑动轴承和滚动轴承的组中的其他轴承。

此外，在所示实施例中，第三联接元件23借助第一轴承装置12进行支承，抓持工具8可以借助这个第三联接元件联接到耦合元件3上。为此，抓持工具8包括工具联接元件24，可以借助这个工具联接元件将抓持工具8与耦合元件3连接或耦合在一起。

为了将流体工作介质25或电信号26从第二机械手4传输或转发至抓持工具8，第二联接元件11包括位于第二机械手4与耦合元件3之间的接口27。可以借助接口27将第二机械手4中的用于流体工作介质25或电信号26的管线与耦合元件3中的用于流体工作介质25或电信号26的管线流体技术地连接或电连接。可以通过用于流体工作介质25或电信号26的管线将流体工作介质或电信号导引至抓持工具8。

在所示实施例中，在抓持工具8采用可旋转的构建方案之后，第一轴承装置12包括旋转传输器28，用于将流体工作介质25或电信号26传输至抓持工具8。

在加工钣金件6时，通常将真空抓持器29用作抓持工具8，以便能够轻柔地抓取、保持和输送钣金件6。为了能够对真空抓持器29的各个真空吸盘30施加真空，将压缩空气用作工作介质25，通过耦合元件3将这个工作介质从第二机械手4导引至真空抓持器29。

为了向第一联接元件10施加通过第二轴承装置13传递至第一轴承装置12的旋转运动14，第一机械手2包括旋转驱动器31。在此情况下，第一联接机构7经受采用预定旋转角的旋转运动14。旋转驱动器31可以是具有电磁制动器的可调速三相伺服电机。

为了以预定旋转角旋转抓持工具8或真空抓持器29所拾取的构件5或钣金件6，借助旋转驱动器31使第一联接元件10以某一旋转角进行旋转，具体视传动比而定。随后通过第一联接元件10的第二轴承装置13将旋转运动14传递至第一轴承装置12，其中使构件5或钣金件6从第一空间位置旋转预定或定义的旋转角至第二空间位置。

这个旋转角例如可以是90度角。如果已在矩形钣金件6的长边上实施了诸如修边之类的加工步骤，则可以将这个钣金件旋转90度，以便在矩形钣金件6的窄边上进行修边。

在一个未详细示出的实施例中，第一齿带轮19具有第一带轮直径，第二齿带轮20具有第二带轮直径，其中第一带轮直径与第二带轮直径有所不同。这样就能实现不同的传动比。

在另一未详细示出的实施例中，耦合元件3包括用于至少一个第三机械手的至少一个第三耦合元件。

图3示出了耦合元件3的视情况完全独立的另一实施方式，其中相同的部件又采用与先前的图1和图2中相同的附图标记或构件名称。为避免不必要的重复，参考或参阅先前的图1和图2中的详细说明。

图3为耦合元件3的俯视图。根据这个实施例，第一齿带轮19和第二齿带轮20具有相同的尺寸。为了将旋转运动从具有第二可旋转的轴18的第二轴承装置13传递至具有第一可旋转的轴17的第一轴承装置12，第一齿带轮19和第二齿带轮20通过齿带21相互连接。

在未详细示出的另一实施方式中，代替齿带21可以设有链条，第一齿带轮19和第二齿带轮20借助这个链条相互连接。

图4示出了耦合元件3的视情况完全独立的另一实施方式，其中相同的部件又采用与先前的图1至3中相同的附图标记或构件名称。为避免不必要的重复，参考或参阅先前的图1至3中的详细说明。

图4为耦合元件3的一种实施方式的侧视图，其中齿轮传动装置35的第一齿轮34布置在第一可旋转的轴17上，齿轮传动装置35的第二齿轮36布置在第二可旋转的轴18上。作用于第一轴17的旋转运动14可以通过第一齿轮34传递至第二齿轮36和第二轴18。

其中，在另一实施方式中，齿轮传动装置35也可以包括多个不同尺寸的齿轮，具体视期望的传动比而定。

图5示出了耦合元件3的视情况完全独立的另一实施方式，其中相同的部件又采用与先前的图1至4中相同的附图标记或构件名称。为避免不必要的重复，参考或参阅先前的图1至4中的详细说明

图5为具有齿轮传动装置35的耦合元件3的俯视图。作用于第一轴17的旋转运动14又可以通过第一齿轮34传递至第二齿轮36和第二轴18。

图6示出了耦合元件3的视情况完全独立的另一实施方式，其中相同的部件又采用与先前的图1至5中相同的附图标记或构件名称。为避免不必要的重复，参考或参阅先前的图1至5中的详细说明。

根据图6中的示意图，第二联接元件11包括形状柔性或弹性的轴承元件37，以便能够对机械手的误差或制造公差进行补偿。在此情况下，轴承元件37可以构建为真空吸盘30。

图7示出了耦合元件3的视情况完全独立的另一实施方式，其中相同的部件又采用与先前的图1至6中相同的附图标记或构件名称。为避免不必要的重复，参考或参阅先前的图1至6中的详细说明。

在此，图7示出耦合元件3的另一实施方式，其中耦合元件3与抓持工具8形成整体式单元。在此情况下，第三联接机构23可以与旋转传输器28形成共用的组件，其中第三联接机构23可旋转地进行支承。例如形式为真空抓持器29的抓持工具8固定地与耦合元件3耦合，因而无须在输送或搬运构件5之前在附加的工作步骤中进行耦合。

图8示出了生产设备38的视情况完全独立的另一实施方式，其中相同的部件又采用与先前的图1至7中相同的附图标记或构件名称。为避免不必要的重复，参考或参阅先前的图1至7中的详细说明。

图8示出了具有折弯机39和机械手总成1的生产设备38。

为了借助折弯机39来弯曲构件5、特别是钣金件6，将第一机械手2联接在耦合元件3的第一联接元件10并且将第二机械手4联接在耦合元件3的第二联接元件11上。形式为具有真空吸盘30的真空抓持器29的抓持工具8与耦合元件3的第一轴承装置12耦合。

在进行弯曲之前，借助抓持工具8抓取钣金件6并且将其输送至折弯机39。在折弯机39上实施第一折弯循环，这个第一折弯循环具有在钣金件6上实施的至少一个折弯步骤。

在第一折弯循环之后，借助第一机械手2将旋转运动14施加到第一联接元件10上，其中将旋转运动14通过第一联接元件10的第二轴承装置13传递至第一轴承装置12。随后将旋转运动14从第一轴承装置12传递至抓持工具8和保持在其上的钣金件6，其中使钣金件6从第一空间位置旋转第一预定旋转角至第二空间位置。

在第二空间位置中，可以在钣金件6上实施具有至少一个折弯步骤的至少一个第二折弯循环。在第二折弯循环之后，可以使钣金件6从第二空间位置旋转第二预定旋转角至至少一个第三空间位置，二而后可以实施第三折弯循环等。

这些实施例示出可行的实施变体，其中在此需要指出的是，本发明并不局限于具体示出的实施变体，而是也可以以不同的方式将各个实施变体相互组合，并且，基于本发明的技术实施原理，本领域技术人员有能力实现这些变化。

保护范围由权利要求书决定。但需要使用说明书和图式来解释权利要求书。所示出和所描述的不同实施例的单项特征或特征组合可以是独立的创造性解决方案。这些独立的创造性解决方案所基于的目的可以从说明书中得知。

最后照例指出，为了便于理解结构，元件部分地以不遵循比例和/或放大和/或缩小的方式示出。

附图标记表

1机械手总成

2第一机械手

3耦合元件

4第二机械手

5构件

6钣金件

7第一联接机构

8抓持工具

9第二联接机构

10第一联接元件

11第二联接元件

12第一轴承装置

13第二轴承装置

14旋转运动

15移行路径

16加工装置

17第一轴

18第二轴

19第一齿带轮

20第二齿带轮

21齿带

22球轴承

23第三联接机构

24工具联接元件

25工作介质

26电信号

27接口

28旋转传输器

29真空抓持器

30真空吸盘

31旋转驱动器

32长边

33窄边

34第一齿轮

35齿轮传动装置

36第二齿轮

37形状柔性的轴承元件

38生产设备

39折弯机

Claims (14)

1.一种用于输送和/或搬运构件(5)、特别是钣金件(6)的机械手总成(1)，其包括

具有用于抓持工具(8)的第一可旋转地支承的联接机构(7)的第一机械手(2)和具有用于抓持工具(8)的第二联接机构(9)的第二机械手(4)；

耦合元件(3)，所述耦合元件包括用于所述第一机械手(2)的第一联接元件(10)、用于所述第二机械手(4)的第二联接元件(11)和用于抓持工具(8)的第一可旋转的轴承装置(12)，

其特征在于，

所述第一联接元件(10)包括第二可旋转的轴承装置(13)，其中所述第二轴承装置(13)与所述第一轴承装置(12)机械耦合；以及

其中作用于所述第一联接元件(10)的旋转运动(14)可以通过所述第二轴承装置(13)传递至所述第一轴承装置(12)。

2.根据权利要求1所述的机械手总成(1)，其特征在于，第三联接机构(23)借助所述第一轴承装置(12)进行支承，抓持工具(8)可以借助所述第三联接机构耦合到所述耦合元件(3)上。

3.根据权利要求1或2所述的机械手总成(1)，其特征在于，所述第一轴承装置(12)包括第一可旋转的轴(17)，所述第二轴承装置(13)包括第二可旋转的轴(18)，其中所述第一轴(17)和所述第二轴(18)可旋转地彼此耦合。

4.根据权利要求3所述的机械手总成(1)，其特征在于，在所述第一轴(17)上布置有第一齿带轮(19)，在所述第二轴(18)上布置有第二齿带轮(20)，其中所述第一齿带轮(19)和所述第二齿带轮(20)通过齿带(21)相互连接。

5.根据权利要求4所述的机械手总成(1)，其特征在于，所述第一齿带轮(19)具有第一带轮直径，所述第二齿带轮(20)具有第二带轮直径，其中所述第一带轮直径与所述第二带轮直径有所不同。

6.根据权利要求3所述的机械手总成(1)，其特征在于，在所述第一轴(17)上布置有齿轮传动装置(35)的第一齿轮(34)，在所述第二轴(18)上布置有所述齿轮传动装置(35)的第二齿轮(36)，其中作用于所述第二轴(18)的旋转运动(14)可以通过所述第二齿轮(36)传递至所述第一齿轮(34)和所述第一轴(17)。

7.根据上述权利要求中任一项所述的机械手总成(1)，其特征在于，所述第一联接元件(10)和/或所述第二联接元件(11)包括用于传输至少一个流体工作介质(25)和/或电信号(26)的接口(27)。

8.根据权利要求7所述的机械手总成(1)，其特征在于，所述第一轴承装置(12)包括旋转传输器(28)和/或电缆拖链，其适于将至少一个流体工作介质(25)和/或电信号(26)传输至可以联接到所述耦合元件(3)上的抓持工具(8)。

9.根据上述权利要求中任一项所述的机械手总成(1)，其特征在于，所述第二联接元件(11)包括形状柔性的轴承元件(37)。

10.根据上述权利要求中任一项所述的机械手总成(1)，其特征在于，所述耦合元件(3)包括用于至少一个第三机械手的至少一个第三联接元件。

11.根据上述权利要求中任一项所述的机械手总成(1)，其特征在于，至少所述第一机械手(2)和/或所述第二机械手(4)包括旋转驱动器(31)，所述旋转驱动器适于使所述第一联接机构(7)和/或第二联接机构(9)进行旋转运动。

12.一种折弯构件(5)、特别是钣金件(6)的方法，其包括

-提供折弯机(39)；

-提供机械手总成(1)，特别是根据权利要求1至11中任一项所述的机械手总成(1)；

-将第一机械手(2)联接在耦合元件(3)的第一联接元件(10)上并且将第二机械手(4)联接在所述耦合元件(3)的第二联接元件(11)上，其中抓持工具(8)与所述耦合元件(3)的第一轴承装置(12)耦合；

-借助所述抓持工具(8)来抓取所述构件(5)；

-将所述构件(5)输送至所述折弯机(39)；

-在所述构件(5)上实施具有至少一个折弯步骤的第一折弯循环，其特征在于，

在所述第一折弯循环之后，借助所述第一机械手(2)对所述第一联接元件(10)施加旋转运动(14)；

其中将所述旋转运动(14)通过所述第一联接元件(10)的第二轴承装置(13)传递至第一轴承装置(12)；

其中将所述旋转运动(14)从所述第一轴承装置(12)传递至所述抓持工具(8)和保持在所述抓持工具上的构件(5)；以及

其中使所述构件(5)从第一空间位置旋转第一预定旋转角至第二空间位置。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述第二空间位置中，在所述构件(5)上实施具有至少一个折弯步骤的至少一个第二折弯循环。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，使所述构件(5)从所述第二空间位置旋转第二预定旋转角至至少一个第三空间位置。

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