CN114301385A - 光伏板清理机构及清理方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光伏板清理机构及清理方法。光伏板清理机构，包括框架，框架上设有水平基板，水平基板上滑动连接有滚刷机构，滚刷机构包括用于呈悬置状态贴附于光伏板表面以清理光伏板的滚刷组件、用于控制滚刷组件的倾斜角度的角度控制机构以及用于控制滚刷组件升降的升降控制机构；升降控制机构滑动连接于水平基板上，升降控制机构的活动端连接滚刷组件，角度控制机构设于升降控制机构的活动端与滚刷组件之间。方便在光伏板阵列之间的狭小空间行走转移；自动匹配贴合的进行清理作业，环境适应性更好；采用悬置下压和贴附式滚刷，清理力度便于控制，清理效果更好。适用于各种矩阵阵列排布的光伏板以及不同高度的光伏板的表面清理。

Description

光伏板清理机构及清理方法

技术领域

本发明涉及光伏板清理技术领域，特别地，涉及一种光伏板清理机构。此外，本发明还 涉及一种光伏板清理方法。

背景技术

在全球节能减排大环境下，各国都在大力发展作为清洁能源之一的太阳能发电。太阳能 发电的光伏板由于在室外使用，因此粉尘、黄沙、火山灰、鸟粪等污垢会逐渐附着于表面导 致发电效率降低，因此，定期清洗光伏板的表面是很重要的。

目前出现了各种各样的光伏板清理装置，例如：

一种具有烘干功能的光伏太阳能板清洁装置，通过在光伏板两侧布设轨道，并在轨道上 采用步进的方式驱动清洁刷移动，同时还需要在光伏板上方布设水箱，还需要布设热风风扇。 整个结构均集成在光伏板上，导致光伏板稳定性差，且需要实时补水使用不方便，且容易造 成阻光等问题，进而导致发电效率降低。

一种光伏电池板清洁机器人，采用行走机器人驱动六自由度的驱动臂进行清洗作业。对 于环境的要求高，需要专业人士针对特定环境专门编写作业程序，且一旦环境发生改变就需 要重新编程，技术要求高，且价格昂贵。

一种利用雨水清洗太阳能面板的系统，通过收集雨水并采用旋转刷对太阳能面板进行清 洗，整个结构同样是集成于太阳能面板上。需要铺设专门的轨道，对于环境要求高，需要经 常有雨水的环境，且容易造成阻光等问题，进而导致发电效率降低。

一种在倾斜面上的作业装置，包括作业机器人以及跟随车，作业机器人与跟随车采用缆 线连接，作业机器人与跟随车具有相互获知位置的定位系统，采用作业机器人在光伏板上行 走并及时进行清理。仅能够实现单块光伏板的清理，在密集的光伏板整列中难以实现跨越， 在表面边行走边清理，清理的效果不佳。

现有的光伏板清洁技术，都存在清洁效率低的弊端，不能满足电站的实际需要，因此还 需要大量的使用人力辅助进行清洗。

发明内容

本发明提供了一种光伏板清理机构及清理方法，以解决光伏板清洁技术，都存在清洁效 率低的弊端，不能满足电站的实际需要，因此还需要大量的使用人力辅助进行清洗的技术问 题。

根据本发明的一个方面，提供一种光伏板清理机构，包括框架，框架上设有水平基板， 水平基板上滑动连接有滚刷机构，滚刷机构包括用于呈悬置状态贴附于光伏板表面以清理光 伏板的滚刷组件、用于控制滚刷组件的倾斜角度的角度控制机构以及用于控制滚刷组件升降 的升降控制机构；升降控制机构滑动连接于水平基板上，升降控制机构的活动端连接滚刷组 件，角度控制机构设于升降控制机构的活动端与滚刷组件之间。

进一步地，水平基板上布设有横移轨道以及横移驱动装置，升降控制机构装于横移轨道 上并与横移驱动装置的动力输出端连接。

进一步地，升降控制机构包括滑动连接在水平基板上且倒装布设的剪叉机构以及设置在 水平基板上的牵拉机构，牵拉机构的输出端与剪叉机构的活动端连接并实现剪叉机构的升降 控制。

进一步地，牵拉机构包括设于水平基板上的升降动力装置、与升降动力装置的动力输出 端连接的钢丝绳以及转动布设于水平基板上的滑轮，钢丝绳的第一端与升降动力装置的动力 输出端连接，钢丝绳的第二端经滑轮变向后与剪叉机构的活动端连接。

进一步地，角度控制机构包括偏摆动力装置，偏摆动力装置的一端铰接固定在剪叉机构 的活动端上，偏摆动力装置的另一端铰接固定在滚刷组件上。

进一步地，偏摆动力装置布设有两组，两组偏摆动力装置分设于剪叉机构的活动端的两 侧并处于同一平面上。

进一步地，偏摆动力装置的连接端布设有弹簧机构。

进一步地，滚刷组件上设有用于感应与光伏板之间相对位置的位置感应装置，感应装置 与控制器电连接。

进一步地，升降控制机构上设有拉应力传感器，拉应力传感器与控制器电连接。

进一步地，滚刷组件包括滚刷支架、转动连接于滚刷支架上的滚刷以及与滚刷连接的驱 动装置。

进一步地，光伏板清理机构还包括吸尘装置。

根据本发明的另一方面，还提供了一种光伏板清理方法，包括以下步骤：光伏板清理机 构行走至待清理光伏板位置，并使水平基板保持水平；滚刷组件通过位置感应装置获取滚刷 组件与待清理光伏板之间的相对位置，并将信号发送至控制器，控制器接收信号并控制滚刷 机构在水平基板上滑动，以使滚刷组件悬停于待清理光伏板的上方；控制器控制升降控制机 构带动滚刷组件下降并控制角度控制机构调节滚刷组件的倾斜角度，以使滚刷组件的作业面 与待清理光伏板相匹配；升降控制机构通过拉应力传感器及时获取滚刷组件作用至待清理光 伏板上的作用力，并由升降控制机构控制作用力至预设值；启动滚刷组件对待清理光伏板表 面进行清理，同时通过吸尘装置对清理过程中产生的灰尘进行抽吸收集。

本发明具有以下有益效果：

本发明光伏板清理机构，采用框架作为承载基础，以便于整体的行走转移以及定点固定 定位；框架上设有水平基板，作为光伏板清理的水平基准，以确保整个清理过程的精准控制。 整个滚刷机构滑动连接在水平基板上，可以根据需要使滚刷机构相对于水平基板进行水平移 动调节，确保滚刷机构悬停于待清理光伏板的上方；即使框架经过行走移动并固定定位后的 最终位置偏离于待清理的光伏板的位置，也可以通过滚刷机构在水平基板上的水平滑动以进 行位置校正；另外可以将框架固定定位在两块光伏板之间，而通过滚刷机构在水平基板上的 水平滑动以实现两块光伏板的清理作业，即实现跨板清理作业。滚刷机构包括滚刷组件、升 降控制机构和角度控制机构，升降控制机构滑动连接在水平基板上，滚刷组件铰接固定于升 降控制机构的活动端，角度控制机构布设于升降控制机构的活动端与滚刷组件之间，角度控 制机构分别与升降控制机构的活动端与滚刷组件采用铰接连接，通过升降控制机构实现滚刷 组件的升降控制，通过角度控制机构实现滚刷组件的俯仰控制，进而实现滚刷组件与待清理 光伏板表面的贴附控制，且不论以何种姿态悬停在光伏板上方，均能够实现滚刷组件与待清 理光伏板表面的贴附，进而实现对光伏板表面的清理，从而达到完全替代人工实现全自动机 械化清理作业的目的。由于本发明光伏板清理机构采用框架式悬置滚刷机构的结构，只要框 架能够行走通过的区域就能够到达，方便在光伏板阵列之间的狭小空间行走转移，且能够实 现跨行列的清理作业，以及自动匹配贴合的进行清理作业，环境适应性更好；采用悬置下压 和贴附式滚刷，清理力度便于控制，清理效果更好。适用于各种矩阵阵列排布的光伏板以及 不同高度的光伏板的表面清理。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面 将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及 其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例的光伏板清理机构的滚刷机构上升状态的结构示意图；

图2是本发明优选实施例的光伏板清理机构的滚刷机构下降状态的结构示意图。

图例说明：

100、框架；101、水平基板；1011、横移轨道；1012、横移驱动装置；200、滚刷机构；201、滚刷组件；202、角度控制机构；2021、偏摆动力装置；203、升降控制机构；2031、剪 叉机构；2032、牵拉机构；20321、升降动力装置；20322、钢丝绳；20323、滑轮；300、吸 尘装置。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由下述所限定和覆盖的 多种不同方式实施。

图1是本发明优选实施例的光伏板清理机构的滚刷机构上升状态的结构示意图；图2是 本发明优选实施例的光伏板清理机构的滚刷机构下降状态的结构示意图。

如图1和图2所示，本实施例的光伏板清理机构，包括框架100，框架100上设有水平基 板101，水平基板101上滑动连接有滚刷机构200，滚刷机构200包括用于呈悬置状态贴附于 光伏板表面以清理光伏板的滚刷组件201、用于控制滚刷组件201的倾斜角度的角度控制机构 202以及用于控制滚刷组件201升降的升降控制机构203；升降控制机构203滑动连接于水平 基板101上，升降控制机构203的活动端连接滚刷组件201，角度控制机构202设于升降控制 机构203的活动端与滚刷组件201之间。本发明光伏板清理机构，采用框架100作为承载基 础，以便于整体的行走转移以及定点固定定位；框架100上设有水平基板101，作为光伏板清 理的水平基准，以确保整个清理过程的精准控制。整个滚刷机构200滑动连接在水平基板101 上，可以根据需要使滚刷机构200相对于水平基板101进行水平移动调节，确保滚刷机构200 悬停于待清理光伏板的上方；即使框架100经过行走移动并固定定位后的最终位置偏离于待 清理的光伏板的位置，也可以通过滚刷机构200在水平基板101上的水平滑动以进行位置校 正；另外可以将框架100固定定位在两块光伏板之间，而通过滚刷机构200在水平基板101 上的水平滑动以实现两块光伏板的清理作业，即实现跨板清理作业。滚刷机构200包括滚刷 组件201、升降控制机构203和角度控制机构202，升降控制机构203滑动连接在水平基板101 上，滚刷组件201铰接固定于升降控制机构203的活动端，角度控制机构202布设于升降控 制机构203的活动端与滚刷组件201之间，角度控制机构202分别与升降控制机构203的活 动端与滚刷组件201采用铰接连接，通过升降控制机构203实现滚刷组件201的升降控制， 通过角度控制机构202实现滚刷组件201的俯仰控制，进而实现滚刷组件201与待清理光伏 板表面的贴附控制，且不论以何种姿态悬停在光伏板上方，均能够实现滚刷组件201与待清 理光伏板表面的贴附，进而实现对光伏板表面的清理，从而达到完全替代人工实现全自动机 械化清理作业的目的。由于本发明光伏板清理机构采用框架式悬置滚刷机构200的结构，只 要框架100能够行走通过的区域就能够到达，方便在光伏板阵列之间的狭小空间行走转移， 且能够实现跨行列的清理作业，以及自动匹配贴合的进行清理作业，环境适应性更好；采用 悬置下压和贴附式滚刷，清理力度便于控制，清理效果更好。适用于各种矩阵阵列排布的光 伏板以及不同高度的光伏板的表面清理。

如图1和图2所示，本实施例中，水平基板101上布设有横移轨道1011以及横移驱动装 置1012，升降控制机构203装于横移轨道1011上并与横移驱动装置1012的动力输出端连接。 通过横移驱动装置1012控制升降控制机构203在横移轨道1011上移动，进而带动滚刷组件 201横移，实现对滚刷组件201悬停位置的控制，从而实现滚刷组件201与待清理光伏板之间 相对位置的调节，或者实现滚刷组件201跨越相邻两块光伏板并依次对两块光伏板进行清理。 可选地，横移轨道1011可以采用单列轨道，也可以采用平行布设的多列轨道。可选地，横移 轨道1011呈十字形交错布设或者井字形交错布设，且下层轨道滑动连接于上一层轨道内，升 降控制机构203布设于最下层的轨道上，且每一层轨道对应设有横移驱动装置1012，进而实 现升降控制机构203在水平面上沿纵向和/或横向移动。可选地，横移驱动装置1012采用横移 油缸。

如图1和图2所示，本实施例中，升降控制机构203包括滑动连接在水平基板101上且 倒装布设的剪叉机构2031以及设置在水平基板101上的牵拉机构2032，牵拉机构2032的输 出端与剪叉机构2031的活动端连接并实现剪叉机构2031的升降控制。剪叉机构2031可以在 水平基板101上进行水平滑动调节，进而带动滚刷组件201水平移动；剪叉机构2031带动滚 刷组件201下降，可以采用动力装置驱动，也可以利用两者的自重下降，而上升则采用牵拉 机构2032向上牵引拉动，进而实现上升。可选地，剪叉机构2031包括剪叉式杆件以及用于 驱动剪叉式杆件动作的驱动油缸。可选地，剪叉机构2031也可以采用自身重力外伸，以及通 过牵拉机构2032回收。可选地，由于滚刷清理的下压力并不需要太大，因此剪叉机构2031 也可以替换为伸缩杆、伸缩套筒、连杆机构等伸缩机构。

如图1和图2所示，本实施例中，牵拉机构2032包括设于水平基板101上的升降动力装 置20321、与升降动力装置20321的动力输出端连接的钢丝绳20322以及转动布设于水平基板 101上的滑轮20323，钢丝绳20322的第一端与升降动力装置20321的动力输出端连接，钢丝 绳20322的第二端经滑轮20323变向后与剪叉机构2031的活动端连接。钢丝绳20322从升降 动力装置20321的动力输出端引出并绕过滑轮20323后沿竖直方向连接在剪叉机构2031的活 动端上，通过升降动力装置20321回收钢丝绳20322以通过钢丝绳20322拉动剪叉机构2031 的活动端上升，进而实现滚刷组件201的上升控制；当需要下降时，通过升降动力装置20321 释放钢丝绳20322，利用滚刷组件201、角度控制机构202、升降控制机构203的自身重力作 用，使得滚刷组件201自然下降。可选地，当滚刷组件201利用重力自然下降收到阻碍时， 也可以利用剪叉机构2031上设置的辅助动力装置确实剪叉机构2031带动滚刷组件201下降。

如图1和图2所示，本实施例中，角度控制机构202包括偏摆动力装置2021，偏摆动力 装置2021的一端铰接固定在剪叉机构2031的活动端上，偏摆动力装置2021的另一端铰接固 定在滚刷组件201上。滚刷组件201中部铰接连接在剪叉机构2031的活动端上，通过偏摆动 力装置2021通过外推或回拉滚刷组件201，以实现滚刷组件201的俯仰角度调节。可选地， 偏摆动力装置2021采用偏摆油缸。可选地，偏摆油缸设有一组；或者偏摆油缸设有多组可以 同侧布设，也可以分别分设于剪叉机构2031的活动端两侧。

如图1和图2所示，本实施例中，偏摆动力装置2021布设有两组，两组偏摆动力装置2021 分设于剪叉机构2031的活动端的两侧并处于同一平面上。两组偏摆动力装置2021与剪叉机 构2031的活动端和滚刷组件201组合构成稳定的三角桁架单元，进而确保结构的稳定性，同 时确保滚刷组件201与光伏板表面采用作业面贴合，从而保证清理的效果。

本实施例中，偏摆动力装置2021的连接端布设有弹簧机构。偏摆动力装置2021通过弹 簧机构弹性连接在滚刷组件201，以使滚刷组件201与光伏板表面采用弹性接触，即使上部角 度控制机构202和升降控制机构203的调节精度不够，或者水平基板101的水平精度不够， 也不会导致滚刷组件201与光伏板表面之间的刚性碰撞，弹簧机构起到局部微调和作用力缓 冲的功能，同时也能够确保滚刷组件201与光伏板表面采用作业面贴合，从而保证清理的效 果。

本实施例中，滚刷组件201上设有用于感应与光伏板之间相对位置的位置感应装置，感 应装置与控制器电连接。可选地，位置感应装置包括超声波传感器和激光雷达，通过超声波 传感器和激光雷达监测光伏板与滚刷组件201之间的横向相对位置，并将信号输送至控制器， 通过控制器控制升降控制机构203在横移轨道1011上移动，进而使滚刷组件201与光伏板之 间的横向相对位置达到预设值，以便于进行后续的清理动作，避免产生位置误差，清理作业 的位置精准度更高。可选地，位置感应装置也可以采用位置传感器等便于感应相对位置的通 用装置。

本实施例中，升降控制机构203上设有拉应力传感器，拉应力传感器与控制器电连接。 具体地，钢丝绳20322上安装有拉应力传感器，通过拉应力传感器确保滚刷组件201下压至 光伏板表面的作用力处于预设值，当拉应力传感器输出至控制器的信号数据值超过阈值时， 通过控制器调整角度控制机构202和/或升降控制机构203，以使信号数据值恢复至阈值范围 内，进而确保滚刷组件201的滚刷作用力处于预设的最优值，从而确保清理的效果，同时不 会对光伏板表面造成物理破坏。

本实施例中，滚刷组件201包括滚刷支架、转动连接于滚刷支架上的滚刷以及与滚刷连 接的驱动装置。当滚刷组件201贴合于光伏板表面后，通过驱动装置驱使滚刷转动，进而实 现光伏板表面的清理。可选地，驱动装置采用马达。可选地，滚刷平行排布有多组，驱动装 置通过同步带、同步齿轮等驱使多组滚刷同步滚动，进而实现光伏板的表面清理。可选地， 滚刷平行排布有多组，每一组滚刷对应于一组驱动装置，可以使滚刷的旋转力的以保证，同 时可以实现分区域的清理或者局部清理或者旋转作用力不同的清理等等，可以适应于同一表 面的清理，也可以适应于台阶形表面的清理。可选地，滚刷组件201还包括设于滚刷支架上 并用于向滚刷方向喷水的喷水管，喷水管的输入端连接水箱；水箱可以布设在水平基板101 上，也可以布设在框架100上，也可以布设在升降控制机构203上。

本实施例中，光伏板清理机构还包括吸尘装置300。可选地，吸尘装置300包括驱动电机、 负压风机、过滤箱、集灰箱、风道、蝶阀；驱动电机的动力输出端连接负压风机，负压风机 的进风孔朝向滚刷组件201开设，负压风机的出风口连接至过滤箱内，过滤箱的输出端通过 风道连接至集灰箱，集灰箱的输出端设有蝶阀，蝶阀用于开启后排出集灰箱内储存的灰尘。 可选地，过滤箱内布设有空气滤芯和脉冲震动清灰装置。

本实施例的光伏板清理方法，包括以下步骤：光伏板清理机构行走至待清理光伏板位置， 并使水平基板101保持水平；滚刷组件201通过位置感应装置获取滚刷组件201与待清理光 伏板之间的相对位置，并将信号发送至控制器，控制器接收信号并控制滚刷机构200在水平 基板101上滑动，以使滚刷组件201悬停于待清理光伏板的上方；控制器控制升降控制机构 203带动滚刷组件201下降并控制角度控制机构202调节滚刷组件201的倾斜角度，以使滚刷 组件201的作业面与待清理光伏板相匹配；升降控制机构203通过拉应力传感器及时获取滚 刷组件201作用至待清理光伏板上的作用力，并由升降控制机构203控制作用力至预设值； 启动滚刷组件201对待清理光伏板表面进行清理，同时通过吸尘装置300对清理过程中产生 的灰尘进行抽吸收集。

实施时，提供一种光伏板清理机构，包括滚刷机构200，滚刷机构200的横移轨道1011 安装于框架100的上平面，横移油缸(横移驱动装置1012)的伸缩可控制滚刷机构200横向 移动，通过滚刷组件201上的超声波传感器和激光雷达监测光伏板与滚刷组件201的横向相 对位置，即使光伏板清理机构的运行的轨迹不是刚好跨在光伏板的正中，也可以通过横移滚 刷组件201来确保滚刷组件201可清洗整个光伏板。滚刷组件201通过剪叉机构2031固定在 横移轨道1011下方，剪叉机构2031能带动滚刷组件201进行升降动作，来满足不同高度光伏 板的清洁。剪叉机构2031为倒装式，上方为滑槽，下方通过钢丝绳20322挂住，钢丝绳20322 经过滑轮20323变向后与升降油缸(升降控制机构203)连接。滚刷组件201和剪叉机构2031 的自重减去钢丝绳20322的拉力就是滚刷组件201压在光伏板上的作用力，钢丝绳20322上 安装有拉应力传感器，作业过程中，当下方的光伏板高度发生变化，钢丝绳20322拉应力就 会检测到变化，通过控制升降油缸的伸缩来调节滚刷组件201的高度，使滚刷组件201刚好 与光伏板贴合又不会出现压坏光伏板的情况(作业过程中，光伏板相对于框架100的上平面 距离变小，滚刷组件201压在光伏板上的力会变大，拉应力传感器检测到的拉力变小，控制 升降油缸收缩让钢丝绳20322将滚刷组件201向上拉升，直到拉应力回到设定值时停止动作， 此时滚刷组件201与光伏板的贴合达到设定的最优值；相应的当框架100上平面与光伏板距 离变大使滚刷组件201处于悬空状态，会检测到钢丝绳20322承受的拉力变大，控制升降油 缸伸出让钢丝绳20322将滚刷组件201向下释放，直到拉应力回到设定值时停止动作，此时 滚刷组件201与光伏板的贴合达到设定的最优值)。滚刷组件201与剪叉机构2031由偏摆油 缸(偏摆动力装置2021)连接，通过控制油缸的伸缩来调整滚刷组件201倾斜角度，确保滚 刷组件201的倾角与光伏板安装的倾角保持一致，偏摆油缸端部安装有弹簧，可被动调节滚 刷组件201的角度，更好的保证作业过程中角度一致，避免出现滚刷组件201一侧对太阳能 板压力过大而另外一侧悬空的情况发生。作业时，滚刷组件201贴合光伏板，马达(驱动装 置)带动滚刷组件201转动对光伏板进行清洁。

光伏板清理机构，还包括吸尘系统(吸尘装置300)为负压除尘装置，过滤箱内部安装有 空气滤芯和脉冲震动清灰装置，过滤箱上方安装有驱动电机带动的负压风机吸风，通过风道 将滚刷组件201周围的空气抽到过滤箱进行过滤后排出干净的空气，作业时滚刷组件201扬 起的灰尘粘附在空气滤芯表面，脉冲震动清灰装置再将灰尘抖落到集灰箱内储存，作业一段 时间后打开蝶阀将收集的灰尘放出。此系统可避免作业时扬灰对清洁作业造成的二次污染。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员 来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等 同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种光伏板清理机构，包括框架(100)，

所述框架(100)上设有水平基板(101)，

其特征在于，

所述水平基板(101)上滑动连接有滚刷机构(200)，所述滚刷机构(200)包括用于呈悬置状态贴附于光伏板表面以清理光伏板的滚刷组件(201)、用于控制所述滚刷组件(201)的倾斜角度的角度控制机构(202)以及用于控制滚刷组件(201)升降的升降控制机构(203)；

所述升降控制机构(203)滑动连接于所述水平基板(101)上，所述升降控制机构(203)的活动端连接所述滚刷组件(201)，所述角度控制机构(202)设于所述升降控制机构(203)的活动端与所述滚刷组件(201)之间。

2.根据权利要求1所述的光伏板清理机构，其特征在于，

所述水平基板(101)上布设有横移轨道(1011)以及横移驱动装置(1012)，

所述升降控制机构(203)装于所述横移轨道(1011)上并与所述横移驱动装置(1012)的动力输出端连接。

3.根据权利要求1所述的光伏板清理机构，其特征在于，

所述升降控制机构(203)包括滑动连接在所述水平基板(101)上且倒装布设的剪叉机构(2031)以及设置在所述水平基板(101)上的牵拉机构(2032)，

所述牵拉机构(2032)的输出端与所述剪叉机构(2031)的活动端连接并实现所述剪叉机构(2031)的升降控制。

4.根据权利要求3所述的光伏板清理机构，其特征在于，

所述牵拉机构(2032)包括设于所述水平基板(101)上的升降动力装置(20321)、与所述升降动力装置(20321)的动力输出端连接的钢丝绳(20322)以及转动布设于所述水平基板(101)上的滑轮(20323)，

所述钢丝绳(20322)的第一端与所述升降动力装置(20321)的动力输出端连接，所述钢丝绳(20322)的第二端经所述滑轮(20323)变向后与所述剪叉机构(2031)的活动端连接。

5.根据权利要求4所述的光伏板清理机构，其特征在于，

所述角度控制机构(202)包括偏摆动力装置(2021)，

所述偏摆动力装置(2021)的一端铰接固定在所述剪叉机构(2031)的活动端上，所述偏摆动力装置(2021)的另一端铰接固定在所述滚刷组件(201)上。

6.根据权利要求5所述的光伏板清理机构，其特征在于，

所述偏摆动力装置(2021)布设有两组，

两组所述偏摆动力装置(2021)分设于所述剪叉机构(2031)的活动端的两侧并处于同一平面上。

7.根据权利要求6所述的光伏板清理机构，其特征在于，

所述偏摆动力装置(2021)的连接端布设有弹簧机构。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的光伏板清理机构，其特征在于，

所述滚刷组件(201)上设有用于感应与光伏板之间相对位置的位置感应装置，感应装置与控制器电连接。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的光伏板清理机构，其特征在于，

所述升降控制机构(203)上设有拉应力传感器，拉应力传感器与控制器电连接。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的光伏板清理机构，其特征在于，

所述滚刷组件(201)包括滚刷支架、转动连接于滚刷支架上的滚刷以及与滚刷连接的驱动装置。

11.根据权利要求1至7中任一项所述的光伏板清理机构，其特征在于，

所述光伏板清理机构还包括吸尘装置(300)。

12.一种光伏板清理方法，其特征在于，包括以下步骤：

光伏板清理机构行走至待清理光伏板位置，并使水平基板(101)保持水平；

滚刷组件(201)通过位置感应装置获取滚刷组件(201)与待清理光伏板之间的相对位置，并将信号发送至控制器，控制器接收信号并控制滚刷机构(200)在水平基板(101)上滑动，以使滚刷组件(201)悬停于待清理光伏板的上方；

控制器控制升降控制机构(203)带动滚刷组件(201)下降并控制角度控制机构(202)调节滚刷组件(201)的倾斜角度，以使滚刷组件(201)的作业面与待清理光伏板相匹配；

升降控制机构(203)通过拉应力传感器及时获取滚刷组件(201)作用至待清理光伏板上的作用力，并由升降控制机构(203)控制作用力至预设值；

启动滚刷组件(201)对待清理光伏板表面进行清理，同时通过吸尘装置(300)对清理过程中产生的灰尘进行抽吸收集。

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