CN114296729A - 路径规划方法、装置、存储介质和电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路径规划方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：获取源点和目的点的坐标，并根据两个点的坐标确定两个点之间的相对位置；基于相对位置确定从源点到目的点的方向对应的第一偏移角度、目的点到源点的方向对应的第二偏移角度；按照第一偏移角度和预设距离对源点进行位置偏移，得到第一参考点，并按照第二偏移角度和预设距离对目的点进行位置偏移，得到第二参考点；确定依次通过源点、第一、二参考点、目的点的曲线段，得到源点和目的点之间的路径。通过本申请，解决了相关技术中通过连接直线的方式进行路径规划，容易产生路径重叠，而通过随机连接曲线的方式进行路径规划，路径展示效果差的问题。

Description

路径规划方法、装置、存储介质和电子装置

技术领域

本申请涉及路径规划技术领域，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置、存储介质和电子装置。

背景技术

在Web UI(Website User Interface网络产品界面设计)技术领域，人们对于数据可视化的要求越来越多元性，其中，平面地图的路径展示就是一种数据可视化应用。

在平面地图的路径展示中，描述平面地图上两地理位置之间移动传输的数据关系，也即路径，需要以连线的方式进行展示。具体地，描述平面地图上两点间的路径，可以通过连接直线的方式实现，但如果只是单纯的连接成一条直线，就会出现两点位置相同但出发和到达的方向不同时路径重合的情况。为了避免路径的重叠，还可以根据方向的不同绘制曲线，但是，由于两点间可以有无数条曲线，随机绘制的曲线会由于弯曲角度不同而导致展示效果不够美观。

也即，当两地理位置间连线过多导致数据量巨大时，通过连接直线的方式进行路径规划，会出现大量路径重叠的情况，通过随机连接曲线的方式进行路径规划，不能满足展示清晰的要求。

针对相关技术中通过连接直线的方式进行路径规划，容易产生路径重叠，而通过随机连接曲线的方式进行路径规划，路径展示效果差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供一种路径规划方法、装置、存储介质和电子装置，以解决相关技术中通过连接直线的方式进行路径规划，容易产生路径重叠，而通过随机连接曲线的方式进行路径规划，路径展示效果差的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种路径规划方法。该方法包括：获取源点的坐标和目的点的坐标，并根据源点的坐标和目的点的坐标确定源点与目的点之间的相对位置；基于相对位置确定从源点到目的点对应的偏移角度，得到第一偏移角度，并基于相对位置确定从目的点到源点对应的偏移角度，得到第二偏移角度；按照第一偏移角度和预设距离对源点进行位置偏移，得到第一参考点，并按照第二偏移角度和预设距离进行偏移对目的点进行位置偏移，得到第二参考点，其中，预设距离小于源点与目的点之间的距离；确定以源点为起点、以目的点为终点、依次通过第一参考点、第二参考点的曲线段，并根据曲线段确定源点和目的点之间的路径。

可选地，基于相对位置确定从源点到目的点对应的偏移角度，得到第一偏移角度包括：计算源点和目的点之间的角度，得到第一角度；对比源点的纵坐标值和目的点的纵坐标值，并根据对比结果确定第一偏移方向；在第一角度上向第一偏移方向偏移预设角度，得到第一偏移角度；基于相对位置确定从目的点到源点对应的偏移角度，得到第二偏移角度包括：计算目的点和源点之间的角度，得到第二角度；对比目的点的纵坐标值和源点的纵坐标值，并根据对比结果确定第二偏移方向；在第二角度上向第二偏移方向偏移预设角度，得到第二偏移角度。

可选地，确定以源点为起点、以目的点为终点、依次通过第一参考点、第二参考点的曲线段包括：采用三次样条插值法在源点、第一参考点、第二参考点以及目的点之间进行依次取点，得到多个点；依次对多个点进行连接，得到曲线段。

可选地，根据曲线段确定源点和目的点之间的路径包括：获取源点到目的点的路况信息；根据路况信息确定曲线段的显示属性，并根据显示属性显示曲线段，得到路径，其中，显示属性至少包括以下之一：颜色、线条宽度以及透明度。

可选地，根据曲线段确定源点和目的点之间的路径包括：从源点开始，依次按照预设间隔显示曲线段上的点，并在显示目的点之后，取消曲线段上的点的显示，返回源点开始，依次按照预设间隔显示曲线段上的点。

可选地，从源点开始，依次按照预设间隔显示曲线段上的点包括：从源点开始，按照预设点的间隔依次遍历多个点，显示以当前点的坐标为中心的图形，并在显示当前点对应的图形的情况下，取消显示上一点对应的图形。

可选地，在从源点开始，依次按照预设间隔显示曲线段上的点之前，该方法还包括：获取源点和目的点之间的路况信息；根据所述路况信息确定所述曲线段上的点的显示属性，其中，所述显示属性至少包括以下之一：颜色、透明度、点对应的图形的尺寸、预设间隔的大小，相邻两个点之间的显示时间间隔。

根据本申请的另一方面，提供了一种路径规划装置。该装置包括：第一获取单元，用于获取源点的坐标和目的点的坐标，并根据源点的坐标和目的点的坐标确定源点与目的点之间的相对位置；第一确定单元，用于确定基于相对位置从源点到目的点对应的偏移角度，得到第一偏移角度，并基于相对位置确定从目的点到源点对应的偏移角度，得到第二偏移角度；第二获取单元，用于获取第一参考点和第二参考点，按照第一偏移角度和预设距离对源点进行位置偏移，得到第一参考点，并按照第二偏移角度和预设距离进行偏移对目的点进行位置偏移，得到第二参考点，其中，预设距离小于源点与目的点之间的距离；第二确定单元，用于确定以源点为起点、以目的点为终点、依次通过第一参考点、第二参考点的曲线段，并根据曲线段确定源点和目的点之间的路径。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制非易失性存储介质所在的设备执行一种路径规划方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包含处理器和存储器；存储器中存储有计算机可读指令，处理器用于运行计算机可读指令，其中，计算机可读指令运行时执行一种路径规划方法。

通过本申请，采用以下步骤：获取源点的坐标和目的点的坐标，并根据源点的坐标和目的点的坐标确定源点与目的点之间的相对位置；基于相对位置确定从源点到目的点对应的偏移角度，得到第一偏移角度，并基于相对位置确定从目的点到源点对应的偏移角度，得到第二偏移角度；按照第一偏移角度和预设距离对源点进行位置偏移，得到第一参考点，并按照第二偏移角度和预设距离进行偏移对目的点进行位置偏移，得到第二参考点，其中，预设距离小于源点与目的点之间的距离；确定以源点为起点、以目的点为终点、依次通过第一参考点、第二参考点的曲线段，并根据曲线段确定源点和目的点之间的路径，解决了相关技术中通过连接直线的方式进行路径规划，容易产生路径重叠，而通过随机连接曲线的方式进行路径规划，路径展示效果差的问题。通过确定第一、第二参考点和第一、第二偏移角度绘制路径进而达到了绘制路径时不会由于两点位置相同但方向不同而引起的路径重叠的情况且展示效果足够美观的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的路径规划方法的流程图；

图2是根据本申请实施例提供的源点和目的点之间的静态路径示意图；

图3是根据本申请实施例提供的计算源点和目的点之间的偏移角度的流程图；

图4是根据本申请实施例提供的确定源点和目的点之间动态路径的流程图；

图5是根据本申请实施例提供的路径规划装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请的实施例，提供了一种路径规划方法。

图1是根据本申请实施例的路径规划方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S102，获取源点的坐标和目的点的坐标，并根据源点的坐标和目的点的坐标确定源点与目的点之间的相对位置。

具体地，源点为待确定路径的起点，目的点为待确定路径的终点，根据源点的坐标和目的点的坐标确定相对距离和相对方向，得到源点与目的点之间的相对位置。

步骤S104，基于相对位置确定从源点到目的点对应的偏移角度，得到第一偏移角度，并基于相对位置确定从目的点到源点对应的偏移角度，得到第二偏移角度。

具体地，确定偏移角度的方式是根据提供的源点和目的点在平面地图上的坐标(Xstart,Ystart)、(Xend,Yend)确定两点的相对位置，然后依据两点间的相对位置确定偏移方向，由偏移方向来决定偏移角度。

步骤S106，按照第一偏移角度和预设距离对源点进行位置偏移，得到第一参考点，并按照第二偏移角度和预设距离进行偏移对目的点进行位置偏移，得到第二参考点，其中，预设距离小于源点与目的点之间的距离。

具体地，源点到目的点的直线距离为原始距离，预设距离可以为(1/3)*原始距离，在求得的第一偏移角度的方向上距离出发点(1/3)*原始距离的位置选取参考点1，在求得的第一偏移角度的方向上距离到达点(1/3)*原始距离的位置选取参考点2，从而得到四个点：源点、参考点1、参考点2以及目的点。

步骤S108，确定以源点为起点、以目的点为终点、依次通过第一参考点、第二参考点的曲线段，并根据曲线段确定源点和目的点之间的路径。

具体地，图2是源点和目的点之间的静态路径示意图，如图2所示，可以展示曲线段上所有的点，得到源点和目的点之间的静态路径，此外，还可以按照从源点到目的点的顺序依次展示曲线段上的点，得到源点和目的点之间的动态路径，在两点位置相同但出发和到达的方向不同时，动态路径可以直观的展示路径方向。

在多个点之间确定曲线的方式有多种，可选地，在本申请实施例提供的路径规划方法中，确定以源点为起点、以目的点为终点、依次通过第一参考点、第二参考点的曲线段包括：采用三次样条插值法在源点、第一参考点、第二参考点以及目的点之间进行依次取点，得到多个点；依次对多个点进行连接，得到曲线段。

具体地，采用三次样条插值法在四个点之间进行插值，使得源点到目的点之间所有点均在同一曲线上，并在确定最后一个点的时候，使用目的点坐标进行校正，得出所有点的坐标集合。进一步的，依次连接坐标集合中的点，得到曲线段。本申请实施例提供的路径规划方法，通过获取源点和目的点的坐标，并根据两个点的坐标确定两个点之间的相对位置；基于相对位置确定从源点到目的点的方向对应的第一偏移角度、目的点到源点的方向对应的第二偏移角度；按照第一偏移角度和预设距离对源点进行位置偏移，得到第一参考点，并按照第二偏移角度和预设距离对目的点进行位置偏移，得到第二参考点；确定依次通过源点、第一、二参考点、目的点的曲线段，得到源点和目的点之间的路径。解决了相关技术中通过连接直线和随机连接曲线的方式进行路径规划，容易产生路径重叠，路径展示效果差的问题。进而达到了绘制路径时不会由于两点位置相同但方向不同而引起的路径重叠的情况且展示效果足够美观的效果。

可选地，在本申请实施例提供的路径规划方法中，基于相对位置确定从源点到目的点对应的偏移角度，得到第一偏移角度包括：计算源点和目的点之间的角度，得到第一角度；对比源点的纵坐标值和目的点的纵坐标值，并根据对比结果确定第一偏移方向；在第一角度上向第一偏移方向偏移预设角度，得到第一偏移角度。基于相对位置确定从目的点到源点对应的偏移角度，得到第二偏移角度包括：计算目的点和源点之间的角度，得到第二角度；对比目的点的纵坐标值和源点的纵坐标值，并根据对比结果确定第二偏移方向；在第二角度上向第二偏移方向偏移预设角度，得到第二偏移角度。

具体地，以确定第一角度为例，在确定第一角度时，可以根据源点和目的点的横纵坐标值和角度计算公式确定。在确定第一偏移方向时，可以对比源点的纵坐标和目的点的纵坐标，若源点的纵坐标小于等于目的点的纵坐标，则对比结果为1，偏移方向为正方向，源点的纵坐标大于目的点的纵坐标，则对比结果为-1，偏移方向为负方向。在确定预设偏移角度时，为了使最终展示效果美观，可以取固定值0.2rad。在得到第一角度、第一偏移方向和预设角度之后，在第一角度上向第一偏移方向偏移预设角度，即可得到第一偏移角度。

可选地，图3是计算源点和目的点之间的偏移角度的流程图，如图3所示，以源点为出发点，目的点为到达点计算第一偏移角度。

首先，通过两点间连线的斜率是否存在确定第一角度的计算公式，若存在，则用公式a＝arctan((Yend-Ystart)/(Xend-Xstart))计算现有角度a，也即第一角度，若不存在，则比较Ystart和到达点的Yend的大小，若Ystart小于等于Yend，那么现有角度a记为90度，否则记为-90度。

计算出现有角度后，再利用出发点、到达点的坐标以及直线路径方向判断出发点的Xstart和到达点的Xend的大小，从而决定现有角度是增加0.2rad还是减少0.2rad，如果Xstart小于等于Xend，那么就在现有角度基础上减少0.2rad，得到第一偏移角度，否则，在现有角度基础上增加0.2rad，得到第一偏移角度。

需要说明的是，以目的点为出发点、源点为到达点时确定第二偏移角度方式与上述实施例的计算方式相同，本实施例不作赘述。

确定好曲线段后，需要确定曲线段的显示属性，从而得到源点和目的点间的路径，在本申请实施例提供的路径规划方法中，可选地，在本申请实施例提供的路径规划方法中，根据曲线段确定源点和目的点之间的路径包括：获取源点到目的点的路况信息；根据路况信息确定曲线段的显示属性，并根据显示属性显示曲线段，得到路径，其中，显示属性至少包括以下之一：颜色、线条宽度以及透明度。

例如，从A地到达B地的路径中，需要了解这段路径中是否存在拥堵状况，在这段路径拥挤的情况下，曲线段的颜色可以设定为红色，线条的尺寸可以设定为较粗尺寸，从而可以表明这段路径存在交通拥堵情况，在这段路径无拥挤的情况下，曲线段的颜色可以设定为绿色，线条的尺寸可以设定为较细尺寸，从而可以表明当前路段并无拥堵情况。此外，还可以采用不同的显示透明度展现拥堵的程度。

通过上述实施例，得到了静态路径，但是，静态路径无法体现路径的方向，为了进一步展示路径的方向，可以确定动态路径，可选地，在本申请实施例提供的路径规划方法中，动态路径的绘制包括：从源点开始，依次按照预设间隔显示曲线段上的点，并在显示目的点之后，取消曲线段上的点的显示，返回源点开始，依次按照预设间隔显示曲线段上的点。

具体地，动态路径的展示是以静态路径上的点为基础的，在得到静态路径上的所有的点构成的点集后，选择点集中的一部分点用来显示动态路径。例如，可以在静态路径上对应的点集中，从源点开始，每隔一个点作为动态路径上的展示点，从而得到包含方向信息的动态路径。

为了更直观地显示动态路径的方向，可选地，在本申请实施例提供的路径规划方法中，从源点开始，依次按照预设间隔显示曲线段上的点包括：从源点开始，按照预设点的间隔依次遍历多个点，显示以当前点的坐标为中心的图形，并在显示当前点对应的图形的情况下，取消显示上一点对应的图形。

具体地，可以在静态路径基础上绘制一个从源点到目的点的方向上滑动的动态节点，形成动态路径，从而清晰的展示路径的方向。

动态路径绘制是根据静态路径的点的集合，从源点开始以集合中的点坐标为圆心绘制一个颜色不同的圆点，并取消上一圆点，如此往下，形成一个移动的光点，指明移动的方向。

图4是根据本申请实施例提供的确定源点和目的点之间动态路径的流程图，如图4所示，具体流程为：从第一个点开始，设置step为0，每隔一个点(即step+2)绘制第二个点，从视觉上可以营造一种拖尾的感觉。当step大于等于所有点坐标集合长度的时候，然后令step＝0，从第一个点开始重新绘制，其中，坐标集合长度由这个集合中的点的个数确定。

通过本实施例绘制出的动态路径可以直观地标明路径方向，在源点和目的点相同但方向相反的情况，可以根据方向相反而绘制出弯曲角度也相反的一条对称的路径，并且由动态节点标明路径方向。因此，即使数据量很大的情况下，也不会出现由于路径数量过多从而影响视觉效果的情况。

可选地，在本申请实施例提供的路径规划方法中，在从源点开始，依次按照预设间隔显示曲线段上的点之前，该方法还包括：获取源点和目的点之间的路况信息；根据所述路况信息确定所述曲线段上的点的显示属性，其中，所述显示属性至少包括以下之一：颜色、透明度、点对应的图形的尺寸、预设间隔的大小，相邻两个点之间的显示时间间隔。

例如，需要标明A地与B地间的货物运输情况时，同一条路径上，A地与B地间的运输方式包括电动车、摩托车、汽车三种，展示动态路径时，可以以不同的形状进行展示。例如，当采用电动车从A地到B地运输时，点对应的图形可以设定为三角形，图形的尺寸大小可以用来表示运输货物量的多少，运输货物量小的情况下，曲线段的颜色可以设定为绿色，预设间隔的大小可以用来表明两辆电动车的发车间隔时间，相邻两个点之间的显示时间间隔可以用来展示电动车的运输速度大小。

在一种可选的实施例中，本申请路径规划方法可以应用在城市中的共享单车调度上，通过获取共享单车的各个调度点的坐标，确定各调度点间的相对位置；再基于各调度点间的相对位置确定调度路径上的偏移角度；按照偏移角度对各个调度点进行位置偏移获得参考点；确定各调度点及参考点绘制相对应得曲线段，再由曲线段绘制共享单车的调度路径，通过调度路径上的不同的颜色，线条宽度以及透明度可以展示出每个地点现有的车辆数量，以及每天共享单车的调度情况，实现调度管理可视化，有利于制定更加合理高效的调度方案。

在一种可选的实施例中，本申请的路径规划方法也可以应用在网络安全行业中，对于网络安全行业经常遇到攻击事件的情况，被攻击方的态势感知系统需要在地图上注明此次攻击从何处而来，攻击的区域是哪里。此外，态势感知系统还需要将所有攻击事件都标明在地图上，且可以清晰地看出所有区域内哪个区域受到的攻击最多，威胁等级最高，攻击是从哪些地方来的，这样网络安全人员就可以根据这些信息着重处理攻击事件。采用本方法进行路径展示，当攻击事件非常多时，不会重合的静态路径可以清晰且准确地展示所有攻击事件的来源与目的地，且动态的路径标识可以明确表明攻击的方向。此外，通过改变点线的颜色以及提示框来注明额外的属性，可以为展示效果锦上添花。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种路径规划装置，需要说明的是，本申请实施例的路径规划装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于路径规划方法。以下对本申请实施例提供的路径规划装置进行介绍。

图5是根据本申请实施例的路径规划装置的示意图。如图5所示，该装置包括：第一获取单元10、第一确定单元20、第二获取单元30、第二确定单元40。

具体的，第一获取单元10，用于获取源点的坐标和目的点的坐标，并根据源点的坐标和目的点的坐标确定源点与目的点之间的相对位置。

第一确定单元20，用于确定基于相对位置从源点到目的点对应的偏移角度，得到第一偏移角度，并基于相对位置确定从目的点到源点对应的偏移角度，得到第二偏移角度。

第二获取单元30，用于获取第一参考点和第二参考点，按照第一偏移角度和预设距离对源点进行位置偏移，得到第一参考点，并按照第二偏移角度和预设距离进行偏移对目的点进行位置偏移，得到第二参考点，其中，预设距离小于源点与目的点之间的距离。

第二确定单元40，用于确定以源点为起点、以目的点为终点、依次通过第一参考点、第二参考点的曲线段，并根据曲线段确定源点和目的点之间的路径。

本申请实施例提供的路径规划装置，通过第一获取单元10获取源点的坐标和目的点的坐标，并根据源点的坐标和目的点的坐标确定源点与目的点之间的相对位置；第一确定单元20确定基于相对位置从源点到目的点对应的偏移角度，得到第一偏移角度，并基于相对位置确定从目的点到源点对应的偏移角度，得到第二偏移角度；第二获取单元30获取第一参考点和第二参考点，按照第一偏移角度和预设距离对源点进行位置偏移，得到第一参考点，并按照第二偏移角度和预设距离进行偏移对目的点进行位置偏移，得到第二参考点，其中，预设距离小于源点与目的点之间的距离；第二确定单元40确定以源点为起点、以目的点为终点、依次通过第一参考点、第二参考点的曲线段，并根据曲线段确定源点和目的点之间的路径，解决了相关技术中通过连接直线和随机连接曲线的方式进行路径规划，容易产生路径重叠，路径展示效果差的问题。进而达到了绘制路径时不会由于两点位置相同但方向不同而引起的路径重叠的情况且展示效果足够美观的效果。

可选地，在本申请实施例提供的路径规划装置中，第一确定单元20，包括第一确定模块，第一确定模块用于确定基于相对位置从源点到目的点对应的偏移角度，得到第一偏移角度第一确定模块包括：第一计算子模块，用于计算源点和目的点之间的角度，得到第一角度；对比源点的纵坐标值和目的点的纵坐标值，并根据对比结果确定第一偏移方向；在第一角度上向第一偏移方向偏移预设角度，得到第一偏移角度；

第一确定单元20除确定第一偏移角度外还确定基于相对位置从目的点到源点对应的偏移角度，得到第二偏移角度包括：计算目的点和源点之间的角度，得到第二角度；第一对比子模块，用于对比目的点的纵坐标值和源点的纵坐标值，并根据对比结果确定第二偏移方向；第一偏移子模块在第二角度上向第二偏移方向偏移预设角度，得到第二偏移角度。

可选地，在本申请实施例提供的路径规划装置中，第二确定单元40包括：采样模块，用于采用三次样条插值法在源点、第一参考点、第二参考点以及目的点之间进行依次取点，得到多个点；连接模块，用于依次对多个点进行连接，得到曲线段。

可选地，第二确定单元40还包括：第一获取模块，用于获取源点到目的点的路况信息；第二确定模块，用于根据路况信息确定曲线段的显示属性，并根据显示属性显示曲线段，得到路径，其中，显示属性至少包括以下之一：颜色、线条宽度以及透明度。

可选地，第二确定单元40还包括：第一显示模块，用于从源点开始，依次按照预设间隔显示曲线段上的点，并在显示目的点之后，取消曲线段上的点的显示，返回源点开始，依次按照预设间隔显示曲线段上的点。

可选地，第一显示模块包括：第一显示子模块，用于从源点开始，按照预设点的间隔依次遍历多个点，显示以当前点的坐标为中心的图形，并在显示当前点对应的图形的情况下，取消显示上一点对应的图形。

可选地，第一显示模块还包括：第一获取子模块，用于获取源点和目的点之间的路况信息；第一确定子模块，用于根据所述路况信息确定所述曲线段上的点的显示属性，其中，所述显示属性至少包括以下之一：颜色、透明度、点对应的图形的尺寸、预设间隔的大小，相邻两个点之间的显示时间间隔。

上述路径规划装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元10、第一确定单元20、第二获取单元30、第二确定单元40等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来达到绘制路径时不会由于两点位置相同但方向不同而引起的路径重叠的情况且展示效果足够美观的效果。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本申请实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，程序运行时控制非易失性存储介质所在的设备执行一种路径规划方法。

本申请实施例还提供了一种电子装置，包含处理器和存储器；存储器中存储有计算机可读指令，处理器用于运行计算机可读指令，其中，计算机可读指令运行时执行一种路径规划方法。本文中的电子装置可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取源点的坐标和目的点的坐标，并根据所述源点的坐标和所述目的点的坐标确定所述源点与所述目的点之间的相对位置；

基于所述相对位置确定从所述源点到所述目的点对应的偏移角度，得到第一偏移角度，并基于所述相对位置确定从所述目的点到所述源点的方向的偏移角度，得到第二偏移角度；

按照所述第一偏移角度和预设距离对所述源点进行位置偏移，得到第一参考点，并按照所述第二偏移角度和所述预设距离进行偏移对所述目的点进行位置偏移，得到第二参考点，其中，所述预设距离小于所述源点与所述目的点之间的距离；

确定以所述源点为起点、以所述目的点为终点、依次通过所述第一参考点、第二参考点的曲线段，并根据所述曲线段确定所述源点和所述目的点之间的路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

基于所述相对位置确定从所述源点到所述目的点对应的偏移角度，得到第一偏移角度包括：计算所述源点和所述目的点之间的角度，得到第一角度；对比所述源点的纵坐标值和所述目的点的纵坐标值，并根据对比结果确定第一偏移方向；在所述第一角度上向所述第一偏移方向偏移预设角度，得到所述第一偏移角度；

基于所述相对位置确定从所述目的点到所述源点的方向的偏移角度，得到第二偏移角度包括：计算所述目的点和所述源点之间的角度，得到第二角度；对比所述目的点的纵坐标值和所述源点的纵坐标值，并根据对比结果确定第二偏移方向；在所述第二角度上向所述第二偏移方向偏移所述预设角度，得到所述第二偏移角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定以所述源点为起点、以所述目的点为终点、依次通过所述第一参考点、第二参考点的曲线段包括：

采用三次样条插值法在所述源点、所述第一参考点、所述第二参考点以及所述目的点之间进行依次取点，得到多个点；

依次对所述多个点进行连接，得到所述曲线段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述曲线段确定所述源点和所述目的点之间的路径包括：

获取所述源点到所述目的点的路况信息；

根据所述路况信息确定所述曲线段的显示属性，并根据所述显示属性显示所述曲线段，得到所述路径，其中，所述显示属性至少包括以下之一：颜色、线条宽度以及透明度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述曲线段确定所述源点和所述目的点之间的路径包括：

从所述源点开始，依次按照预设间隔显示所述曲线段上的点，并在显示所述目的点之后，取消所述曲线段上的点的显示，返回所述源点开始，依次按照所述预设间隔显示所述曲线段上的点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述源点开始，依次按照预设间隔显示所述曲线段上的点包括：

从所述源点开始，按照预设点的间隔依次遍历所述多个点，显示以当前点的坐标为中心的图形，并在显示所述当前点对应的图形的情况下，取消显示上一点对应的图形。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在从所述源点开始，依次按照预设间隔显示所述曲线段上的点之前，所述方法还包括：

获取所述源点和所述目的点之间的路况信息；

根据所述路况信息确定所述曲线段上的点的显示属性，其中，所述显示属性至少包括以下之一：颜色、透明度、点对应的图形的尺寸、所述预设间隔的大小，相邻两个点之间的显示时间间隔。

8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取源点的坐标和目的点的坐标，并根据源点的坐标和目的点的坐标确定源点与目的点之间的相对位置

第一确定单元，用于确定基于相对位置从源点到目的点对应的偏移角度，得到第一偏移角度，并基于相对位置确定从目的点到源点对应的偏移角度，得到第二偏移角度

第二获取单元，用于获取第一参考点和第二参考点，按照第一偏移角度和预设距离对源点进行位置偏移，得到第一参考点，并按照第二偏移角度和预设距离进行偏移对目的点进行位置偏移，得到第二参考点，其中，预设距离小于源点与目的点之间的距离；

第二确定单元，用于确定以源点为起点、以目的点为终点、依次通过第一参考点、第二参考点的曲线段，并根据曲线段确定源点和目的点之间的路径。

9.一种非易失性存储介质，其特征在于，所非易失性存储介质用于存储程序，其中，所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在的设备执行权利要求1至7中任意一项所述的路径规划方法。

10.一种电子装置，其特征在于，包含处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于运行所述计算机可读指令，其中，所述计算机可读指令运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的路径规划方法。

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