CN114296448A - 一种机器人引领方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人引领方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：在确认引领用户的情况下获取引领目的地；按照所述引领目的地驱动机器人运动以引领所述用户。本发明实施例可实现灵活的访客引领，提高机器人的智能化程度，可提高用户的使用体验。

Description

一种机器人引领方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种机器人引领方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着互联网技术的发展，智能机器人在各行各业得到了广泛的应用，能够进行自主移动的智能机器人逐渐成为生活的重要助手，在工业、农业、家庭陪护和旅游业等方面得到了广泛的应用。智能机器人通过多传感器信息融合，导航与定位，路径规划等技术。而基于上述的技术，智能机器人将会在访问引领领域得到应用。目前，访问引领多采用固定路标的方式实现，对来访者而言，者将花费较多时间和精力寻找固定路标，且这种引领方式灵活程度较差。

发明内容

本发明提供一种机器人引领方法、装置、电子设备和存储介质，以实现灵活的访客引领，提高机器人的智能化程度，可提高用户的使用体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人引领方法，其中，该方法包括：

在确认引领用户的情况下获取引领目的地；

按照所述引领目的地驱动机器人运动以引领所述用户。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人引领系统，其中，该系统包括：

目的地获取模块，用于在确认引领用户的情况下获取引领目的地；

引领驱动模块，用于按照所述引领目的地驱动机器人运动以引领所述用户。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，其中，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例任一所述方法。

本发明实施例，通过在确认引领用户的情况下获取引领目的地，按照引领目的地引领用户行走，实现灵活的访客引领，提高机器人的智能化程度，可提高用户的使用体验。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种机器人引领方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种机器人引领方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种机器人引领系统的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种机器人引领方法的流程图，本实施例可适用于引领访问行走的情况，该方法可以由机器人引领系统来执行，该系统可以采用硬件和/或软件的方式来实现，一般可集成在机器人中，参见图1，本发明实施例提供的方法据具体包括如下步骤：

步骤110、在确认引领用户的情况下获取引领目的地。

在本发明实施例中，机器人可以通过文字、语音或者视频等形式向用户提供引领功能推荐，在用户接收引领功能的推荐时，可以确认引领用户，在这情况下可以通过语言识别或者文字输入的方式接收用户入手的引领目的地。例如，引领机器人向访客发送引领邀请语言，在访客说出“是”的情况下接收访问说出的地址作为引领目的地。

步骤120、按照引领目的地驱动机器人运动以引领用户。

具体的，可以按照引领目的地生成规划路径，该规划路径的生成方式在此不作限制，可以按照该规划路径驱动机器人移动，并带领用户到达引领目的地。进一步的，在引领过程中机器人可以周期性采集用户的速度和距离，可以根速度和距离调整机器人的运动速度，使得机器人和用户之间的距离在预设距离内，防止用户更丢机器人。

本发明实施例，通过在确认引领用户的情况下获取引领目的地，按照引领目的地引领用户行走，实现灵活的访客引领，提高机器人的智能化程度，可提高用户的使用体验。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种机器人引领方法的流程图，本发明实施例是在上述发明实施例基础上的具体化，参见图2，本发明实施例提供的方法包括如下步骤：

步骤210、在确认引领用户的情况下获取引领目的地。

步骤220、在未确定引领用户的情况下展示三维地图以使用户到达引领目的地。

其中，三维地图可以是机器人所处空间的三维地图，可以是工厂厂区、写字楼、商场等区域的三维地图。

在本发明实施例中，机器人若邀请用户使用引领功能后，若用户拒绝该邀请，则机器人向用户展示三维地图，使得用户按照三维地图到引领目的地。

步骤230、采集用户的人脸信息，并将人脸信息上传到云端服务器存储。

具体的，机器人可以使用摄像头采集用户的人脸信息，可以将采集到的人脸信息到云端服务器，由云端服务器存储该人脸信息，进一步的，在上传人脸信息之前，若该用户的人脸信息已存储在云端服务器，若存在则不需要将该人脸信息重复上传。

步骤240、按照引领目的地驱动机器人运动以引领用户。

本发明实施例，通过在确认引领用户的情况下获取引领目的地，在未获取引领用户的情况下展示三维地图给用户使得用户按照地图到达引领目的地，采集用户人脸信息并上传到云端服务器，控制机器人按照引领目的地带领用户前进，实现灵活的访客引领，提高机器人的智能化程度，可提高用户的使用体验。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，在将所述人脸信息上传到云端服务器存储之前，还包括：

确定人脸信息是否已预先存储，若是，则不将人脸信息上传到云端服务器，若否，则将人脸信息上传到云端服务器。

在本发明实施例中，在将人脸信息上传到云端服务器之前，可以判断该人脸信息是否已经在云端服务器存储，若是，则不需要将人脸信息上传到云端服务器，若不是，则可以将该人脸信息上传到云端服务器。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种机器人引领系统的结构示意图，可执行本发明任意实施例所提供的机器人引领方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：目的地获取模块301和引领驱动模块302。

目的地获取模块301，用于在确认引领用户的情况下获取引领目的地。

引领驱动模块302，用于按照所述引领目的地驱动机器人运动以引领所述用户。

本发明实施例，通过目的地获取模块在确认引领用户的情况下获取引领目的地，引领驱动模块按照引领目的地引领用户行走，实现灵活的访客引领，提高机器人的智能化程度，可提高用户的使用体验。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述系统还包括：数据存储模块和驱动模块，其中，数据存储模块，用于存储环境中采集到的人脸信息；驱动模块，至少包括驱动轮和驱动电机，用于根据所述引领目的地驱动机器人行走。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述系统还包括：身份识别模块，用于将所述用户的人脸信息与所述数据存储模块中的人脸信息进行比较已确定来访者身份。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述系统还包括：引领未确定模块，用于在未确定引领所述用户的情况下展示三维地图以使所述用户到达所述引领目的地。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图，图4示出了适于用来实现本发明实施方式的计算机设备312的框图。图4显示的计算机设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312是典型的实现机器人运维方法的计算设备。

如图4所示，计算机设备312以通用计算设备的形式表现。计算机设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。

总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

计算机设备312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。计算机设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备312交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，计算机设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与计算机设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的机器人引领方法。

实施例五

在本发明实施例中，一种引领机器人可以包括：地图模块、驱动模块，图像采集模块，人脸识别模块，数据存储模块，身份识别模块，引领确认模块；

其中，数据存储模块，用于存储其所在环境中的人员人脸信息；

图像采集模块，可以为摄像头，用于拍摄并采集来访者图像信息(例如人脸信息)，将该图像信息传输到人脸识别模块；

人脸识别模块，用于识别人脸信息，将人脸识别信息与数据存储模块中存储的人员人脸信息进行比对，当比对结果不一致时，将来访者人脸信息并上传至云端服务器并存储；

驱动模块，包括驱动轮和驱动电机，每个驱动轮对应一个驱动电机，用于驱动引领机器人行走；

身份识别模块，当来访者人脸信息不在数据存储模块中，用于录入来访者身份信息并上传至云端控制器，将来访者姓名和来访者的身份信息以及人脸信息作为一数据包进行存储，提高所在环境的安防功能；

地图模块，用于存储其所在环境的三维地图，并向来访者员进行展示；

引领确认模块，用于当用户确定需要引领帮助时，引领机器人将将带领来访者到达目标地点，当用户不需要引领帮助时，来访者员根据地图模块所展示的三维地图到达目标地点。

实施例六

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例中的机器人运维方法。本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述计算机设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该计算机设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该计算机设备执行时，使得该计算机设备：在确认引领用户的情况下获取引领目的地；按照所述引领目的地驱动机器人运动以引领所述用户。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种机器人引领方法，其特征在于，所述方法包括：

在确认引领用户的情况下获取引领目的地；

按照所述引领目的地驱动机器人运动以引领所述用户。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：

在未确定引领用户的情况下展示三维地图以使所述用户到达所述引领目的地。

3.根据权利要求所述方法，其特征在于，还包括：

采集所述用户的人脸信息，并将所述人脸信息上传到云端服务器存储。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，在将所述人脸信息上传到云端服务器存储之前，还包括：

确定所述人脸信息是否已预先存储，若是，则不将所述人脸信息上传到所述云端服务器，若否，则将所述人脸信息上传到所述云端服务器。

5.一种机器人引领系统，其特征在于，所述系统包括：

目的地获取模块，用于在确认引领用户的情况下获取引领目的地；

引领驱动模块，用于按照所述引领目的地驱动机器人运动以引领所述用户。

6.根据权利要求5所述系统，其特征在于，所述系统还包括：

数据存储模块，用于存储环境中采集到的人脸信息；

驱动模块，至少包括驱动轮和驱动电机，用于根据所述引领目的地驱动机器人行走。

7.根据权利要求6所述系统，其特征在于，所述系统还包括：

身份识别模块，用于将所述用户的人脸信息与所述数据存储模块中的人脸信息进行比较已确定来访者身份。

8.根据权利要求5所述系统，其特征在于，所述系统还包括：

引领未确定模块，用于在未确定引领所述用户的情况下展示三维地图以使所述用户到达所述引领目的地。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述方法。

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