CN114291210A - 一种海底自动锚定装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种海底自动锚定装置。该装置由外部扶正壳和内部锚定器组成，内部锚定器包括上、下两部分，上部分和下部分通过连接管连接，上部分包括锚定机构Ⅰ，下部分包括前进机构、锚定机构Ⅱ、钻进机构、连杆固定机构。锚定机构主要由锚定块等组成；前进机构主要由滑套等组成；钻进机构主要由钻头等组成；连杆固定机构主要由连杆驱动件等组成。本发明的有益效果是在海底需要钻进锚定时，在没有领眼的状况下内部锚定器可以开始直立钻进；通过液压驱动可以增大钻压，实现内部锚定器快速钻进；缆绳布放在锚定器内部，不会影响锚定器钻进的作用力；钻至指定深度后，控制电机反转使得连杆撑开起到锚定作用，配合锚定机构Ⅰ和锚定机构Ⅱ达到最终锚定。

Description

一种海底自动锚定装置

技术领域

本发明涉及海洋设备领域，特别是海洋工业中用于飘浮设备的一种海底自动锚定装置。

背景技术

在现代海洋开发活动中，海洋石油开采、天然气的开发、波浪能开发、海上风力发电的规模和产值越来越大，海上漂浮设备的应用越来越广泛，因此需要一种可靠的海底锚定装置来解决海上漂浮设备和平台的锚定问题。

在海底锚定作业过程中，锚定器在开始钻进时必须安置在其他设备已经钻好的井眼中才能开始工作，如果没有预先钻好的井眼，锚定器可能无法垂直于海底钻进，造成锚定不牢靠、易脱锚等问题。当前有可应用于漂浮设备的海底锚定装置，但其在功能、效率等方面尚存在诸多问题，主要包括如下几方面：

(1)现有海底锚定装置在下放到海底时无法保证钻头与海底面垂直，且在使用锚定器前必须形成领眼，将锚定器垂直安装在领眼里再进行锚定钻进作业，工序复杂，成本高；

(2)现有海底锚定装置均是依靠其自身重量作为钻压进行钻进，导致钻进效率低下，钻进速度缓慢，且遭遇井下复杂情况时，容易将钻头卡住而不能继续钻进，钻井深度有限，锚定不牢靠的问题；

(3)现有海底锚定装置中缆绳布放方式会对锚定装置产生向上的拉力，影响锚定装置向下钻进作用力、吃刀量及最大钻进深度；

(4)现有海底锚定装置在钻进到指定深度后，仅通过上、下两部分的锚定机构锚定，可能存在锚定力不足，锚定装置易从井眼内拔出，锚定易失效等问题。

为了有效解决现有海底锚定装置存在的不足，亟需发明一种海底自动锚定装置，以解决现有海底锚定装置在使用过程中不能垂直于海底钻进、钻进速度慢、锚定力不足等问题，从而实现在海底简单、高效、安全、稳定地进行锚定作业。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种海底自动锚定装置，本发明设置有外部扶正壳，外部扶正壳内部设有六条供锚定块锚定对应的滑槽，当外部扶正壳和内部锚定器一起被下放到海底时，在重力和缆绳的拉力的作用下，能够该使锚定装置垂直于海底安放，进而便于开展后续的钻进工作，不需要将锚定器安装进预先钻好的井眼中再开始钻进，解决了传统锚定装置下放到海底时无法垂直于海底安放并需要在预先钻好的领眼的工况下才能进行钻进的问题；本发明设有钻进机构，钻进机构有电机驱动的带螺旋通道的钻头，在电机驱动下，同时由于液压泵给空腔Ⅱ注入高压油的作用带动锚定器的下部分移动施加给钻头的压力，钻头可以破碎岩屑向前钻进，进而带动整个内部锚定器和连接在内部锚定器上的缆绳下入到海底岩层中进行锚定，通过液压泵来增大钻压，不再只依靠锚定器自身的重力钻进，解决了传统锚定装置钻进效率低下、钻进速度缓慢的问题；本发明在锚定器的内部布放缆绳，将指定长度的缆绳安放在内管内部，在锚定器钻进的前进过程中，缆绳由内管释放，解决了传统锚定装置中缆绳布放方式会产生向上的拉力，进而影响锚定器向下的钻进作用力、吃刀量和最大深度的问题；本发明设置有连杆固定机构，当锚定器钻进到指定深度时，锚定机构Ⅰ中的锚定块Ⅰ在液压泵的作用下可以滑出与井壁挤压产生作用力，使锚定器的上部分锚定住，同时锚定机构Ⅱ的锚定块Ⅱ在液压泵的作用下可以滑出与孔壁挤压产生作用力，使锚定器的下部分锚定住，然后控制电机反转使得连杆驱动件轴向向上移动，进而带动连杆运动，使得连杆撑开并与井壁挤压产生作用力，从而实现了锚定，解决了传统锚定装置因锚定机构的摩擦力太小而无法实现可靠锚定的问题。

本发明专利解决其技术问题所采用以下技术方案是：本发明涉及的一种海底自动锚定装置。该装置由外部扶正壳和内部锚定器组成，内部锚定器包括上、下两部分，上部分包括锚定机构Ⅰ，下部分包括前进机构、锚定机构Ⅱ、钻进机构、连杆固定机构；外部扶正壳套在内部锚定器的外部，在外部扶正壳的内部设有六个轴向滑槽用来周向定位内部锚定器，该锚定器的锚定机构Ⅰ包括锚定套、锚定块Ⅰ、密封圈Ⅰ、连接管，锚定套上周向均布六个锚定腔Ⅰ用于安装锚定块Ⅰ，连接管与锚定套通过螺纹连接并将锚定块Ⅰ密封在锚定套中，锚定套上设有油道Ⅰ、油道Ⅱ，油道Ⅰ、油道Ⅱ在出口处连接液压泵；前进机构包括连接管、上外管、滑套、下外管，滑套安装在上外管与下外管之间并可上下移动，上外管与下外管通过螺纹连接，滑套与连接管通过螺纹连接，连接管上设有油道Ⅲ、油道Ⅳ，滑套上设有油道Ⅶ、油道Ⅷ，油道Ⅲ与油道Ⅶ相通，油道Ⅳ与油道Ⅷ相通，油道Ⅲ、油道Ⅳ在出口处连接液压泵；锚定机构Ⅱ包括锚定腔Ⅱ、锚定块Ⅱ、密封圈Ⅱ、内管、下外管，下外管周向均布六个锚定腔Ⅱ用于安装锚定块Ⅱ，内管与下外管通过螺纹连接并将锚定块Ⅱ密封在锚定腔Ⅱ中，内管设有油道Ⅴ、油道Ⅵ，下外管设有油道Ⅸ，油道Ⅵ与油道Ⅸ相通，油道Ⅴ、油道Ⅵ在出口处连接液压泵；连杆固定机构包括连杆驱动件、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、螺栓，连杆驱动件内部设有双螺旋通道，电机轴上设有两个对称突起的销轴，连杆驱动件旋转安装在电机轴上并通过销轴实现定位，连杆Ⅰ与连杆Ⅱ通过螺栓连接，连杆Ⅰ通过螺栓安装在连杆腔中；钻进机构包括电机总成、电机轴、连接键、钻头、推力轴承，电机轴安装在电机总成上，推力轴承安装在钻头上方，电机轴下端通过连接键连接钻头；电池控制总成安装在内管内部，固定块通过螺纹连接安装在内管内部并将电池控制总成和电机总成固定。

所述的外部扶正壳下部设有面积较大的基盘以保证该装置能垂直于海底面，内部设有六个滑槽，锚定块伸出与滑槽形成作用力用于固定。

所述的锚定套设有锚定腔Ⅰ，锚定腔Ⅰ设有油道Ⅰ和油道Ⅱ，油道Ⅰ和油道Ⅱ在出口处用管线连接液压泵。

所述的连接管中间设有二部分等间距分布的岩屑通道、与锚定套连接的外螺纹、与滑套连接的外螺纹、油道Ⅲ、油道Ⅳ。

所述的滑套设有油道Ⅶ、油道Ⅷ，油道Ⅶ与连接管中的油道Ⅲ相通、油道Ⅷ与连接管中的油道Ⅳ相通，滑套安装在上外管与下外管连接形成的空腔中并可以在空腔中上下滑动。

所述的下外管设有定位台阶，用于定位安装推力轴承，设有6个等间距分布的锚定腔Ⅱ用于安装锚定块Ⅱ，设有内螺纹用于与内管连接，设有油道Ⅸ，油道Ⅸ与油道Ⅵ相通，设有六个等间距分布的连杆腔，连杆腔内部用于安装最终锚定的连杆机构。

所述的钻头中间设有供岩屑上升的螺旋通道，上方安装有推力轴承，通过连接键连接电机总成。

所述的连杆Ⅰ和连杆Ⅱ通过螺栓连接并用螺栓安装在连杆腔中。

本发明具有的有益效果是

1.将锚定装置下放至海底时，锚定装置能够在外部扶正壳的作用下垂直于海底面并开始钻进，不需要预先在指定位置钻好井眼；

2.在钻进过程中，使用液压驱动对钻头施加压力，将前进功能和增压功能整合为一体，提高了钻进效率和钻进速度；

3.在钻进过程中，缆绳由锚定器内部释放，不会对锚定器产生向上的拉力，使锚定器向下钻进作用力、吃刀量及最大钻进深度不受影响；

4.当锚定装置钻至指定深度时，锚定机构Ⅰ、锚定机构Ⅱ、连杆锚定机构均可提供锚定力，增加了锚定力使得锚定更加牢靠。

附图说明

图1为本发明工作过程三维示意图；

图2为本发明摘要图；

图3为本发明外部扶正壳四分之一剖视三维示意图；

图4为本发明锚定套四分之一剖视三维示意图；

图5为本发明上外管四分之一剖视三维示意图；

图6为本发明滑套二分之一剖视三维示意图；

图7为本发明连接管四分之一剖视示意图；

图8为本发明下外管四分之一剖视三维示意图；

图9为本发明内管四分之一剖视三维示意图；

图10为本发明连杆驱动件四分之一剖视三维示意图；

图11为本发明钻头四分之一剖视三维示意图；

图中1-锚定套，101-锚定腔Ⅰ，102-油道Ⅰ，103-油道Ⅱ，104-内螺纹Ⅰ，105-内部油道，106-定位轴肩；3-外部扶正壳，301-滑槽，302-限位轴肩，303-空腔；4-上外管，401-液压腔Ⅰ，402-内螺纹Ⅱ；5-滑套，501-内螺纹Ⅲ，502-油道Ⅲ，503-油道Ⅳ，504-限位台阶，505-限位台阶；6-下外管，601-外螺纹Ⅰ，602-液压腔Ⅱ，603-内螺纹Ⅳ，604-锚定腔Ⅱ，605-连杆槽，606-定位台阶；11-钻头，1101-轴孔，1102-键槽，1103-螺旋通道；13-连杆驱动件，1301-限位台阶，1302-螺旋通道，1303-双螺旋通道；16-内管，1601-油道Ⅴ，1602-油道Ⅵ，1603-岩屑通道，1604-筋板，1605-外螺纹Ⅱ，1606-内螺纹Ⅴ；21-连接管，2101-外螺纹Ⅲ，2102-油道，2103-外螺纹Ⅳ，2104-油道，2105-岩屑通道。

具体实施方式

本发明涉及的一种海底自动锚定装置。该装置由外部扶正壳和内部锚定器组成，内部锚定器包括上部分和下部分，上部分包括锚定机构Ⅰ，下部分包括前进机构、锚定机构Ⅱ、钻进机构、连杆固定机构；外部扶正壳套在内部锚定器的外部，在外部扶正壳的内部设有六个周向均布的滑槽用来周向定位内部锚定器，上部设有限位轴肩用来轴向定位内部锚定器，下部设有空腔用于开始钻进时钻头边缘产生的岩屑的堆积；该锚定器的锚定机构Ⅰ包括锚定套、锚定块Ⅰ、密封圈Ⅰ、连接管，密封圈Ⅰ安装在锚定块Ⅰ上用于密封，锚定套上周向均布六个锚定腔Ⅰ用于安装锚定块Ⅰ，连接管与锚定套通过螺纹连接，锚定套上设有油道Ⅰ、油道Ⅱ，油道Ⅰ、油道Ⅱ在出口处连接液压泵；前进机构包括连接管、上外管、滑套、下外管，滑套安装在上外管与下外管之间，上外管与下外管通过螺纹连接，滑套与连接管通过螺纹连接，连接管上设有油道Ⅲ、油道Ⅳ，滑套上设有油道Ⅶ、油道Ⅷ，油道Ⅲ与油道Ⅳ相通、油道Ⅳ与油道Ⅷ相通，油道Ⅲ、油道Ⅳ在出口处连接液压泵；锚定机构Ⅱ包括下外管、锚定块Ⅱ、密封圈Ⅱ、内管，密封圈Ⅱ安装在锚定块Ⅱ上用于密封，下外管周向均布设有六个锚定腔Ⅱ用于安装锚定块Ⅱ，内管与下外管通过螺纹连接，内管设有油道Ⅴ、油道Ⅵ，下外管设有油道Ⅸ，油道Ⅵ与油道Ⅸ相通，油道Ⅴ、油道Ⅵ在出口处连接液压泵；连杆固定机构包括连杆驱动件、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、螺栓，连杆驱动件内部设有双螺旋通道，电机轴上设有两个对称突起的销轴，连杆驱动件安装在电机轴上并通过销轴实现定位，连杆Ⅰ与连杆Ⅱ通过螺栓连接并安装在下外管设置的连杆腔中；钻进机构包括电机轴、连接键、钻头、推力轴承，电机轴安装在电机总成上，推力轴承安装在钻头上方，电机轴下端通过连接键连接钻头；电机总成安装在内管内部，电池控制总成安装在内管内部，固定块通过螺纹连接安装在内管内部并将电机总成和电池控制总成固定在内管内部，固定块上部连接缆绳。

本发明工作过程如下：

准备阶段：

本步骤适用于作业开始阶段，通过AUV将锚定装置整体投放至海底，缓慢地与海底面接触，锚定装置在缆绳的拉力和重力的作用下能够垂直于海底安放，进而方便开展后续的钻进作业。

钻进阶段：

用液压泵往注油口Ⅰ注入液压油，在液压作用下，锚定机构Ⅰ中的锚定块Ⅰ(图1-(a)所示)向外挤出，与外部扶正壳内壁滑槽形成挤压作用使装置上部分被锚定；

电机总成驱动钻头转动，同时用液压泵往注油口Ⅲ注入液压油，在液压作用下锚定器的下部分向下移动(等同于给钻头施加一定的钻压，图1-(b)所示)，钻头破碎岩屑后拖动缆绳向前钻进；

钻进产生的岩屑在钻头和连杆驱动件的中间螺旋通道产生的举升力的作用力下，沿内管与外管之间的环空通道上升到锚定器的后方；

钻头在钻进时，锚定器的下部分整体向下移动，直到锚定机构Ⅰ与锚定机构Ⅱ之间的相对位移达到滑套最大行程(图1-(b)所示)；

用液压泵往注油口Ⅴ注入液压油，在液压作用下，此时锚定机构Ⅱ的锚定块Ⅱ向外挤出(图1-(c)所示)，与外部扶正壳内壁滑槽形成挤压作用使锚定器的下部分被锚定；

用液压泵往注油口Ⅱ注入液压油，在液压作用下，锚定机构Ⅰ的锚定块Ⅰ向内移动，锚定块Ⅰ被挤压回锚定套内(图1-(c)所示)；

用液压泵往注油口Ⅳ注入液压油，在液压作用下，滑套向下滑动，进而带动锚定器的上部分向下移动，直到锚定器的上部分与下部分之间的相对位移达到最小距离(图1-(c)所示)；

用液压泵往注油口Ⅵ注入液压油，锚定机构Ⅱ的锚定块Ⅱ在液压驱动下向内移动，锚定块Ⅱ被收回到锚定套Ⅱ内(图1-(d)所示)。此时锚定器完成一个周期的钻进，然后从步骤S2开始下一个周期的钻进，直到钻进到能够可靠锚定的深度。

最终锚定阶段：

本步骤适用于当锚定器钻进到足够深度后开始锚定时，注入液压油使锚定块Ⅰ和锚定块Ⅱ挤出，与井壁挤压产生摩擦力起到锚定作用；控制电机反转，使得连杆驱动件向上移动，进而带动连杆撑开，撑开的连杆与井壁产生摩擦力起到锚定作用(图1-(e)所示)。

最后所应说明的是：以上实施例仅用以说明而非限制本发明的技术方案，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应该理解：依然可以对本专利进行修改或者等同替换，而不脱离本发明的精神和范围的任何修改或局部替换，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.本发明涉及一种海底自动锚定装置，该装置由外部扶正壳和内部锚定器组成，内部锚定器包括上部分和下部分，上部分和下部分通过连接管连接，上部分包括锚定机构Ⅰ，下部分包括前进机构、锚定机构Ⅱ、钻进机构、连杆固定机构；外部扶正壳(3)套在内部锚定器的外部，内部锚定器的锚定机构Ⅰ包括锚定套(1)、锚定块Ⅰ(2)、密封圈Ⅰ(2-1)、连接管(21)，其中锚定块Ⅰ(2)安装在锚定套(1)的锚定腔Ⅰ(101)中，密封圈Ⅰ(2-1)安装在锚定块Ⅰ(2)上，连接管(21)与锚定套(1)通过螺纹连接并将锚定块Ⅰ(2)密封在锚定腔Ⅰ(101)内；前进机构包括连接管(21)、上外管(4)、滑套(5)、下外管(6)，其中上外管(4)与下外管(6)通过螺纹连接，滑套(5)安装在上外管(4)与下外管(6)之间，滑套(5)与连接管(21)通过螺纹连接；锚定机构Ⅱ包括下外管(6)、锚定块Ⅱ(7)、密封圈Ⅱ(7-1)、内管(16)，其中锚定块Ⅱ(7)安装在下外管(6)的锚定腔Ⅱ(601)中，密封圈Ⅱ(7-1)安装在锚定块Ⅱ(7)上，内管(16)与下外管(6)通过螺纹连接并将锚定块Ⅱ(7)密封在锚定腔Ⅱ(601)中；连杆固定机构包括连杆驱动件(13)、连杆Ⅰ(8)、连杆Ⅱ(9)，其中连杆驱动件(13)内部设有双螺旋通道(1303)，电机轴(17)上设有两个对称突起的销轴(1701)，连杆驱动件(13)安装在电机轴(17)上并通过销轴(1701)实现定位，连杆Ⅰ(8)与连杆Ⅱ(9)通过螺栓Ⅰ(14)连接，连杆(8)通过螺栓Ⅱ(15)安装在连杆腔(605)中；钻进机构包括电机轴(17)、电机总成(18)、连接键(12)、钻头(11)、推力轴承(10)，其中电机总成(18)安装在内管(16)内部，电池控制总成(19)安装在内管(16)内部，固定块(20)通过螺纹连接安装在内管(16)内部并将电机总成(18)和电池控制总成(19)固定在内管(16)内部，缆绳(20-2)的一端连接在固定块(20)的挂钩(2101)上，并将指定长度的缆绳(20-2)安装在内管(16)内部，电机轴(17)下端通过连接键(12)连接钻头(11)，推力轴承(10)安装在钻头(11)上方。

2.根据权利要求1所述的一种海底自动锚定装置，其特征在于：所述锚定套(1)设有油道Ⅰ(103)、油道Ⅱ(102)、周向均布的六个锚定腔Ⅰ(101)、用于与连接管(21)连接的内螺纹Ⅰ(104)、用于液压油流动的内部油道(105)、用于与外部扶正壳(3)配合的定位台阶(106)，油道Ⅰ(103)和油道Ⅱ(102)在出口处连接液压泵。

3.根据权利要求1所述的一种海底自动锚定装置，其特征在于：所述外部扶正壳(3)的内部设有用于周向定位内部锚定器的滑槽(301)、用于轴向定位内部锚定器的限位轴肩(302)、用于堆积开始钻进时钻头(11)边缘处岩屑的空腔(303)。

4.根据权利要求1所述的一种海底自动锚定装置，其特征在于：所述滑套(5)设有油道Ⅶ(502)、油道Ⅷ(503)、与连接管(21)连接的内螺纹Ⅲ(501)、限制滑套(5)移动范围的限位台阶Ⅰ(504)和限位台阶Ⅱ(505)，油道Ⅶ(502)与油道Ⅲ(2102)相通，油道Ⅷ(503)与油道Ⅳ(2104)相通。

5.根据权利要求1所述的一种海底自动锚定装置，其特征在于：所述下外管(6)设有与上外管(4)连接的外螺纹Ⅰ(601)，用于安装滑套(5)的空腔Ⅱ(602)，用于连接内管(21)的内螺纹Ⅳ(603)，用于安装锚定块Ⅱ(7)的锚定腔Ⅱ(604)，用于安装连杆(8)和连杆(9)的连杆腔(605)，用于安装推力轴承(10)的定位台阶(606)。

6.根据权利要求1所述的一种海底自动锚定装置，其特征在于：所述钻头(11)中间设有螺旋通道(1103)，用于安装连接键(12)的键槽(1102)，用于安装电机轴(17)的轴孔(1101)，通过连接键(12)连接电机轴(17)。

7.根据权利要求1所述的一种海底自动锚定装置，其特征在于：所述连杆驱动件(13)设有岩屑上升的螺旋通道(1302)，推动连杆(9)移动的限位台阶(1301)，用于安装在电机轴(17)上的双螺旋通道(1303)。

8.根据权利要求1所述的一种海底自动锚定装置，其特征在于：所述内管(16)设有油道Ⅴ(1601)，油道Ⅵ(1602)，用于岩屑经过的岩屑通道(1603)，用于连接的筋板(1604)，用于与下外管(6)连接的外螺纹Ⅱ(1605)，用于与固定块(20)连接的内螺纹Ⅴ(1606)，油道Ⅴ(1601)和油道Ⅵ(1602)在出口处连接液压泵。

9.根据权利要求1所述的一种海底自动锚定装置，其特征在于：所述连接管(21)设有油道Ⅲ(2102)，油道Ⅳ(2104)，与锚定套(1)连接的外螺纹Ⅲ(2101)，与下外管(6)连接的外螺纹Ⅳ(2103)，用于周向固定内管(16)的圆环(2105)，用于岩屑经过的岩屑通道(2106)，用于连接的筋板(2107)，油道Ⅲ(2102)和油道Ⅳ(2104)在出口处连接液压泵。

10.根据权利要求1所述的一种海底自动锚定装置，其特征在于：所述方法是：

S1：本步骤适用于作业开始阶段，通过AUV将锚定装置整体投放至海底，缓慢地让锚定装置与海底面接触，锚定装置在重力和缆绳的拉力的作用下能够垂直于海底安放，进而方便开展后续的钻进作业；

S2：用液压泵往注油口Ⅰ注入液压油，在液压作用下，锚定机构Ⅰ中的锚定块Ⅰ向外挤出，与外部扶正壳内壁滑槽形成挤压作用使装置上部分被锚定；

S3：电机总成驱动钻头转动，同时用液压泵往注油口Ⅲ注入液压油，在液压作用下锚定装置的下部分向下移动(等同于给钻头施加一定的钻压)，钻头破碎岩屑后拖动缆绳向前钻进；

S4：钻进产生的岩屑在钻头和连杆驱动件中间螺旋通道产生的举升力作用力下，沿内管与外管之间的环空通道上升到锚定器的后方；

S5：钻头在钻进时，锚定器的下部分整体向下移动，直到锚定机构Ⅰ与锚定机构Ⅱ之间的相对位移达到滑套最大行程；

S6：用液压泵往注油口Ⅴ注入液压油，在液压作用下，此时锚定机构Ⅱ的锚定块Ⅱ向外挤出，与外部扶正壳内壁滑槽形成挤压作用使装置下部分被锚定；

S7：用液压泵往注油口Ⅱ注入液压油，在液压作用下，锚定机构Ⅰ的锚定块Ⅰ向内移动，锚定块Ⅰ被挤压回锚定套内；

S8：用液压泵往注油口Ⅳ注入液压油，在液压作用下，滑套向下滑动，进而带动锚定器的上部分向下移动，直到锚定器的上部分与下部分之间的相对位移达到最小距离；

S9：用液压泵往注油口Ⅵ注入液压油，锚定机构Ⅱ中的锚定块Ⅱ在液压驱动下向内移动，锚定块Ⅱ被放松并收回到锚定套Ⅱ内。此时锚定器完成一个周期的钻进，然后从步骤S2开始下一个周期的钻进，直到钻进到能够可靠锚定的深度；

S10：本步骤适用于当锚定器钻进到足够深度后开始锚定时，分别注入液压油使锚定块Ⅰ和锚定块Ⅱ挤出，与孔壁挤压产生摩擦力起到辅助锚定作用；控制电机反转，使得连杆驱动件向上移动，进而带动连杆机构撑开，撑开的连杆与孔壁产生摩擦力起到锚定作用。

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