CN114285129B - 充电匹配方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种充电匹配方法、装置及存储介质，涉及人工智能技术领域，通过为移动设备设置自动充电任务，可以减少移动设备由于电量不足而无法执行任务的情况的发生，从而可以提高移动设备执行任务的效率；并且，本申请还可以减小移动设备在充电桩排队时的平均等待时长，提高充电效率。该方法包括：在确定移动设备满足第一预设条件的情况下，获取移动设备的任务列表；该第一预设条件包括：移动设备的剩余电量满足执行自动充电任务的触发条件；根据候选充电桩的工作状态为移动设备匹配目标充电桩，并且根据任务列表更新移动设备与目标充电桩的匹配状态。

Description

充电匹配方法、装置及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种充电匹配方法、装置及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，机器人的应用越来越广。一般的，机器人的续航能力是有限的，所以会提前在应用场景中部署充电桩，当机器人的续航能力不足时，可以前往充电桩进行充电。当应用场景中机器人的数量较多时，可以在不同位置处设置多个充电桩。

现有的，机器人与充电桩的匹配方式一般为预先设定好的固定匹配，也即是当机器人续航能力不足时，需要前往预先与该机器人固定匹配的充电桩进行充电。

然而，在上述为机器人匹配充电桩的方式中，经常会出现机器人的剩余电量不足，但需在充电桩等待排队很久才可充电的情况，导致机器人长时间由于电量不足而无法执行任务。

发明内容

本申请提供一种充电匹配方法、装置及存储介质，可以提高移动设备执行任务的效率，并且可以提高移动设备的充电效率。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种充电匹配方法，包括：在确定移动设备满足第一预设条件的情况下，获取移动设备的任务列表；该第一预设条件包括：移动设备的剩余电量满足执行自动充电任务的触发条件；根据候选充电桩的工作状态为移动设备匹配目标充电桩，并且根据任务列表更新移动设备与目标充电桩的匹配状态。

本申请提供的技术方案中，可以在移动设备的剩余电量满足执行自动充电任务的触发条件的情况下，为移动设备匹配一次目标充电桩，并且根据移动设备的任务列表对移动设备与该目标充电桩的匹配状态进行更新。该自动充电任务不同于现有的移动设备的剩余电量不足时的充电任务(即本申请中的强制充电任务)，这样，当满足执行自动充电任务的触发条件时，若移动设备的任务列表中不存在待执行任务，则可以先去目标充电桩进行充电。可以看出，本申请通过为移动设备设置自动充电任务，可以使得移动设备利用不执行任务的空闲时间及时进行电量的补给，这样可以减少移动设备由于电量不足而无法执行任务的情况的发生，从而可以提高移动设备执行任务的效率。另外，本申请中可以根据候选充电桩的工作状态为移动设备匹配目标充电桩，这样可以尽可能的为移动设备匹配空闲状态的充电桩，可以减小移动设备在充电桩排队时的平均等待时长，提高充电效率。因此，本申请可以提高移动设备执行任务的效率，并且可以提高移动设备的充电效率。

第二方面，本申请提供一种充电匹配装置，包括获取模块和匹配模块；

具体地，获取模块，用于在确定移动设备满足第一预设条件的情况下，获取移动设备的任务列表；第一预设条件包括：移动设备的剩余电量满足执行自动充电任务的触发条件；

匹配模块，用于根据获取模块获取的候选充电桩的工作状态为移动设备匹配目标充电桩，并且根据任务列表更新移动设备与目标充电桩的匹配状态。

第三方面，本申请提供一种充电匹配装置，包括存储器、处理器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当充电匹配装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使充电匹配装置执行如上述第一方面提供的充电匹配方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行指令时，使得计算机执行如第一方面提供的充电匹配方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的充电匹配方法。

需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与充电匹配装置的处理器封装在一起的，也可以与充电匹配装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。

本申请中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

在本申请中，上述充电匹配装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。

本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种充电匹配方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种充电匹配方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的又一种充电匹配方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的又一种充电匹配方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种充电匹配装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种充电匹配装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例提供的充电匹配方法、装置及存储介质进行详细地描述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

本申请实施例提供的充电匹配方法可以适用于充电匹配装置。在一种可能的实现方式中，该充电匹配装置可以是移动设备本身或者移动设备中的芯片系统。以充电匹配装置可以是移动设备中的芯片系统为例，该芯片系统用于对移动设备的剩余电量进行监控，在基于剩余电量确定满足第一预设条件的情况下，从后台服务器获取候选充电桩的工作状态，为移动设备进行充电桩的匹配。

其中，移动设备可以为机器人。当然，在实际应用中，移动设备还可以为其他可移动的人工智能设备。

在另一种可能的实现方式中，充电匹配装置可以是物理机(如移动设备的后台服务器)，或者可以为部署在物理机上的虚拟机(virtual machine，VM)。以充电匹配装置可以是后台服务器为例，后台服务器可以对系统内的每个移动设备的剩余电量和候选充电桩的工作状态进行监控，在确定某一移动设备的剩余电量满足执行自动充电任务的触发条件的情况下，为该移动设备进行充电桩的匹配。或者，在又一种可能的实现方式中，移动设备可以每间隔预先设定的时长向后台服务器上报一次剩余电量，候选充电桩也可以每间隔预先设定的时长向后台服务器上报一次工作状态，后台服务器可以根据各移动设备上报的剩余电量和候选充电桩上报的工作状态实现充电桩与移动设备的匹配。

下面将以充电匹配装置为移动设备的后台服务器为例，对本申请实施例提供的充电匹配方法进行详细说明。本申请实施例中后台服务器对每个移动设备的处理过程均可以相同，下面以后台服务器对一个移动设备的处理过程为例进行说明。

参照图1，本申请实施例提供的充电匹配方法包括S101-S102：

S101、在确定移动设备满足第一预设条件的情况下，获取移动设备的任务列表。

其中，第一预设条件可以包括：移动设备的剩余电量满足执行自动充电任务的触发条件。

示例性的，在移动设备的剩余电量小于或等于第一预设电量的情况下，可以满足执行自动充电任务的触发条件。

现有的，在移动设备的剩余电量不足的情况下，比如在移动设备的剩余电量小于或等于第二预设电量的情况下，移动设备可以前往充电桩去执行强制充电任务，以保证业务类的任务(比如，配送任务、导购任务或者迎宾任务等)的执行。本申请实施例中在此基础上，为移动设备设置了自动充电任务。可以理解的是，触发执行自动充电任务时的第一预设电量大于触发执行强制充电任务时的第二预设电量。这样，可以在移动设备触发执行强制充电任务之前，通过触发自动充电任务为其进行一次充电桩的匹配，若触发自动充电任务时任务列表中没有待执行任务，则可以利用该空闲时间为移动设备进行充电。

其中，第一预设电量和第二预设电量可以是事先确定的电量，且第一预设电量大于第二预设电量。示例性的，第一预设电量可以为满电量的百分之四十，第二预设电量可以为满电量的百分之十，也即是当移动设备的剩余电量为满电量的百分之四十时，满足执行自动充电任务的触发条件，即满足第一预设条件；当移动设备的剩余电量为满电量的百分之十时，满足执行强制充电任务的触发条件。

S102、根据候选充电桩的工作状态为移动设备匹配目标充电桩，并且根据任务列表更新移动设备与目标充电桩的匹配状态。

候选充电桩可以包括移动设备所在区域内的所有充电桩，也可以为移动设备当前应用场景中部署的所有充电桩，本申请实施例对此不作限定。

示例性的，本申请实施例中充电桩的工作状态可以包括空闲状态和占用状态，占用状态表示充电桩正在为某个移动设备充电，空闲状态表示充电桩当前未给任何移动设备充电。

在应用场景中充电桩数量较多的情况下，不同充电桩的工作状态可能是不同的。所以，为了尽可能的为移动设备匹配空闲状态的充电桩，减小移动设备在充电桩排队时的平均等待时长，本申请实施例中可以根据候选充电桩的工作状态为移动设备匹配目标充电桩。

另外，本申请实施例的应用场景可以为包括多个充电桩和多个移动设备的复杂场景，所以在为移动设备匹配了目标充电桩之后，可以对移动设备与目标充电桩的匹配状态进行更新。这样，能够减小应用场景中各移动设备在充电桩排队时的平均等待时长。

可选的，在根据任务列表确定存在待执行任务的情况下，可以将移动设备与目标充电桩的匹配状态更新为排队匹配状态；之后可以控制移动设备执行待执行任务，并根据排队匹配状态调整目标充电桩的工作状态。

本申请实施例中，当移动设备触发执行自动充电任务的条件时，虽然此时的剩余电量不多，但是相比触发强制充电任务时的剩余电量，此时的剩余电量仍可以支持移动设备继续执行一段时间待执行任务。所以，为了在提高移动设备的充电效率的同时，可以提高移动设备执行任务的效率，在满足执行自动充电任务的触发条件时，若存在待执行任务，移动设备可以优先去执行待执行任务。

另外，为了进一步减少移动设备在充电桩排队时的平均等待时长，在满足执行自动充电任务的触发条件时，若存在待执行任务，可以将移动设备与目标充电桩的匹配状态更新为排队匹配状态。这样，在移动设备执行完待执行任务或者触发强制充电任务时，可以按照各移动设备与目标充电桩的排队匹配顺序确定对移动设备的充电顺序。可以看出，本申请实施例可以在移动设备触发自动充电任务且存在待执行任务时，可以在为移动设备匹配的目标充电桩处为移动设备进行充电任务的排队预约，这样可以进一步提升充电效率。

此外，本申请实施例中可以包括多个充电桩和多个移动设备，所以在为移动设备匹配了目标充电桩之后，还需对移动设备与目标充电桩的匹配状态进行更新。这样，可以减小应用场景中移动设备在充电桩排队时的平均等待时长。

进一步的，为了能够结合各移动设备与候选充电桩的匹配状态进行移动设备与充电桩的匹配，以减少充电排队时的平均等待时长，在对移动设备与目标充电桩的匹配状态进行更新后，还需根据匹配状态调整目标充电桩的工作状态。

可选的，在控制移动设备执行待执行任务的过程中，若确定移动设备满足第二预设条件，则获取目标充电桩的工作状态；根据目标充电桩的工作状态，确定是否重新为移动设备匹配充电桩。

其中，第二预设条件包括：移动设备的剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件，或者，移动设备执行完成待执行任务。

本申请实施例中，在移动设备触发自动充电任务且存在待执行任务的情况下，移动设备可以先去执行待执行任务。此情况下，由于在触发自动充电任务时未进行充电，所以在移动设备执行待执行任务的过程中可能会因为电量不足触发强制充电任务，也即是必须前往充电桩进行充电。然而，此时距离为移动设备匹配目标充电桩已经过了一段时间，目标充电桩的工作状态可能会发生变化，所以，为了进一步提升充电效率，在移动设备的剩余电量满足强制充电任务的触发条件的情况下，可以根据重新获取的目标充电桩的工作状态确定是否重新为移动设备匹配充电桩，然后控制移动设备前往匹配的充电桩去充电。

在另一种可能的实现方式中，移动设备虽然在触发自动充电任务时未进行充电，但剩余电量可以支撑移动设备执行完待执行任务。为了尽可能的利用移动设备的空闲时间，进一步提升充电效率，本申请实施例还可以在移动设备执行完待执行任务之后，根据重新获取的目标充电桩的工作状态确定是否重新为移动设备匹配充电桩，然后控制移动设备前往匹配的充电桩去充电。

可以看出，本申请实施例中，在剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件的情况下，或者执行完成待执行任务的情况下，均可以触发移动设备满足第二预设条件，然后控制移动设备根据目标充电桩的当前工作状态，确定是否重新为移动设备匹配充电桩，从而提高移动设备的充电效率。

可选的，本申请实施例可以通过如下方式确定是否重新为移动设备匹配充电桩：在确定目标充电桩的工作状态为空闲状态的情况下，确定不重新为移动设备匹配充电桩；控制移动设备移动至目标充电桩的充电停靠区域执行自动充电任务或强制充电任务。

在触发移动设备满足第二预设条件时，若之前触发自动充电任务时为移动设备匹配的目标充电桩的工作状态在此时为空闲状态，则无需重新为移动设备匹配充电桩，可以直接控制移动设备前往目标充电桩的充电停靠区域去充电。这样，不仅可以提高充电效率，减小排队时长，还可以减少计算量，节省计算资源。

其中，充电停靠区域可以是事先在候选充电桩上设置的专用于移动设备停靠以进行充电的区域。

可选的，在确定不重新为移动设备匹配充电桩之后，本申请实施例提供的充电匹配方法还可以包括：在移动设备的剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件的情况下，将移动设备与目标充电桩的匹配状态更新为锁定占用状态，且根据锁定占用状态调整目标充电桩的工作状态；在移动设备执行完成待执行任务的情况下，将移动设备与目标充电桩的匹配状态更新为非锁定占用状态，且根据非锁定占用状态调整目标充电桩的工作状态。

为了使得在移动设备的剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件时，可以尽快进行充电。本申请实施例中，可以采用不同的匹配状态对触发第二预设条件的时机进行区分，从而实现尽量满足移动设备的强制充电任务需求的效果。

示例性的，本申请实施例中，移动设备与目标充电桩的匹配状态可以包括锁定占用状态、非锁定占用状态、排队匹配状态和未匹配状态四种。比如，在移动设备未触发任何充电任务时，也即是未对其进行充电桩的匹配时，移动设备与目标充电桩之间可以为未匹配状态，或者，在移动设备与其他充电桩重新匹配时，移动设备与之前匹配的目标充电桩也可以更新为未匹配状态。在移动设备触发自动充电任务后有待执行任务时，移动设备与目标充电桩之间可以为排队匹配状态。

移动设备执行完成待执行任务后，前往目标充电桩，以及在目标充电桩充电时，移动设备与目标充电桩之间可以为非锁定占用状态。在非锁定占用状态下，由于此时当前移动设备已执行完待执行任务且还未到达强制充电任务的时机，所以被插队后对当前移动设备执行任务的影响程度小。因此，在移动设备与目标充电桩之间的匹配状态为非锁定占用状态下，若有其他移动设备触发强制充电任务，本申请实施例可以允许触发强制充电任务的其他移动设备插队充电。这样，可以优先为触发强制充电任务的移动设备进行充电，从而可以进一步减少移动设备由于电量不足而无法执行任务的情况的发生。

类似的，移动设备触发强制充电任务后，在目标充电桩充电时，移动设备与目标充电桩之间可以为锁定占用状态。为了尽量满足移动设备的强制充电任务需求，在锁定占用状态下，不允许其他移动设备插队充电。

可选的，本申请实施例可以通过如下方式为移动设备匹配目标充电桩：根据候选充电桩的工作状态，从候选充电桩中确定出至少一个空闲充电桩；根据至少一个空闲充电桩已匹配的待充电任务，从至少一个空闲充电桩中为移动设备匹配目标充电桩。

在充电桩数量较多且移动设备的数量也较多的复杂场景中，在为移动设备匹配目标充电桩时，可能存在多个空闲充电桩。本申请实施例中，可以基于以各空闲充电桩处预先排队的移动设备的数量(也即是与各空闲充电桩为排队匹配状态的移动设备的数量)最少优先，为移动设备匹配目标充电桩。这样，可以进一步减小移动设备在充电桩排队时的平均等待时长，提高充电效率。

可选的，若空闲充电桩中第一充电桩和第二充电桩已排队匹配的移动设备的数量最少且相同，则可以将第一充电桩和第二充电桩中与移动设备距离较近的一个确定为目标充电桩。这样，可以使得移动设备更快达到充电桩，缩短用时，进一步提高充电效率。

可选的，本申请实施例还可以通过如下方式确定是否重新为移动设备匹配充电桩：在确定目标充电桩的工作状态为占用状态的情况下，重新获取候选充电桩的工作状态；根据重新获取的候选充电桩的工作状态，确定是否存在空闲充电桩；在确定存在至少一个空闲充电桩的情况下，根据至少一个空闲充电桩已匹配的待充电任务，从至少一个空闲充电桩中重新为移动设备匹配充电桩；控制移动设备移动至重新匹配的充电桩的充电停靠区域执行自动充电任务或强制充电任务，并根据满足第二预设条件的触发原因更新移动设备与重新匹配的充电桩的匹配状态，且根据更新后的匹配状态调整重新匹配的充电桩的工作状态。

在触发移动设备满足第二预设条件时，若之前触发自动充电任务时为移动设备匹配的目标充电桩的工作状态在此时为占用状态，可以重新获取候选充电桩的工作状态。在存在空闲充电桩的情况下，可以为移动设备重新匹配空闲充电桩，这样，可以进一步减小移动设备的排队时长，提高充电效率。

另外，本申请实施例中，满足第二预设条件的触发原因不同，则在为移动设备重新匹配目标充电桩后，目标充电桩与移动设备的匹配状态也不同。这样，可以确保在重新匹配后，仍可以满足强制充电任务的需求。

可选的，在另一种可能的实现方式中，在不存在空闲充电桩的情况下，若移动设备的剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件，则确定是否存在非锁定充电桩；若存在至少一个非锁定充电桩，则根据至少一个非锁定充电桩已匹配的待充电任务，从至少一个非锁定充电桩中重新为移动设备匹配充电桩；若不存在非锁定充电桩，则根据候选充电桩已匹配的待充电任务，从候选充电桩中重新为移动设备匹配充电桩；若移动设备执行完成待执行任务，则确定不重新为移动设备匹配充电桩。

示例性的，本申请实施例中，充电桩的空闲状态可以包括有排队空闲状态和无排队空闲状态。有排队空闲状态表示充电桩当前未给任何移动设备充电，但是与至少一个移动设备进行了排队匹配(即匹配状态为排队匹配状态)。无排队空闲状态表示充电桩当前未给任何移动设备充电，并且未与任何移动设备进行排队匹配。充电桩的占用状态可以包括有锁定状态和非锁定状态。锁定状态表示充电桩当前给触发强制充电任务的移动设备充电。非锁定状态表示充电桩当前给未触发强制充电任务的移动设备充电。

在移动设备满足第二预设条件时，若之前匹配的目标充电桩的工作状态在此时为占用状态，且此时候选充电桩中不存在空闲充电桩，为了尽可能的满足强制充电任务的需求，可以让执行强制充电任务的移动设备插队充电。为了避免插队在其他正在执行强制充电任务的移动设备之前，可以从非锁定充电桩中为移动设备重新匹配充电桩。这样，可以保证在移动设备与充电桩数量均较多的复杂场景中，所有的强制充电任务的优先级均高于自动充电任务的优先级，从而可以进一步减少移动设备由于电量不足而无法执行任务的情况的发生，进而可以提高移动设备执行任务的效率。

在另一种可能的实现方式中，在不存在非锁定充电桩的情况下，可以将候选充电桩中，已匹配的待充电任务的数量最少的一个重新为移动设备匹配。这样，可以进一步减小排队的平均等待时长。

在又一种可能的实现方式中，在移动设备执行完成待执行任务的情况下，若之前触发自动充电任务时为移动设备匹配的目标充电桩的工作状态在此时为占用状态，且候选充电桩中不存在空闲充电桩。由于该情况下并未触发强制充电任务，所以，为了减少计算量，节省计算资源，可以不重新为移动设备匹配充电桩，控制移动设备在之前匹配的目标充电桩的充电等待区域排队等待充电。

其中，充电等待区域可以是事先在各充电桩周围设置的专用于充电排队等待的区域，可以设置有多个等待点位，各排队的移动设备按照与充电桩匹配的排队充电顺序的先后依次停靠在离充电桩由近到远的等待点位上。

可选的，本申请实施例提供的充电匹配方法还可以包括：在移动设备的剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件的情况下，确定待执行任务是否为可共享任务；若确定待执行任务为可共享任务，则重新为待执行任务匹配执行设备。

本申请实施例中的待执行任务可以为呼叫任务、迎宾任务、导航任务和配送任务等各种业务类的任务。这些任务中，有部分任务仅可由当前移动设备执行，无法共享给其他移动设备，有些任务可以共享给其他移动设备。示例性的，待执行任务可以为送餐任务，移动设备执行送餐任务的过程中，若已经将餐品放入移动设备的收纳仓或托盘上，则该任务无法共享。又比如，若待执行任务为迎宾任务，则该任务可以共享给其他移动设备执行。

在移动设备执行待执行任务的过程中，若移动设备的剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件，则移动设备需暂停执行待执行任务，前往目标充电桩去充电。为了进一步提高移动设备执行任务的效率，尽量减少任务分配后长时间未执行的情况出现，本申请实施例，可以重新为可共享任务匹配执行设备。

示例性的，可以基于候选设备的任务列表中待执行任务的总数量，将待执行任务数量最少的移动设备确定为可共享任务的执行设备。候选设备可以包括当前区域内的所有移动设备，也可以为当前应用场景中部署的所有移动设备，本申请实施例对此不作限定。

可选的，在本申请实施例提供的充电匹配方法的执行主体为后台服务器的情况下，该方法还可以包括：在接收到任务请求的情况下，根据候选设备的剩余电量和电量阈值处理任务请求。

为了进一步提高移动设备执行任务的效率，本申请实施例可以基于候选设备的剩余电量进行任务的分配。在接收到任务请求时，可以将任务请求对应的任务优先分配给剩余电量较多的候选设备去执行。这样，可以减少待执行任务的积压。另外，在候选设备的剩余电量均较小时，剩余电量无法满足候选设备执行任务的需求电量，所以，本申请还需结合电量阈值处理任务请求。当候选设备的剩余电量均小于电量阈值时，可以将任务请求对应的任务添加在任务池中，在有候选设备的剩余电量大于电量阈值时，再重新将任务池中的任务分配给剩余电量大于电量阈值的候选设备。电量阈值可以是第一预设电量，即移动设备的剩余电量高于触发自动充电任务的阈值时即可以接收任务请求，这样能够避免将电量阈值设置的过小时，频繁出现任务执行中途移动设备需执行强制充电任务的情况。

可选的，为了进一步提高充电效率，移动设备在充电桩的充电等待区域排队等待时，可以启动低耗能模式。在低耗能模式下，可以关闭移动设备的网络、灯光模式、语音播报以及背景音乐等，并且移动设备的显示屏可以进入休眠模式，直到再次被点击唤醒。

本申请实施例提供的充电匹配方法中，可以在移动设备的剩余电量满足执行自动充电任务的触发条件的情况下，为移动设备匹配一次目标充电桩，并且根据移动设备的任务列表对移动设备与该目标充电桩的匹配状态进行更新。该自动充电任务不同于现有的移动设备的剩余电量不足时的充电任务(即本申请实施例中的强制充电任务)，这样，当满足执行自动充电任务的触发条件时，若移动设备的任务列表中不存在待执行任务，则可以先去目标充电桩进行充电。可以看出，本申请实施例通过为移动设备设置自动充电任务，可以使得移动设备利用不执行任务的空闲时间及时进行电量的补给，这样可以减少移动设备由于电量不足而无法执行任务的情况的发生，从而可以提高移动设备执行任务的效率。另外，本申请实施例中可以根据候选充电桩的工作状态为移动设备匹配目标充电桩，这样可以尽可能的为移动设备匹配空闲状态的充电桩，可以减小移动设备在充电桩排队时的平均等待时长，提高充电效率。因此，本申请实施例可以提高移动设备执行任务的效率，并且可以提高移动设备的充电效率。

综合以上描述，如图2所示，图1中的步骤S102可以替换为S1021-S1022：

S1021、根据候选充电桩的工作状态，从候选充电桩中确定出至少一个空闲充电桩。

S1022、根据至少一个空闲充电桩已匹配的待充电任务，从至少一个空闲充电桩中为移动设备匹配目标充电桩，并且根据任务列表更新移动设备与目标充电桩的匹配状态。

可选的，如图3所示，本申请实施例还提供了一种充电匹配方法，包括S301-S3013：

S301、若移动设备的剩余电量满足执行自动充电任务的触发条件，则获取任务列表，并根据候选充电桩的工作状态为移动设备匹配目标充电桩。

S302、根据任务列表判断是否存在待执行任务。

在确定存在待执行任务的情况下，执行步骤S303；在确定不存在待执行任务的情况下，执行步骤S3013。

S303、将移动设备与目标充电桩更新为排队匹配状态，控制移动设备执行待执行任务，并调整目标充电桩的工作状态。

S304、移动设备执行待执行任务的过程中，确定剩余电量是否满足执行强制充电任务的触发条件。

S305、若满足执行强制充电任务的触发条件，则判断目标充电桩是否为空闲状态。

在确定目标充电桩为空闲状态的情况下，执行步骤S306；在确定目标充电桩为占用状态的情况下，执行步骤S307。

S306、确定不重新为移动设备匹配充电桩。

在步骤S306之后，执行步骤S3012。

S307、根据重新获取的候选充电桩的工作状态，判断是否存在空闲充电桩。

在确定存在至少一个空闲充电桩的情况下，执行步骤S308；在确定不存在空闲充电桩的情况下，执行步骤S309。

S308、根据至少一个空闲充电桩已匹配的待充电任务，从至少一个空闲充电桩中重新为移动设备匹配充电桩。

在步骤S308之后，执行步骤S3012。

另外，在本申请实施例中，若确定重新为移动设备匹配充电桩，则还需将移动设备与之前匹配的目标充电桩的匹配状态更新为未匹配状态，且需对目标充电桩的工作状态中的排队情况进行调整。

S309、判断是否存在非锁定充电桩。

在确定存在至少一个非锁定充电桩的情况下，执行步骤S3010；在确定不存在非锁定充电桩的情况下，执行步骤S3011。

S3010、根据至少一个非锁定充电桩已匹配的待充电任务，从至少一个非锁定充电桩中重新为移动设备匹配充电桩。

在步骤S3010之后，执行步骤S3012。

S3011、根据候选充电桩已匹配的待充电任务，从候选充电桩中重新为移动设备匹配充电桩。

S3012、控制移动设备移动至当前匹配的充电桩的充电停靠区域执行强制充电任务，并将移动设备与当前匹配的充电桩的匹配状态更新为锁定占用状态，且根据锁定占用状态调整当前匹配的充电桩的工作状态。

S3013、控制移动设备移动至目标充电桩的充电停靠区域执行自动充电任务，且更新匹配状态和目标充电桩的工作状态。

可选的，如图4所示，本申请实施例还提供了一种充电匹配方法，包括S401-S4010：

S401、若移动设备的剩余电量满足执行自动充电任务的触发条件，则获取任务列表，并根据候选充电桩的工作状态为移动设备匹配目标充电桩。

S402、根据任务列表判断是否存在待执行任务。

在确定存在待执行任务的情况下，执行步骤S403；在确定不存在待执行任务的情况下，执行步骤S4010。

S403、将移动设备与目标充电桩的匹配状态更新为排队匹配状态，控制移动设备执行待执行任务并根据排队匹配状态调整目标充电桩的工作状态。

S404、若移动设备执行完成待执行任务，则判断目标充电桩是否为空闲状态。

在确定目标充电桩为空闲状态的情况下，执行步骤S405；在确定目标充电桩为占用状态的情况下，执行步骤S406。

S405、确定不重新为移动设备匹配充电桩。

在步骤S405之后，执行步骤S409。

S406、根据重新获取的候选充电桩的工作状态，判断是否存在空闲充电桩。

在确定存在至少一个空闲充电桩的情况下，执行步骤S407；在确定不存在空闲充电桩的情况下，执行步骤S408。

S407、根据至少一个空闲充电桩已匹配的待充电任务，从至少一个空闲充电桩中重新为移动设备匹配充电桩。

在步骤S407之后，执行步骤S409。

另外，在本申请实施例中，若确定重新为移动设备匹配充电桩，则还需将移动设备与之前匹配的目标充电桩的匹配状态更新为未匹配状态，且需对目标充电桩的工作状态中的排队情况进行调整。

S408、控制移动设备移动至目标充电桩的充电等待区域等待充电。

S409、控制移动设备移动至当前匹配的充电桩的充电停靠区域执行自动充电任务，并将移动设备与当前匹配的充电桩的匹配状态更新为非锁定占用状态，且根据非锁定占用状态调整当前匹配的充电桩的工作状态。

S4010、控制移动设备移动至目标充电桩的充电停靠区域执行自动充电任务，且更新匹配状态和目标充电桩的工作状态。

为了更清楚的说明本申请实施例提供的充电匹配方法，下面将以一个具体示例进行详细描述。

示例性的，若当前应用场景中部署有三个充电桩，分别为充电桩A、充电桩B以及充电桩C，部署有5个移动设备，编号分别为a、b、c、d以及e。初始状态下，三个充电桩均处于无排队空闲状态，且5个移动设备的剩余电量均未满足执行自动充电任务的触发条件。

在T1时刻，移动设备a的剩余电量满足执行自动充电任务的触发条件，则可以获取移动设备a的任务列表，若不存在待执行任务，且充电桩A距离移动设备a最近，则移动设备a可以直接前往充电桩A充电，并将移动设备a与充电桩A的匹配状态更新为非锁定占用匹配，且可以将充电桩A调整为非锁定状态。

在T2时刻(T1时刻之后)，移动设备b和c的剩余电量均满足执行自动充电任务的触发条件，且任务列表均存在待执行任务。充电桩B距离移动设备b较近，充电桩C距离移动设备c较近，则可以将移动设备b和充电桩B的匹配状态更新为排队匹配状态，将移动设备c和充电桩C的匹配状态更新为排队匹配状态，并将充电桩B和C均调整为有排队空闲状态。

在T3时刻(T2时刻之后)，移动设备d和e的剩余电量均满足执行自动充电任务的触发条件，若移动设备d和e的任务列表均不存在待执行任务，且充电桩B距离移动设备d较近，充电桩C距离移动设备e较近，则移动设备d可以直接前往充电桩B充电，移动设备e可以直接前往充电桩C充电。并且，可以将移动设备d与充电桩B的匹配状态，移动设备e与充电桩C的匹配状态更新为非锁定占用匹配，且可以将充电桩B和充电桩C调整为非锁定状态。

移动设备b在执行待执行任务的过程中，在T4时刻(T3时刻之后)，剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件。由于之前为移动设备b匹配的充电桩B不是空闲状态且无当前其他处于空闲状态的候选充电桩，则移动设备b可以在充电桩B处，插队在移动设备d之前充电。

在T5时刻(T4时刻之后)，移动设备c执行完成待执行任务。由于之前为移动设备c匹配的充电桩C不是空闲状态且当前无其他处于空闲状态的候选充电桩，并且移动设备c未达到触发强制充电任务的条件，则移动设备c可以前往充电桩C的充电等待区域排队等待充电。

类似的，在T5时刻之后的充电匹配方法均可以参照前述描述，本申请实施例在此不再赘述。

如图5所示，本申请实施例还提供了一种充电匹配装置，该充电匹配装置可以包括：获取模块11和匹配模块12。其中，获取模块11执行上述方法实施例中的S101，匹配模块12执行上述方法实施例中的S102。

具体地，获取模块11，用于在确定移动设备满足第一预设条件的情况下，获取移动设备的任务列表；第一预设条件包括：移动设备的剩余电量满足执行自动充电任务的触发条件；匹配模块12，用于根据获取模块11获取的候选充电桩的工作状态为移动设备匹配目标充电桩，并且根据任务列表更新移动设备与目标充电桩的匹配状态。

可选的，在一种可能的设计方式中，匹配模块12具体用于：在根据任务列表确定存在待执行任务的情况下，将移动设备与目标充电桩的匹配状态更新为排队匹配状态；控制移动设备执行待执行任务，并根据排队匹配状态调整目标充电桩的工作状态。

可选的，在另一种可能的设计方式中，本申请提供的充电匹配装置还可以包括确定模块；获取模块11还用于，在控制移动设备执行待执行任务的过程中，若确定移动设备满足第二预设条件，则获取目标充电桩的工作状态；第二预设条件包括：移动设备的剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件，或者，移动设备执行完成待执行任务；确定模块，用于根据目标充电桩的工作状态，确定是否重新为移动设备匹配充电桩。

可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：在确定目标充电桩的工作状态为空闲状态的情况下，确定不重新为移动设备匹配充电桩；控制移动设备移动至目标充电桩的充电停靠区域执行自动充电任务或强制充电任务。

可选的，在另一种可能的设计方式中，本申请提供的充电匹配装置还可以包括更新模块；更新模块，用于在确定模块确定不重新为移动设备匹配充电桩之后，在移动设备的剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件的情况下，将移动设备与目标充电桩的匹配状态更新为锁定占用状态，且根据锁定占用状态调整目标充电桩的工作状态；更新模块，还用于在移动设备执行完成待执行任务的情况下，将移动设备与目标充电桩的匹配状态更新为非锁定占用状态，且根据非锁定占用状态调整目标充电桩的工作状态。

可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块还具体用于：在确定目标充电桩的工作状态为占用状态的情况下，重新获取候选充电桩的工作状态；根据重新获取的候选充电桩的工作状态，确定是否存在空闲充电桩；在确定存在至少一个空闲充电桩的情况下，根据至少一个空闲充电桩已匹配的待充电任务，从至少一个空闲充电桩中重新为移动设备匹配充电桩；控制移动设备移动至重新匹配的充电桩的充电停靠区域执行自动充电任务或强制充电任务，并根据满足第二预设条件的触发原因更新移动设备与重新匹配的充电桩的匹配状态，且根据更新后的匹配状态调整重新匹配的充电桩的工作状态。

可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块，还用于在确定不存在空闲充电桩的情况下，若移动设备的剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件，则确定是否存在非锁定充电桩；匹配模块12，还用于若确定模块确定存在至少一个非锁定充电桩，则根据至少一个非锁定充电桩已匹配的待充电任务，从至少一个非锁定充电桩中重新为移动设备匹配充电桩；若不存在非锁定充电桩，则根据候选充电桩已匹配的待充电任务，从候选充电桩中重新为移动设备匹配充电桩；确定模块，还用于若移动设备执行完成待执行任务，则确定不重新为移动设备匹配充电桩。

可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块，还用于在移动设备的剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件的情况下，确定待执行任务是否为可共享任务；匹配模块12，还用于若确定模块确定待执行任务为可共享任务，则重新为待执行任务匹配执行设备。

可选的，在另一种可能的设计方式中，匹配模块12具体用于：根据候选充电桩的工作状态，从候选充电桩中确定出至少一个空闲充电桩；根据至少一个空闲充电桩已匹配的待充电任务，从至少一个空闲充电桩中为移动设备匹配目标充电桩。

可选的，在另一种可能的设计方式中，本申请提供的充电匹配装置还可以包括处理模块；处理模块，用于在接收到任务请求的情况下，根据候选设备的剩余电量和电量阈值处理任务请求。

可选的，充电匹配装置还可以包括存储模块，存储模块用于存储该充电匹配装置的程序代码等。

如图6所示，本申请实施例还提供一种充电匹配装置，包括存储器41、处理器42(42-1和42-2)、总线43和通信接口44；存储器41用于存储计算机执行指令，处理器42与存储器41通过总线43连接；当充电匹配装置运行时，处理器42执行存储器41存储的计算机执行指令，以使充电匹配装置执行如上述实施例提供的充电匹配方法。

在具体的实现中，作为一种实施例，处理器42可以包括一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，例如图6中所示的CPU0和CPU1。且作为一种实施例，充电匹配装置可以包括多个处理器42，例如图6中所示的处理器42-1和处理器42-2。这些处理器42中的每一个CPU可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器42可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

存储器41可以是只读存储器41(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器41可以是独立存在，通过总线43与处理器42相连接。存储器41也可以和处理器42集成在一起。

在具体的实现中，存储器41，用于存储本申请中的数据和执行本申请的软件程序对应的计算机执行指令。处理器42可以通过运行或执行存储在存储器41内的软件程序，以及调用存储在存储器41内的数据，充电匹配装置的各种功能。

通信接口44，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如控制系统、无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。通信接口44可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。

总线43，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，ISA)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。该总线43可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

作为一个示例，结合图5，充电匹配装置中的获取模块实现的功能与图6中的接收单元实现的功能相同，充电匹配装置中的匹配模块实现的功能与图6中的处理器实现的功能相同，充电匹配装置中的存储模块实现的功能与图6中的存储器实现的功能相同。

本实施例中相关内容的解释可参考上述方法实施例，此处不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，使得计算机执行上述实施例提供的充电匹配方法。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种充电匹配方法，其特征在于，包括：

在确定移动设备满足第一预设条件的情况下，获取所述移动设备的任务列表；所述第一预设条件包括：所述移动设备的剩余电量满足执行自动充电任务的触发条件；其中，所述移动设备的剩余电量小于或等于第一预设电量时满足执行所述自动充电任务的触发条件；并且满足执行所述自动充电任务的触发条件时的所述移动设备的剩余电量，仍支持所述移动设备继续执行待执行任务；所述待执行任务为业务类的任务；

根据候选充电桩的工作状态为所述移动设备匹配目标充电桩，并且在根据所述任务列表确定存在所述待执行任务的情况下，将所述移动设备与所述目标充电桩的匹配状态更新为排队匹配状态，用于在所述目标充电桩处为所述移动设备进行充电任务的排队预约；其中，所述候选充电桩的工作状态包括空闲状态和占用状态。

2.根据权利要求1所述的充电匹配方法，其特征在于，所述将所述移动设备与所述目标充电桩的匹配状态更新为排队匹配状态，用于在所述目标充电桩处为所述移动设备进行充电任务的排队预约之后，还包括：

控制所述移动设备执行所述待执行任务，并根据所述排队匹配状态调整所述目标充电桩的工作状态。

3.根据权利要求2所述的充电匹配方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制所述移动设备执行所述待执行任务的过程中，若确定所述移动设备满足第二预设条件，则获取所述目标充电桩的工作状态；所述第二预设条件包括：所述移动设备的剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件，或者，所述移动设备执行完成所述待执行任务；

根据所述目标充电桩的工作状态，确定是否重新为所述移动设备匹配充电桩。

4.根据权利要求3所述的充电匹配方法，其特征在于，所述根据所述目标充电桩的工作状态，确定是否重新为所述移动设备匹配充电桩，包括：

在确定所述目标充电桩的工作状态为空闲状态的情况下，确定不重新为所述移动设备匹配充电桩；

控制所述移动设备移动至所述目标充电桩的充电停靠区域执行所述自动充电任务或所述强制充电任务。

5.根据权利要求4所述的充电匹配方法，其特征在于，所述确定不重新为所述移动设备匹配充电桩之后，所述方法还包括：

在所述移动设备的剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件的情况下，将所述移动设备与所述目标充电桩的匹配状态更新为锁定占用状态，且根据所述锁定占用状态调整所述目标充电桩的工作状态；

在所述移动设备执行完成所述待执行任务的情况下，将所述移动设备与所述目标充电桩的匹配状态更新为非锁定占用状态，且根据所述非锁定占用状态调整所述目标充电桩的工作状态。

6.根据权利要求3所述的充电匹配方法，其特征在于，所述根据所述目标充电桩的工作状态，确定是否重新为所述移动设备匹配充电桩，包括：

在确定所述目标充电桩的工作状态为占用状态的情况下，重新获取所述候选充电桩的工作状态；

根据重新获取的所述候选充电桩的工作状态，确定是否存在空闲充电桩；

在确定存在至少一个空闲充电桩的情况下，根据所述至少一个空闲充电桩已匹配的待充电任务，从所述至少一个空闲充电桩中重新为所述移动设备匹配充电桩；

控制所述移动设备移动至重新匹配的充电桩的充电停靠区域执行所述自动充电任务或所述强制充电任务，并根据满足所述第二预设条件的触发原因更新所述移动设备与所述重新匹配的充电桩的匹配状态，且根据更新后的匹配状态调整所述重新匹配的充电桩的工作状态。

7.根据权利要求6所述的充电匹配方法，其特征在于，所述确定是否存在空闲充电桩之后，所述方法还包括：

在不存在空闲充电桩的情况下，若所述移动设备的剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件，则确定是否存在非锁定充电桩；

若存在至少一个非锁定充电桩，则根据所述至少一个非锁定充电桩已匹配的待充电任务，从所述至少一个非锁定充电桩中重新为所述移动设备匹配充电桩；若不存在非锁定充电桩，则根据所述候选充电桩已匹配的待充电任务，从所述候选充电桩中重新为所述移动设备匹配充电桩；

若所述移动设备执行完成所述待执行任务，则确定不重新为所述移动设备匹配充电桩。

8.根据权利要求3所述的充电匹配方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述移动设备的剩余电量满足执行强制充电任务的触发条件的情况下，确定所述待执行任务是否为共享任务；

若确定所述待执行任务为共享任务，则重新为所述待执行任务匹配执行设备。

9.根据权利要求1所述的充电匹配方法，其特征在于，所述根据候选充电桩的工作状态为所述移动设备匹配目标充电桩，包括：

根据所述候选充电桩的工作状态，从所述候选充电桩中确定出至少一个空闲充电桩；

根据所述至少一个空闲充电桩已匹配的待充电任务，从所述至少一个空闲充电桩中为所述移动设备匹配所述目标充电桩。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的充电匹配方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到任务请求的情况下，根据候选设备的剩余电量和电量阈值处理所述任务请求。

11.一种充电匹配装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在确定移动设备满足第一预设条件的情况下，获取所述移动设备的任务列表；所述第一预设条件包括：所述移动设备的剩余电量满足执行自动充电任务的触发条件；其中，所述移动设备的剩余电量小于或等于第一预设电量时满足执行所述自动充电任务的触发条件；并且满足执行所述自动充电任务的触发条件时的所述移动设备的剩余电量，仍支持所述移动设备继续执行待执行任务；所述待执行任务为业务类的任务；

匹配模块，用于根据所述获取模块获取的候选充电桩的工作状态为所述移动设备匹配目标充电桩，并且在根据所述任务列表确定存在所述待执行任务的情况下，将所述移动设备与所述目标充电桩的匹配状态更新为排队匹配状态，用于在所述目标充电桩处为所述移动设备进行充电任务的排队预约；其中，所述候选充电桩的工作状态包括空闲状态和占用状态。

12.一种充电匹配装置，其特征在于，包括存储器、处理器、总线和通信接口；所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；

当所述充电匹配装置运行时，处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以执行如权利要求1-10任意一项所述的充电匹配方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行所述指令时，使得所述计算机执行如权利要求1-10任意一项所述的充电匹配方法。