CN114277764B - 强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法、装置及强夯机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及到强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，包括步骤：获取起升钢丝绳上的第一重力，获得起升钢丝绳是否承受夯锤的重力的第一判断结果；若起升钢丝绳不承受夯锤的重力，第一拉力的方向上产生质点的运动状态参数，根据运动状态信息输出自动刹车信号，若起升钢丝绳承受夯锤的重力，则不输出自动刹车信号，重新获取起升钢丝绳上的第一重力；运动状态参数的产生通过向起升钢丝绳上施加第一拉力实现，第一拉力方向与第一重力方向垂直。本发明涉及到一种强夯机不脱钩作业自动刹车实现的装置，采用了上述的方法，本申请提供的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法、装置及强夯机，能避免刹车过早、刹车延时或者刹车不准确。
Description
技术领域
本发明属于强夯机控制技术领域，特别地，涉及强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法、装置及强夯机。
背景技术
强夯机是一种在建筑工程中对松土进行压实处理的机器。它是利用重锤高落差产生的高冲击能将碎石、片石、矿渣等性能较好的材料强力挤入地基中，在地基中形成一个一个的粒料墩，墩与墩间形成复合地基，以提高地基承载力，减小沉降。
目前市场上常见的强夯机在夯锤下落过程中普遍采用的方式有脱钩式和自由落钩式两种，其中脱钩式是在下落过程中夯锤通过脱钩装置脱离挂钩后单独下落，该方式相对简单，夯击能利用率高，但是由于需要重复挂钩，需要配备较多的操作人员，过多依靠人力导致整个夯击作业的工作效率降低。另外一种是不脱钩的方式，即下落过程中夯锤不与挂钩脱离而是带动整个钢丝绳机卷扬机构一起运动，该方式在夯锤落地后能在较短的时间内提起进行下一次夯击，大大提高了夯击作业的工作效率，同时降低了操作人员的配备数量，但是该方式在实际操作中对于控制系统，特别是卷扬刹车的控制系统要求较高：过早制动存在发生空中制动、机毁人亡的重大隐患，过晚制动则存在钢丝绳多放、卷扬乱绳的问题。
发明内容
解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，通过导绳装置与起升钢丝绳相接触，对起升钢丝绳的状态进行监控，根据起升钢丝绳的实时状态转变成连接件上固定位置的位移信息，再通过位移信息生成自动刹车的执行指令，进而避免刹车过早、刹车延时或者刹车不准确。本发明的另外目的在于提供一种强夯机不脱钩作业自动刹车装置，应用了上述的控制方法，能达到上述技术效果；本发明的目的还在于提供一种强夯机，应用了强夯机不脱钩作业自动刹车装置，同样能达到上述技术效果。
本发明的技术方案如下：
强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，包括步骤：
获取起升钢丝绳上的第一重力；
以第一重力是否分别对应强夯机姿态信息为判断条件，获得起升钢丝绳是否承受夯锤的重力的第一判断结果；
若第一判断结果表征起升钢丝绳不承受夯锤的重力，第一拉力的方向上产生质点的运动状态参数，根据所述运动状态信息输出自动刹车信号，执行自动刹车；
若第一判断结果表征起升钢丝绳承受夯锤的重力，第一拉力的方向上无法产生质点的运动状态参数，则不输出自动刹车信号，不执行自动刹车，再重新获取起升钢丝绳上的第一重力；
其中，第一拉力的方向上产生质点的运动状态参数的产生通过向起升钢丝绳上施加第一拉力实现，且第一拉力施力方向与第一重力的方向相垂直。
优选地，在第一拉力的方向上产生质点的运动状态参数后，以第一拉力的方向上的质点的运动状态参数是否在相应的预设参数范围内为判断条件，获得第一拉力的方向上的质点的运动状态参数是否超差的第二判断结果；
若第二判断结果表征第一拉力的方向上的质点的运动状态参数超差，则输出自动刹车信号，执行自动刹车；
若第二判断结果表征第一拉力的方向上的质点的运动状态参数未超差，则不输出自动刹车信号，不执行自动刹车，再重新获取起升钢丝绳上的第一重力。
优选地，所述质点的运动状态参数包括：质点的加速度、速度、位移中的一者或者两者或者三者。
优选地，所述强夯机姿态信息包括，强夯机处于自由落钩夯锤落地状态时，第一拉力大于第一重力，起升钢丝绳处于松弛状态。
优选地，所述强夯机姿态信息包括，强夯机处于吊起夯锤状态时，第一拉力小于第一重力，起升钢丝绳处于紧绷状态。
优选地，所述强夯机姿态信息包括，强夯机处于自由落钩状态时，第一拉力小于第一重力，起升钢丝绳处于带动第一拉力端点位置向上移动的状态。
优选地，所述强夯机姿态信息包括，强夯机处于起升夯锤状态时，第一拉力小于第一重力，起升钢丝绳处于带动第一拉力端点位置向下移动的状态。
优选地，夯锤的重力与第一拉力的关系为：夯锤的重力大于10倍的第一拉力。
优选地，采用上述的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，包括：导绳装置；
所述导绳装置包括两个过绳滑轮，两个所述过绳滑轮相对设置，且设有间隙，所述间隙以使所述起升钢丝绳穿过；支架，所述支架连接两个所述过绳滑轮；
连接件，所述连接件的一端与所述过绳滑轮连接；
限位块，所述限位块设置在连接件上；
限位开关，所述限位开关安装于所述强夯机的臂架侧部上，且与所述限位块匹配，所述限位开关与所述自动刹车控制系统连接。
优选地，还包括：支撑滑轮，所述支撑滑轮安装在强夯机臂架上。
优选地，包括：拉动件，所述拉动件位于所述限位块下方，且为所述连接件的另一端施加第一拉力。
强夯机，所述强夯机包括上述的强夯机不脱钩作业自动刹车的装置。
本发明提供的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，首先通过获取起升钢丝绳上的第一重力，来判断强夯机是不是处于正常的工作姿态，如果强夯机不在正常工作状态内，例如起升钢丝绳上所受到的第一重力为零，继而获得起升钢丝绳是否承受夯锤的重力的第一判断结果，第一判断结果表明起升钢丝绳不承受夯锤的重力，在通过向起升钢丝绳上施加垂直于第一重力方向的第一拉力，就会在第一拉力方向上产生质点的运动状态参数，一旦存在这种质点的运动状态参数，则说明第一拉力能拉动起升钢丝绳，就需要进行自动刹车动作，就会产生自动刹车信号，直至自动刹车执行完毕，同时，如果第一拉力方向没有产生质点的运动状态参数，则说明第一拉力没有拉动起升钢丝绳，不输出自动刹车信号的同时，还要返回至第一步，重新获取起升钢丝上的第一重力，整个过程实现了对起升钢丝绳上的第一重力进行实时监控，确保输出的自动刹车信号始终能反应起升钢丝绳上的受力情况，而这种受力情况，主要是针对夯锤是否在起升钢丝绳上，能实现夯击工作与卷扬机自动刹车的契合，来防止自动刹车过早、延时或者不准确的现象。
本发明提供的强夯机不脱钩作业自动刹车的装置，采用了上述的控制方法，同样能达到上述技术效果。
本发明提供的强夯机，应用了上述的强夯机不脱钩作业自动刹车的装置，同样能达到上述技术效果。
附图说明
图1为本发明实施例提供的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的强夯机不脱钩作业自动刹车的装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法中自由落钩夯锤落地状态时的状态受力分析图；
图5为本发明实施例提供的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法中吊起夯锤状态时的状态受力分析图；
图6为本发明实施例提供的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法中自由落钩状态时的状态受力分析图；
图7为本发明实施例提供的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法中起升夯锤状态时的状态受力分析图；
图8为本发明实施例提供的强夯机不脱钩作业自动刹车的装置中拉动件为弹簧的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的强夯机不脱钩作业自动刹车的装置中拉动件为液压油缸的结构示意图。
附图标记说明
1、导绳装置；11、过绳滑轮；12、支架；2、连接件；3、限位块；4、限位开关；5、支撑滑轮；6、吊重；7、弹簧；8、液压油缸；9、起升钢丝绳；10、臂架。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
现有技术中，采用的制动方式一种是采用臂架的角度传感器、卷扬的编码器(计算绳长)，来计算出夯锤离地高度，在提锤高度不变的前提下，利用现场试验来校准每次夯击下沉量，最终根据系统计算夯锤下降距离后稍微延时进行刹车。同一个夯点，每次夯击的下沉量是不同的，多次夯击后下沉量变化极大，夯击次数越多刹车时间越不准，很容易刹车不及时导致乱绳及吊钩砸锤；同一个场地每个夯点间的下沉量也有所区别，刹车时机不好掌握，容易导致提前刹车，有翻车及造成机械损坏风险。每次工作前进行校准，操作繁琐，不易上手；刹车制动存在一定时间，仍然有可能乱绳，不能有效控制乱绳。
另一种制动方式是，直接测量起升钢丝绳的拉力，将拉力数值的大小作为是否输出自动刹车指令的依据。这种测量方式随着起升钢丝绳的使用时间会产生越来越大的误差。起升钢丝绳拉力的大小与起升钢丝绳的疲劳系数、劳损程度均有关，结果的准确性受起升钢丝绳使用情况、现场测量环境以及选取起升钢丝绳的测量位置均有关系，最终还是容易出现，刹车过早、刹车延时或者刹车不准确。
请如图1所示，强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，包括步骤：获取起升钢丝绳上的第一重力；以第一重力是否分别对应强夯机姿态信息为判断条件，获得起升钢丝绳是否承受夯锤的重力的第一判断结果；若第一判断结果表征起升钢丝绳不承受夯锤的重力，第一拉力的方向上产生质点的运动状态参数，根据所述运动状态信息输出自动刹车信号，执行自动刹车；若第一判断结果表征起升钢丝绳承受夯锤的重力，第一拉力的方向上无法产生质点的运动状态参数，则不输出自动刹车信号，不执行自动刹车，再重新获取起升钢丝绳上的第一重力；其中，第一拉力的方向上产生质点的运动状态参数的产生通过向起升钢丝绳上施加第一拉力实现，且第一拉力施力方向与第一重力的方向相垂直。
本发明提供的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，首先通过获取起升钢丝绳上的第一重力，来判断强夯机是不是处于正常的工作姿态，如果强夯机不在正常工作状态内，例如起升钢丝绳上所受到的第一重力为0，继而获得起升钢丝绳是否承受夯锤的重力的第一判断结果，第一判断结果表明起升钢丝绳不承受夯锤的重力，在通过向起升钢丝绳上施加垂直于第一重力方向的第一拉力，就会在第一拉力方向上产生质点的运动状态参数，一旦存在这种质点的运动状态参数，则说明第一拉力能拉动起升钢丝绳，就需要进行自动刹车动作，就会产生自动刹车信号，直至自动刹车执行完毕，同时，如果第一拉力方向没有产生质点的运动状态参数，则说明第一拉力没有拉动起升钢丝绳，不输出自动刹车信号的同时，还要返回至第一步，重新获取起升钢丝上的第一重力，整个过程实现了对起升钢丝绳上的第一重力进行实时监控，确保输出的自动刹车信号始终能反应起升钢丝绳上的受力情况，而这种受力情况，主要是针对夯锤是否在起升钢丝绳上，能实现夯击工作与卷扬机自动刹车的契合，来防止自动刹车过早、延时或者不准确的现象。
本发明提供的实施例中，在第一拉力的方向上产生质点的运动状态参数后，以第一拉力的方向上的质点的运动状态参数是否在相应的预设参数范围内为判断条件，获得第一拉力的方向上的质点的运动状态参数是否超差的第二判断结果；若第二判断结果表征第一拉力的方向上的质点的运动状态参数超差，则输出自动刹车信号，执行自动刹车；若第二判断结果表征第一拉力的方向上的质点的运动状态参数未超差，则不输出自动刹车信号，不执行自动刹车，再重新获取起升钢丝绳上的第一重力。
可以理解的是，上一实施例提供的是，请如图2所示，在第一拉力方向上产生了质点运动参数就说明第一拉力能拉动起升钢丝绳，而实际上，为了减少第一拉力本身对第一判断结果的影响，则应尽量一些环境因素以及第一拉力本身对第一判断结果的影响。本发明提供的实施例中，在第一拉力的方向上产生质点的运动状态参数后，以第一拉力的方向上的质点的运动状态参数是否在相应的预设参数范围内为判断条件，获得第一拉力的方向上的质点的运动状态参数是否超差的第二判断结果；若第二判断结果表征第一拉力的方向上的质点的运动状态参数超差，则输出自动刹车信号，执行自动刹车；若第二判断结果表征第一拉力的方向上的质点的运动状态参数未超差，则不输出自动刹车信号，不执行自动刹车，再重新获取起升钢丝绳上的第一重力。本实施例的核心在于，在获得第一判断结果后，对第一拉力方向上的质点的运动状态参数与相应的预设参数范围做比较，一旦超出预设参数范围，则说明在排除第一拉力实施主体的情况下，确认起升钢丝绳没有承受夯锤的重力，此刻需要及时执行自动刹车。而第一拉力方向上的质点的运动状态参数没有超过预设参数范围，则说明其他误操作才使得第一拉力方向上产生了质点的运动状态参数，则不考虑对卷扬机进行自动刹车，如此设置，提高了控制方法的进准性，使其更能贴近强夯机的实际状态。
而第一拉力能否拉动起升钢丝绳9是所体现出的结果，在获取该结果后，再通过第一拉力上的质点的运动状态参数，质点作为固定的位置，参照物相同，判断结果更准确，最后根据运动状态参数，再判断是否输出自动刹车信号，由此可见，通过本申请提供的方法，最后形成的自动刹车执行指令是与起升钢丝绳9的松弛程度密切关联，且实时监测，不管处于何种原因，一旦能拉动起升钢丝绳9，就快速输出自动刹车信号，这个判断方法准确性高，排除了起升钢丝绳9的劳损状态、疲劳系数的影响以及选取测量位置的影响。
其中，质点的运动状态参数包括：质点的加速度、速度、位移中的一者或者两者或者三者。不管是采用何种方式来获取质点的运动状态，优选为物理参数。
强夯机在使用时具有各种工作状态，为了能使得本申请提供的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法在各种工作状态下可靠稳定，现针对强夯机不同工作状态下，该方法如何工作做出展开说明。
实施例一，请如图4所示，强夯机姿态信息包括，强夯机处于自由落钩夯锤落地状态时，第一拉力大于第一重力，起升钢丝绳处于松弛状态。起升钢丝绳承受的拉力T(即第一重力)，起升钢丝绳承受夯锤重力G0，起升钢丝绳承受空载吊索具重力G2，第一拉力为G1，当起升钢丝绳9的拉力T失去夯锤重力G0，T＝G2，且G1＞G2时，起升钢丝绳9处于松弛状态，第一拉力G1拉动起升钢丝绳9，产生质点的运动状态参数。实施例一中，由于夯锤重力G0是整个起升钢丝绳9所承载拉力T的主要来源(相较于空载吊索具重力G2)，当强夯机处于自由落钩夯锤落地的状态时，起升钢丝绳9上的拉力T，瞬间失去G0，T＝G2，且G1＞G2，起升钢丝绳9处于松弛状态，很轻易拉扯起升钢丝绳9，继而产生质点的运动状态参数，最终产生自动刹车信号。
实施例二，请如图5所示，强夯机姿态信息包括，强夯机处于吊起夯锤状态时，第一拉力小于第一重力，起升钢丝绳处于紧绷状态。当吊起夯锤，起升钢丝绳9的拉力T＝G0+G2，且G1＜G2+G0，起升钢丝绳9处于紧绷状态，第一拉力无法拉动起升钢丝绳9，不产生的质点的运动状态参数，在吊起夯锤时，第一重力是夯锤和吊索具的重力之和，由于夯锤的重量较重，此时，整体处于力的平衡状态，起升钢丝绳9处于紧绷状态，无法拉动起升钢丝绳9，不产生质点的运动状态参数，则不产生自动刹车信号。但是一旦此平衡状态被破坏，例如，夯锤因意外突然下落，即起升钢丝绳9的拉力T失去夯锤重力，则按照上述实施例一的方式，第一拉力可立马拉动起升钢丝绳9，将质点的运动状态参数转化为自动刹车信号，如此设置，能实现强夯机在吊起夯锤时，钢丝绳紧绷不产生自动刹车执行指令，一旦出现意外情况夯锤突然下落可快速反应自动刹车，避免意外产生。
实施例三，请如图6所示，强夯机姿态信息包括，强夯机处于自由落钩状态时，第一拉力小于第一重力，起升钢丝绳处于带动第一拉力端点位置向上移动的状态。当强夯机自由落钩，起升钢丝绳9带动第一拉力端点位置向上移动，第一拉力端点位置的一端与水平面之间的夹角为θ，起升钢丝绳9受到的拉力为f1，起升钢丝绳9的拉力T＝G0+G2－f1，其中，f1＝sinθ×G1，G0＞f1，G1＜G2+G0－f1，质点的运动状态参数不在相应的预设参数范围内，则不输出自动刹车信号，强夯机自由落钩时，起升钢丝绳9带动第一拉力端点位置向上移动时，起升钢丝绳9此时要除了承受夯锤重力G0，还要承受吊索具重力G2以及要第一拉力端点位置处施加的反作用力f1，此时，起升钢丝绳9的拉力T(即第一重力)＝G0+G2－f1，其中，f1＝sinθ×G1(第一拉力)，G0＞f1，G1＜G2+G0－f1，第一拉力的方向上的质点上可能会产生微量移动或者轻微摆动，此时将质点上的运动状态参数设置为在允许的预设参数范围内，为了进一步提高本方法生成自动刹车执行指令的准确性，设置质点的运动状态参数范围，在这个预设参数范围内，被认为起升钢丝绳9没有多余的出绳量，夯锤没有落地，只是质点上有轻微的摆动或移动。
实施例四，请如图7所示，当强夯机起升夯锤，起升钢丝绳9带动导绳装置1向下移动，第一拉力端点位置的一端与水平面之间的夹角为θ’，起升钢丝绳9还受到的拉力为f2，起升钢丝绳9的拉力T＝G0+G2+f2，其中，f2＝sinθ’×G1，G0＞f1，G1＜G0+G2+f2，质点的运动状态参数不在相应的预设参数范围内，则不输出自动刹车信号，实施例四是在实施例三的基础上，起升钢丝绳9向下移动，同样会出现，第一拉力的方向上的质点上可能会产生微量移动或轻微摆动，此时将这种质点上的运动状态参数设置为允许的预设参数范围，为了进一步提高本方法生成自动刹车执行指令的准确性，设置质点的运动状态参数范围，在这个预设参数范围内，被认为起升钢丝绳9没有多余的出绳量，夯锤没有落地，只是质点上有轻微的摆动或移动。
综上，上面四个实施例是对强夯机各个状态下，位移情况产生情况说明，以及是否可以产生位移信息，由此可见，本申请的核心在于，通过向起升钢丝绳9上施加第一拉力，来判断起升钢丝绳9上第一重力(包括自由落钩夯锤落地，或者其他意外情况导致夯锤掉落等)，都将反应在第一拉力的方向上的质点上，置于质点的选择，均可根据实际强夯机的工作环境以及具体结构特性做适应性选择。一旦第一拉力的方向上的质点上的运动状态参数，超出预设参数范围(考虑轻微摆动或其他自然状况下的运动)，就认为夯锤落地，就会生成强夯机自动刹车的执行指令，因此，本申请提供的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，尤其适应在不同工况下，对夯锤是否在起升钢丝绳9上的监控，与传统自动刹车控制方法存在本质的区别。
本申请提供的实施例中，将夯锤的重力G0与第一拉力端点位置的一端所受拉力G1进行配置，如果G1值过小，或者跟夯锤重力G0的差值过小，会影响自动刹车的执行指令生成的准确性。具体地，起升钢丝绳9承受夯锤重力G0与第一拉力G1之间的关系为：G0＞10×G1。
本申请还提供了一种强夯机不脱钩作业自动刹车的装置，采用上述的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，包括：导绳装置1；导绳装置1包括两个过绳滑轮11，两个过绳滑轮11相对设置，且设有间隙，间隙以使起升钢丝绳9穿过；支架12，支架12连接两个过绳滑轮11；连接件2，连接件2的一端与过绳滑轮11连接；限位块3，限位块3设置在连接件2上；限位开关4，限位开关4安装于强夯机的臂架10侧部上，且与限位块相匹配，限位开关4与自动刹车控制系统连接。
请如图3、图4所示，本申请提供的强夯机不脱钩作业自动刹车的装置包括导绳装置1、连接件2、限位块3和限位开关4，具体的导绳装置1包括两个相对设置的过绳滑轮11、支架12，两个相对设置的过绳滑轮11一方面为起升钢丝绳9提供了可穿过的间隙，另一方面两个过绳滑轮11能减少起升钢丝绳9在上下移动时的阻力，除此之外，第一拉力方向上质点的运动状态参数，由起升钢丝绳9穿过导绳装置1，通过导绳装置1能更加灵敏的感知到起升钢丝绳9的状态是绷紧还是松弛。为了使得过绳滑轮11在使用过程中结构更加稳定，通过支架12将两个过绳滑轮11连接起来。接着，连接件2的一端与过绳滑轮11连接，为了便于连接件2与过绳滑轮11连接，还可设置楔套。其中，质点来源于限位块3，限位块3固定安装在连接件2上，测量基准点可一致选取限位块3的顶部或底部或中心位置的某一固定位置，作为第一拉力方向上的质点。限位开关4安装在强夯机的臂架10侧部，使得限位开关4获得更加稳定的安装位，减少其他零部件移动对限位开关4测量的影响。其中，限位开关4可以直接通过限位块3的位移、速速或加速度中的一者、两者或者三者来判断限位块是否因夯锤不在起升钢丝绳上而产生运动，一旦存在这种运动，限位开关4向自动刹车控制系统发出自动刹车信号。
首先将起升钢丝绳9穿过两个过绳滑轮11之间的间隙，支架12固定两个过绳滑轮11之间的间隙固定，连接件2与过绳滑轮11通过楔套相连接，拉动连接件2，过绳滑轮11受到拉力，来实现通过过绳滑轮11来获得起升钢丝绳9的实时状态，判断连接件2是否能拉动起升钢丝绳9，如果能拉动起升钢丝绳9，则连接件2上的限位块3产生位移，如果不能拉动钢丝绳，限位块3不会产生位移，通过限位块3的位移状况，根据限位块3的位移状况，而限位开关4能接收到限位块3的移动信号，根据限位块3位移情况，限位开关4来决定是否向自动刹车控制系统输出自动刹车执行指令。本申请提供的强夯机不脱钩作业自动刹车的装置，相比与现有技术直接检测拉力的优势在于，获取的实时起升钢丝绳9真实状态，将这种真实状态体现在限位块3的位移，如果限位块3产生位移，则生成自动刹车的执行指令，因此刹车的执行指令始终能体现起升钢丝绳9的真实状况，而不会存在过早、延时或者不准确的现象。
除此之外，导绳装置1还可以选用尼龙块，且限位开关4与限位块3之间的距离为限位块移动到形成自动刹车执行指令的响应时间。
进一步地，强夯机不脱钩作业自动刹车的装置还包括支撑滑轮5，支撑滑轮5安装在强夯机臂架10上。其中，支撑滑轮5可设置两个，如此设置，支撑滑轮5能为连接件2提供底部支撑，使得连接件2靠近导绳装置1的一段状态较为平稳。在强夯机处于自由落钩状态时能减少导绳装置1受到的拉力f1对起升钢丝绳9受到的拉力T或者连接件2的另一端施加拉力G1的影响，使得采用本申请提供的方法所获得的位移信息更加准确，继而形成的自动刹车的执行指令更加贴近实际工况。
本发明提供的实施例中，强夯机不脱钩作业自动刹车的装置包括拉动件，拉动件位于限位块3下方，且为连接件2的另一端施加拉力G1。请如图8所示，拉动件还可以是弹簧7，弹簧7的一端与连接件2的另一端连接，而弹簧7的另一端与设置在臂架10侧壁上的支架12连接，此时，连接件2的另一端施加拉力G1为弹簧7的拉力。
其中，请如图9所示，拉动件还可以是液压油缸8，通过液压油缸8的伸缩，来实现对连接件2的拉动。
较佳地，请如图1至图7所示，拉动件可选择为吊重6，则连接件2另一端受到的拉力G1为吊重6的自重，连接件2另一端所受的力恒定，一旦夯锤下落，起升钢丝绳9失去夯锤的重力G0，起升钢丝绳9出绳有一部分多余的量，而吊重6能瞬间将多余出绳量拉紧，降低乱绳风险同时防止吊索具与夯锤碰撞，为监控起升钢丝绳9上夯锤的状态进而做出是否自动刹车提供最经济的技术方案。
本发明还提供一种强夯机，包括上述的强夯机不脱钩作业自动刹车装置。
本说明书中各实施例采用递进方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (11)
1.强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，其特征在于，包括步骤：
获取起升钢丝绳上的第一重力；
以第一重力是否分别对应强夯机姿态信息为判断条件，获得起升钢丝绳是否承受夯锤的重力的第一判断结果；
若第一判断结果表征起升钢丝绳不承受夯锤的重力，第一拉力的方向上产生质点的运动状态参数，根据所述运动状态参数输出自动刹车信号，执行自动刹车；
若第一判断结果表征起升钢丝绳承受夯锤的重力，第一拉力的方向上无法产生质点的运动状态参数，则不输出自动刹车信号，不执行自动刹车，再重新获取起升钢丝绳上的第一重力；
其中，第一拉力的方向上产生质点的运动状态参数的产生通过向起升钢丝绳上施加第一拉力实现，且第一拉力施力方向与第一重力的方向相垂直；
在第一拉力的方向上产生质点的运动状态参数后，以第一拉力的方向上的质点的运动状态参数是否在相应的预设参数范围内为判断条件，获得第一拉力的方向上的质点的运动状态参数是否超差的第二判断结果；
若第二判断结果表征第一拉力的方向上的质点的运动状态参数超差，则输出自动刹车信号，执行自动刹车；
若第二判断结果表征第一拉力的方向上的质点的运动状态参数未超差，则不输出自动刹车信号，不执行自动刹车，再重新获取起升钢丝绳上的第一重力。
2.根据权利要求1所述强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，其特征在于：
所述质点的运动状态参数包括：质点的加速度、速度、位移中的一者或者两者或者三者。
3.根据权利要求1所述的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，其特征在于：
所述强夯机姿态信息包括，强夯机处于自由落钩夯锤落地状态时，第一拉力大于第一重力，起升钢丝绳处于松弛状态。
4.根据权利要求1所述的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，其特征在于：
所述强夯机姿态信息包括，强夯机处于吊起夯锤状态时，第一拉力小于第一重力，起升钢丝绳处于紧绷状态。
5.根据权利要求1所述的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，其特征在于：
所述强夯机姿态信息包括，强夯机处于自由落钩状态时，第一拉力小于第一重力，起升钢丝绳处于带动第一拉力端点位置向上移动的状态。
6.根据权利要求1所述的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，其特征在于：
所述强夯机姿态信息包括，强夯机处于起升夯锤状态时，第一拉力小于第一重力，起升钢丝绳处于带动第一拉力端点位置向下移动的状态。
7.根据权利要求1所述的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，其特征在于：
夯锤的重力与第一拉力的关系为：夯锤的重力大于10倍的第一拉力。
8.强夯机不脱钩作业自动刹车的装置，其特征在于，采用权利要求1-7任一项所述的强夯机不脱钩作业自动刹车控制方法，包括：导绳装置(1)；
所述导绳装置(1)包括两个过绳滑轮(11)，两个所述过绳滑轮(11)相对设置，且设有间隙，所述间隙以使所述起升钢丝绳(9)穿过；支架(12)，所述支架(12)连接两个所述过绳滑轮(11)；
连接件(2)，所述连接件(2)的一端与所述过绳滑轮(11)连接；
限位块(3)，所述限位块(3)设置在连接件(2)上；
限位开关(4)，所述限位开关(4)安装于所述强夯机的臂架(10)侧部上，且与所述限位块(3)匹配，所述限位开关(4)与自动刹车控制系统连接。
9.根据权利要求8所述的强夯机不脱钩作业自动刹车的装置，其特征在于，还包括：
支撑滑轮(5)，所述支撑滑轮(5)安装在强夯机臂架(10)上。
10.根据权利要求8所述的强夯机不脱钩作业自动刹车的装置，其特征在于，包括：
拉动件，所述拉动件位于所述限位块(3)下方，且为所述连接件(2)的另一端施加第一拉力。
11.强夯机，其特征在于，所述强夯机包括权利要求8-10任一项所述的强夯机不脱钩作业自动刹车的装置。
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