CN114275129A - 一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法，属于水下机器人浮力调节装置技术领域，包括侧固定板，所述侧固定板一侧的四角处安装有固定臂，且在所述固定臂的；另一端安装有发电仓，所述发电仓的内部沿所述发电仓底部中轴线上等间距分布有多组倒刺型发电滚筒组件，通过启动挡板调节电机调节调节板实现对不同水量的增加，进而实现不同深度的下沉，还可启动挡板调节电机使其调节板统一保持倾斜向上的方位，在水流撞击下产生向上的浮力使其在暗流中上浮。

Description

一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法

技术领域

本发明涉及一种水下机器人浮力调节装置，特别是涉及一种水下机器人双向浮力调节装置，本发明还涉及一种水下机器人浮力调节装置的调节方法，特别涉及一种水下机器人双向浮力调节装置的调节方法，属于水下机器人浮力调节装置技术领域。

背景技术

目前对于水下探索的方式采用水下机器人居多，因为人工探索所能够承受的压力是非常有限的而且无论是效率上还是工作量上后无法和水下机器人相比；

对于现有技术中的水下机器人在进行上浮和下沉的时候采用抛物法、增水法等一些方式实现上浮和下沉功能，其中抛物法则是一次性的，而现有技术中很多生产出来的水下机器人其下沉是有限的，因为增水法所能增加的量有限，其次达到极限至水底后遇到暗流等问题增加水压可能排出所以储水都无法上来，另外还有一些水下机器人则是在浅水区或者水面上使用的，进行潜水则只能有潜水的机器人这样就导致了一些机器人使用的局限性，为此设计一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法来优化上述问题。

发明内容

本发明的主要目的是为了提供一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法，将侧固定板放置在水下机器人的外壁两侧处，将螺杆贯穿固定孔使其侧固定板固定在水下机器人的外壁两侧处，在水下机器人运动的时候，水流会进入至发电仓内并通过侧斜板进行导向后与发电滚筒外侧的单向条接触，并撞击单向的单向条使其转杆旋转，通过转杆的旋转带动主动转盘和从动转盘转动，通过从动转盘和主动转盘带动传送皮带旋转并依据传送皮带传动动能，通过主动转盘的运动带动发电机旋转进行发电存储至于发电仓内壁的蓄电池内以供应调节电机和挡板调节电机以及气囊电能需求，通过启动不同的挡板调节电机带动调节板的旋转实现蓄水的功能，从而调节水下机器人的重量实现下沉和上浮的功能，通过启动气囊将储气仓的气体导入至气囊内实现在水底暗流下也可快速上浮，启动调节电机带动调节翼可进行辅助运动方位的调节。

将螺杆插入至固定孔内同时使其橡胶密封套接触侧固定板外侧并挤压侧固定板外侧，通过橡胶密封套带动固定环挤压密封气囊环，使其密封气囊环向外侧和固定孔缝隙膨胀进而堵塞固定孔缝隙进行密封。

通过启动挡板调节电机调节调节板实现对不同水量的增加，进而实现不同深度的下沉，还可启动挡板调节电机使其调节板统一保持倾斜向上的方位，在水流撞击下产生向上的浮力使其在暗流中上浮。

本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：

一种水下机器人双向浮力调节装置，包括侧固定板，所述侧固定板一侧的四角处安装有固定臂，且在所述固定臂的；另一端安装有发电仓，所述发电仓的内部沿所述发电仓底部中轴线上等间距分布有多组倒刺型发电滚筒组件，所述发电仓的内侧设有向所述发电仓内侧倾斜的侧斜板，所述发电仓的顶部设有与所述倒刺型发电滚筒组件相互配合的联动工型轮发电组件，所述发电仓的底部等间距安装有倒U型固定架，所述倒U型固定架的内侧安装有储水筒，所述储水筒的内部和储水筒外部之间等间距设有多组调节板组件，所述发电仓的一侧安装有储气仓，所述储气仓的外侧设有气囊，且所述储气仓和气囊之间设有气泵组件，所述发电仓的顶部且位于所述联动工型轮发电组件的外侧套设有上固定盖，所述上固定盖顶中部安装有L型固定臂，所述L型固定臂上设有调节翼组件，所述侧固定板的四角处开设有固定孔，所述固定孔的内侧设有固定密封件。

优选的，所述倒刺型发电滚筒组件包括转杆、发电滚筒和单向条，所述转杆通过轴承安装在所述发电仓的内底部中轴线上，所述转杆的外侧安装有发电滚筒，所述发电滚筒的外侧沿所述发电滚筒环部等角度安装有单向条，且所述单向条皆向同一方向处。

优选的，所述联动工型轮发电组件包括主动转盘、从动转盘、传送皮带和发电机，所述发电仓的顶部沿所述发电仓中轴线上设有主动转盘和多组从动转盘，且所述从动转盘和主动转盘皆与正下方并贯穿所述发电仓内顶部的转杆固定，所述主动转盘和从动转盘的外侧套设有传送皮带，所述上固定盖的内顶部安装有发电机，且所述发电机位于所述主动转盘正上方且所述发电机的输出端固定在所述主动转盘的顶部处。

优选的，所述调节板组件包括调节板和挡板调节电机，所述储水筒的外侧且沿所述储水筒中轴线上设有多组调节板，且所述调节板等间距设置，所述储水筒的外侧沿所述储水筒中轴线方向等间距设有挡板调节电机，所述挡板调节电机的输出端贯穿所述储水筒与所述调节板固定。

优选的，所述气泵组件包括气囊和U型连接管，所述储气仓的顶中部固定有气囊，所述气囊的输出端连通有U型连接管，所述U型连接管的另一端与所述气囊内部连通。

优选的，所述调节翼组件包括调节电机和调节翼，所述调节电机安装在所述L型固定臂外侧的顶部处，且所述调节电机的输出端贯穿所述L型固定臂安装有调节翼。

优选的，所述调节翼的一侧厚度小于另一侧的厚度构成侧截面为锥型的结构，所述调节翼的顶部与底部皆铺设有橡胶层。

优选的，所述固定密封件包括固定件、螺杆、橡胶密封套、固定环和密封气囊环，所述固定件的一侧中部安装有螺杆，所述橡胶密封套套设在所述螺杆外侧，所述固定环套设在所述固定环外侧的上方，所述密封气囊环套设在所述橡胶密封套外侧的下方处。

优选的，所述固定环与所述橡胶密封套外侧上方固定，所述密封气囊环与所述橡胶密封套外侧的下方固定，且所述固定环与所述密封气囊环挤压接触。

一种水下机器人双向浮力调节装置的调节方法，包括如下步骤：

步骤1：将侧固定板放置在水下机器人的外壁两侧处；

步骤2：将螺杆贯穿固定孔使其侧固定板固定在水下机器人的外壁两侧处；

步骤3：在水下机器人运动的时候，水流会进入至发电仓内并通过侧斜板进行导向后与发电滚筒外侧的单向条接触，并撞击单向的单向条使其转杆旋转；

步骤4：通过转杆的旋转带动主动转盘和从动转盘转动，通过从动转盘和主动转盘带动传送皮带旋转并依据传送皮带传动动能；

步骤5：通过主动转盘的运动带动发电机旋转进行发电存储至于发电仓内壁的蓄电池内以供应调节电机和挡板调节电机以及气囊电能需求；

步骤6：通过启动不同的挡板调节电机带动调节板的旋转实现蓄水的功能，从而调节水下机器人的重量实现下沉和上浮的功能；

步骤7：通过启动气囊将储气仓的气体导入至气囊内实现在水底暗流下也可快速上浮；

步骤8：启动调节电机带动调节翼可进行辅助运动方位的调节。

优选的，其中在步骤2中将螺杆插入至固定孔内同时使其橡胶密封套接触侧固定板外侧并挤压侧固定板外侧，通过橡胶密封套带动固定环挤压密封气囊环，使其密封气囊环向外侧和固定孔缝隙膨胀进而堵塞固定孔缝隙进行密封；

优选的，其中步骤6中通过启动挡板调节电机调节调节板实现对不同水量的增加，进而实现不同深度的下沉，还可启动挡板调节电机使其调节板统一保持倾斜向上的方位，在水流撞击下产生向上的浮力使其在暗流中上浮。

本发明的有益技术效果：

本发明提供的一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法，将侧固定板放置在水下机器人的外壁两侧处，将螺杆贯穿固定孔使其侧固定板固定在水下机器人的外壁两侧处，在水下机器人运动的时候，水流会进入至发电仓内并通过侧斜板进行导向后与发电滚筒外侧的单向条接触，并撞击单向的单向条使其转杆旋转，通过转杆的旋转带动主动转盘和从动转盘转动，通过从动转盘和主动转盘带动传送皮带旋转并依据传送皮带传动动能，通过主动转盘的运动带动发电机旋转进行发电存储至于发电仓内壁的蓄电池内以供应调节电机和挡板调节电机以及气囊电能需求，通过启动不同的挡板调节电机带动调节板的旋转实现蓄水的功能，从而调节水下机器人的重量实现下沉和上浮的功能，通过启动气囊将储气仓的气体导入至气囊内实现在水底暗流下也可快速上浮，启动调节电机带动调节翼可进行辅助运动方位的调节。

将螺杆插入至固定孔内同时使其橡胶密封套接触侧固定板外侧并挤压侧固定板外侧，通过橡胶密封套带动固定环挤压密封气囊环，使其密封气囊环向外侧和固定孔缝隙膨胀进而堵塞固定孔缝隙进行密封。

通过启动挡板调节电机调节调节板实现对不同水量的增加，进而实现不同深度的下沉，还可启动挡板调节电机使其调节板统一保持倾斜向上的方位，在水流撞击下产生向上的浮力使其在暗流中上浮。

附图说明

图1为按照本发明的一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法的一优选实施例的装置整体立体结构图；

图2为按照本发明的一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法的一优选实施例的装置整体立体结构分解图；

图3为按照本发明的一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法的一优选实施例的固定板架立体结构分解图；

图4为按照本发明的一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法的一优选实施例的密封固定件立体结构分解图；

图5为按照本发明的一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法的一优选实施例的水流发电组件立体结构分解图；

图6为按照本发明的一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法的一优选实施例的水流滚动筒立体结构示意图；

图7为按照本发明的一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法的一优选实施例的储水调节筒组件立体结构分解图；

图8为按照本发明的一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法的一优选实施例的调节翼立体结构图；

图9为按照本发明的一种水下机器人双向浮力调节装置及调节方法的一优选实施例的气囊组件立体结构示意。

图中：1-发电仓，2-侧固定板，3-上固定盖，4-调节翼，5-调节电机，6-L型固定臂，7-气囊，8-倒U型固定架，9-挡板调节电机，10-储水筒，11-储气仓，12-固定臂，14-侧斜板，15-发电机，16-主动转盘，17-传送皮带，18-从动转盘，19-发电滚筒，20-转杆，21-调节板，22-固定孔，23-密封气囊环，24-固定环，25-螺杆，26-橡胶密封套，27-单向条，28-气泵，29-U型连接管，30-固定件。

具体实施方式

为使本领域技术人员更加清楚和明确本发明的技术方案，下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

如图1-图9所示，本实施例提供的一种水下机器人双向浮力调节装置，包括侧固定板2，侧固定板2一侧的四角处安装有固定臂12，且在固定臂12的；另一端安装有发电仓1，发电仓1的内部沿发电仓1底部中轴线上等间距分布有多组倒刺型发电滚筒组件，发电仓1的内侧设有向发电仓1内侧倾斜的侧斜板14，发电仓1的顶部设有与倒刺型发电滚筒组件相互配合的联动工型轮发电组件，发电仓1的底部等间距安装有倒U型固定架8，倒U型固定架8的内侧安装有储水筒10，储水筒10的内部和储水筒10外部之间等间距设有多组调节板组件，发电仓1的一侧安装有储气仓11，储气仓11的外侧设有气囊7，且储气仓11和气囊7之间设有气泵组件，发电仓1的顶部且位于联动工型轮发电组件的外侧套设有上固定盖3，上固定盖3顶中部安装有L型固定臂6，L型固定臂6上设有调节翼组件，侧固定板2的四角处开设有固定孔22，固定孔22的内侧设有固定密封件。

将侧固定板2放置在水下机器人的外壁两侧处，将螺杆25贯穿固定孔22使其侧固定板2固定在水下机器人的外壁两侧处，在水下机器人运动的时候，水流会进入至发电仓1内并通过侧斜板14进行导向后与发电滚筒19外侧的单向条27接触，并撞击单向的单向条27使其转杆20旋转，通过转杆20的旋转带动主动转盘16和从动转盘18转动，通过从动转盘18和主动转盘16带动传送皮带17旋转并依据传送皮带17传动动能，通过主动转盘16的运动带动发电机15旋转进行发电存储至于发电仓1内壁的蓄电池内以供应调节电机5和挡板调节电机9以及气囊28电能需求，通过启动不同的挡板调节电机9带动调节板21的旋转实现蓄水的功能，从而调节水下机器人的重量实现下沉和上浮的功能，通过启动气囊28将储气仓11的气体导入至气囊7内实现在水底暗流下也可快速上浮，启动调节电机5带动调节翼4可进行辅助运动方位的调节。

将螺杆25插入至固定孔22内同时使其橡胶密封套26接触侧固定板2外侧并挤压侧固定板2外侧，通过橡胶密封套26带动固定环24挤压密封气囊环23，使其密封气囊环23向外侧和固定孔22缝隙膨胀进而堵塞固定孔22缝隙进行密封。

通过启动挡板调节电机9调节调节板21实现对不同水量的增加，进而实现不同深度的下沉，还可启动挡板调节电机9使其调节板21统一保持倾斜向上的方位，在水流撞击下产生向上的浮力使其在暗流中上浮。

在本实施例中，倒刺型发电滚筒组件包括转杆20、发电滚筒19和单向条27，转杆20通过轴承安装在发电仓1的内底部中轴线上，转杆20的外侧安装有发电滚筒19，发电滚筒19的外侧沿发电滚筒19环部等角度安装有单向条27，且单向条27皆向同一方向处。

在本实施例中，联动工型轮发电组件包括主动转盘16、从动转盘18、传送皮带17和发电机15，发电仓1的顶部沿发电仓1中轴线上设有主动转盘16和多组从动转盘18，且从动转盘18和主动转盘16皆与正下方并贯穿发电仓1内顶部的转杆20固定，主动转盘16和从动转盘18的外侧套设有传送皮带17，上固定盖3的内顶部安装有发电机15，且发电机15位于主动转盘16正上方且发电机15的输出端固定在主动转盘16的顶部处。

在本实施例中，调节板组件包括调节板21和挡板调节电机9，储水筒10的外侧且沿储水筒10中轴线上设有多组调节板21，且调节板21等间距设置，储水筒10的外侧沿储水筒10中轴线方向等间距设有挡板调节电机9，挡板调节电机9的输出端贯穿储水筒10与调节板21固定。

通过启动挡板调节电机9调节调节板21实现对不同水量的增加，进而实现不同深度的下沉，还可启动挡板调节电机9使其调节板21统一保持倾斜向上的方位，在水流撞击下产生向上的浮力使其在暗流中上浮。

在本实施例中，气泵组件包括气囊28和U型连接管29，储气仓11的顶中部固定有气囊28，气囊28的输出端连通有U型连接管29，U型连接管29的另一端与气囊7内部连通。

在本实施例中，调节翼组件包括调节电机5和调节翼4，调节电机5安装在L型固定臂6外侧的顶部处，且调节电机5的输出端贯穿L型固定臂6安装有调节翼4。

在本实施例中，调节翼4的一侧厚度小于另一侧的厚度构成侧截面为锥型的结构，调节翼4的顶部与底部皆铺设有橡胶层。

在本实施例中，固定密封件包括固定件30、螺杆25、橡胶密封套26、固定环24和密封气囊环23，固定件30的一侧中部安装有螺杆25，橡胶密封套26套设在螺杆25外侧，固定环24套设在固定环24外侧的上方，密封气囊环23套设在橡胶密封套26外侧的下方处，固定环24与橡胶密封套26外侧上方固定，密封气囊环23与橡胶密封套26外侧的下方固定，且固定环24与密封气囊环23挤压接触。

将螺杆25插入至固定孔22内同时使其橡胶密封套26接触侧固定板2外侧并挤压侧固定板2外侧，通过橡胶密封套26带动固定环24挤压密封气囊环23，使其密封气囊环23向外侧和固定孔22缝隙膨胀进而堵塞固定孔22缝隙进行密封。

一种水下机器人双向浮力调节装置的调节方法，包括如下步骤：

步骤1：将侧固定板2放置在水下机器人的外壁两侧处；

步骤2：将螺杆25贯穿固定孔22使其侧固定板2固定在水下机器人的外壁两侧处；

步骤3：在水下机器人运动的时候，水流会进入至发电仓1内并通过侧斜板14进行导向后与发电滚筒19外侧的单向条27接触，并撞击单向的单向条27使其转杆20旋转；

步骤4：通过转杆20的旋转带动主动转盘16和从动转盘18转动，通过从动转盘18和主动转盘16带动传送皮带17旋转并依据传送皮带17传动动能；

步骤5：通过主动转盘16的运动带动发电机15旋转进行发电存储至于发电仓1内壁的蓄电池内以供应调节电机5和挡板调节电机9以及气囊28电能需求；

步骤6：通过启动不同的挡板调节电机9带动调节板21的旋转实现蓄水的功能，从而调节水下机器人的重量实现下沉和上浮的功能；

步骤7：通过启动气囊28将储气仓11的气体导入至气囊7内实现在水底暗流下也可快速上浮；

步骤8：启动调节电机5带动调节翼4可进行辅助运动方位的调节。

在本实施例中，其中在步骤2中将螺杆25插入至固定孔22内同时使其橡胶密封套26接触侧固定板2外侧并挤压侧固定板2外侧，通过橡胶密封套26带动固定环24挤压密封气囊环23，使其密封气囊环23向外侧和固定孔22缝隙膨胀进而堵塞固定孔22缝隙进行密封；

在本实施例中，其中步骤6中通过启动挡板调节电机9调节调节板21实现对不同水量的增加，进而实现不同深度的下沉，还可启动挡板调节电机9使其调节板21统一保持倾斜向上的方位，在水流撞击下产生向上的浮力使其在暗流中上浮。

以上，仅为本发明进一步的实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明所公开的范围内，根据本发明的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：包括侧固定板（2），所述侧固定板（2）一侧的四角处安装有固定臂（12），且在所述固定臂（12）的；另一端安装有发电仓（1），所述发电仓（1）的内部沿所述发电仓（1）底部中轴线上等间距分布有多组倒刺型发电滚筒组件，所述发电仓（1）的内侧设有向所述发电仓（1）内侧倾斜的侧斜板（14），所述发电仓（1）的顶部设有与所述倒刺型发电滚筒组件相互配合的联动工型轮发电组件，所述发电仓（1）的底部等间距安装有倒U型固定架（8），所述倒U型固定架（8）的内侧安装有储水筒（10），所述储水筒（10）的内部和储水筒（10）外部之间等间距设有多组调节板组件，所述发电仓（1）的一侧安装有储气仓（11），所述储气仓（11）的外侧设有气囊（7），且所述储气仓（11）和气囊（7）之间设有气泵组件，所述发电仓（1）的顶部且位于所述联动工型轮发电组件的外侧套设有上固定盖（3），所述上固定盖（3）顶中部安装有L型固定臂（6），所述L型固定臂（6）上设有调节翼组件，所述侧固定板（2）的四角处开设有固定孔（22），所述固定孔（22）的内侧设有固定密封件。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述倒刺型发电滚筒组件包括转杆（20）、发电滚筒（19）和单向条（27），所述转杆（20）通过轴承安装在所述发电仓（1）的内底部中轴线上，所述转杆（20）的外侧安装有发电滚筒（19），所述发电滚筒（19）的外侧沿所述发电滚筒（19）环部等角度安装有单向条（27），且所述单向条（27）皆向同一方向处。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述联动工型轮发电组件包括主动转盘（16）、从动转盘（18）、传送皮带（17）和发电机（15），所述发电仓（1）的顶部沿所述发电仓（1）中轴线上设有主动转盘（16）和多组从动转盘（18），且所述从动转盘（18）和主动转盘（16）皆与正下方并贯穿所述发电仓（1）内顶部的转杆（20）固定，所述主动转盘（16）和从动转盘（18）的外侧套设有传送皮带（17），所述上固定盖（3）的内顶部安装有发电机（15），且所述发电机（15）位于所述主动转盘（16）正上方且所述发电机（15）的输出端固定在所述主动转盘（16）的顶部处。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述调节板组件包括调节板（21）和挡板调节电机（9），所述储水筒（10）的外侧且沿所述储水筒（10）中轴线上设有多组调节板（21），且所述调节板（21）等间距设置，所述储水筒（10）的外侧沿所述储水筒（10）中轴线方向等间距设有挡板调节电机（9），所述挡板调节电机（9）的输出端贯穿所述储水筒（10）与所述调节板（21）固定。

5.根据权利要求4所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述气泵组件包括气囊（28）和U型连接管（29），所述储气仓（11）的顶中部固定有气囊（28），所述气囊（28）的输出端连通有U型连接管（29），所述U型连接管（29）的另一端与所述气囊（7）内部连通。

6.根据权利要求5所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述调节翼组件包括调节电机（5）和调节翼（4），所述调节电机（5）安装在所述L型固定臂（6）外侧的顶部处，且所述调节电机（5）的输出端贯穿所述L型固定臂（6）安装有调节翼（4）。

7.根据权利要求6所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述调节翼（4）的一侧厚度小于另一侧的厚度构成侧截面为锥型的结构，所述调节翼（4）的顶部与底部皆铺设有橡胶层。

8.根据权利要求7所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述固定密封件包括固定件（30）、螺杆（25）、橡胶密封套（26）、固定环（24）和密封气囊环（23），所述固定件（30）的一侧中部安装有螺杆（25），所述橡胶密封套（26）套设在所述螺杆（25）外侧，所述固定环（24）套设在所述固定环（24）外侧的上方，所述密封气囊环（23）套设在所述橡胶密封套（26）外侧的下方处。

9.根据权利要求8所述的一种水下机器人双向浮力调节装置，其特征在于：所述固定环（24）与所述橡胶密封套（26）外侧上方固定，所述密封气囊环（23）与所述橡胶密封套（26）外侧的下方固定，且所述固定环（24）与所述密封气囊环（23）挤压接触。

10.根据权利要求9所述的一种水下机器人双向浮力调节装置的调节方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：将侧固定板（2）放置在水下机器人的外壁两侧处；

步骤2：将螺杆（25）贯穿固定孔（22）使其侧固定板（2）固定在水下机器人的外壁两侧处；

步骤3：在水下机器人运动的时候，水流会进入至发电仓（1）内并通过侧斜板（14）进行导向后与发电滚筒（19）外侧的单向条（27）接触，并撞击单向的单向条（27）使其转杆（20）旋转；

步骤4：通过转杆（20）的旋转带动主动转盘（16）和从动转盘（18）转动，通过从动转盘（18）和主动转盘（16）带动传送皮带（17）旋转并依据传送皮带（17）传动动能；

步骤5：通过主动转盘（16）的运动带动发电机（15）旋转进行发电存储至于发电仓（1）内壁的蓄电池内以供应调节电机（5）和挡板调节电机（9）以及气囊（28）电能需求；

步骤6：通过启动不同的挡板调节电机（9）带动调节板（21）的旋转实现蓄水的功能，从而调节水下机器人的重量实现下沉和上浮的功能；

步骤7：通过启动气囊（28）将储气仓（11）的气体导入至气囊（7）内实现在水底暗流下也可快速上浮；

步骤8：启动调节电机（5）带动调节翼（4）可进行辅助运动方位的调节。

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