CN113525633A - 一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法，属于水下机器人技术领域，包括尾壳，所述尾壳外侧的中部环绕设有调节侧翼，且所述调节侧翼的端部插入至所述尾壳内侧，所述尾壳的内壁且位于所述调节侧翼对应处安装有可调节所述调节侧翼的侧翼调节驱动组件，启动电动调节杆使其外收纳环滑动将螺旋桨套入至外收纳环内进行防护，通过自主水下机器人的惯性进行一定距离的运动并通过调节侧翼进行调节移动方位，在需要继续驱动运行的时候，可回收外收纳环在水力下的情况螺旋桨复位并采用卡杆继续对调节块限位，然后再启动旋转电机进行运行。

Description

一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法

技术领域

本发明涉及一种水下机器人，特别是涉及一种大范围巡航自主水下机器人结构，本发明还涉及一种水下机器人使用方法，特别涉及一种大范围巡航自主水下机器人使用方法，属于水下机器人技术领域。

背景技术

目前对于水下探索的方式采用水下机器人居多，因为人工探索所能够承受的压力是非常有限的而且无论是效率上还是工作量上后无法和水下机器人相比；

而现有技术中用于水下探索的水下机器人其在使用的时候在探测所使用的传感器已经是非常的发达了，而用于远程大范围巡航探测又采用同时释放多个自主水下机器人来进行探索并先向水下投入用于自主水下机器人供电、放置的基座然后从基座上发射自主水下机器人此种方式又进一步扩大探索范围以及节能高效的功能；

但现有技术中的自主水下机器人其采用的驱动结构依然最为常用是螺旋桨驱动的方式，而现有技术中的螺旋桨驱动的方式在进行水下深入探索的时候会具有较大难免会触碰到礁石的问题，导致螺旋桨损坏的问题，尤其是正对深海峡谷的探索，螺旋桨的损坏是非常致命的，另外现有技术中的自主水下机器人头部采用的皆是金属壳体比较重而且没有良好的缓冲做作用，为此设计一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法来优化上述问题。

发明内容

本发明的主要目的是为了提供一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法，将自主水下机器人投入至水中采用探测头上的照明灯进行照明，采用探测雷达和红外线传感器对靠近的物体进行探测，采用水下照相机和水下摄影机对水下的景物进行拍摄，采用温度传感器对水下温度进行探测，启动旋转电机带动旋转杆旋转进而带动内轮架旋转，从而带动螺旋桨进行旋转产生推力使其自主水下机器人运行，启动相应的侧翼调节电机调节调节侧翼的角度进而改变自主水下机器人运行的方位，当即将收到物体撞击时，通过内置在模块仓内的单片机获取探测雷达和红外线传感器对靠近的物体进行探测的信息并发送至水泵，通过水泵吸取水至高耐磨弹性囊和模块仓之间，使其高耐磨弹性囊膨胀构成巨大的膨胀水体结构进行防护，当进入峡谷不便于长时间使用螺旋桨的时候启动螺旋桨固定电机带动螺旋桨固定齿轮运动，通过螺旋桨固定齿轮带动内齿轮环旋转，进而通过内齿轮环带动卡杆脱离固定孔内解除对侧翼调节电机的限位，在水压下使其螺旋桨和调节块沿转轴轴向折叠，启动电动调节杆使其外收纳环滑动将螺旋桨套入至外收纳环内进行防护，通过自主水下机器人的惯性进行一定距离的运动并通过调节侧翼进行调节移动方位，在需要继续驱动运行的时候，可回收外收纳环在水力下的情况螺旋桨复位并采用卡杆继续对调节块限位，然后再启动旋转电机进行运行。

本发明的目的可以通过采用如下技术方案达到：

一种大范围巡航自主水下机器人结构，包括尾壳，所述尾壳外侧的中部环绕设有调节侧翼，且所述调节侧翼的端部插入至所述尾壳内侧，所述尾壳的内壁且位于所述调节侧翼对应处安装有可调节所述调节侧翼的侧翼调节驱动组件，所述尾壳的一端安装有中固定板，所述中固定板远离所述尾壳的一侧安装有模块仓，所述模块仓的外侧套设有高耐磨弹性囊，所述模块仓的内部设有贯穿所述高耐磨弹性囊的水泵，且水泵的一端位于所述高耐磨弹性囊外部，所述水泵的另一端位于所述高耐磨弹性囊和模块仓之间，所述模块仓的头部设有探测头组件，所述中固定板另一侧且位于所述中固定板中部安装有内固定管，所述内固定管的外侧环绕设有多组沿所述内固定管轴向上的限位滑板组件，且所述限位滑板组件的外侧套设有外收纳环，所述内固定管的内中部固定有旋转电机组件，且所述旋转电机组件的输出端安装有固定盘组件，所述固定盘组件的外侧沿其环部等角度设有环型管固定座，且所述环型管固定座上贯穿固定有环型管架，所述环型管固定座的一侧中部夹设有可在所述环型管固定座侧部运动的内齿轮调节架组件，所述环型管固定座的底部贯穿安装有外固定板组件，且外固定板组件上安装有驱动所述内齿轮调节架组件运动的小齿轮调节组件，所述内齿轮调节架组件的外侧安装有限位插件，且所述限位插件被所述环型管架贯穿滑动限位，所述环型管架的外侧弹性连接有螺旋桨连接块组件，且所述限位插件与螺旋桨连接块组件相互配合，所述螺旋桨连接块组件的外侧固定有螺旋桨，所述螺旋桨连接块组件可沿所述转轴轴向上弹性折叠。

优选的，所述侧翼调节驱动组件包括侧翼调节电机和调节转轴，所述侧翼调节电机安装在所述尾壳内壁位于所述调节侧翼对应处，所述侧翼调节电机的输出端安装有调节转轴，且所述调节转轴贯穿所述尾壳与所述调节侧翼固定。

优选的，所述探测头组件包括探测头、照明灯、探测雷达、水下照相机、水下摄影机、红外线传感器和温度传感器，所述探测头的头部两侧安装有照明灯，且所述探测头靠近所述照明灯处设有水下照相机和水下摄影机，所述探测头的侧环部设有探测雷达和红外线传感器，所述探测头的尾部设有温度传感器。

优选的，所述限位滑板组件包括外限位滑板和内限位滑轨，所述内固定管的外侧等角度环绕设有内限位滑轨，且所述内限位滑轨沿所述内固定管轴向延展，所述内限位滑轨的顶部设有一槽条，且该槽条内插入有可在其上滑动的外限位滑板，所述外限位滑板的外侧安装有外收纳环，所述中固定板的一侧安装有驱动所述外收纳环运动的电动调节杆。

优选的，所述旋转电机组件包括旋转电机、电机固定架和旋转杆，所述内固定管的内壁安装有电机固定架，且所述电机固定架的内侧安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端安装有旋转杆，所述旋转杆贯穿所述内固定管安装有固定盘组件。

优选的，所述固定盘组件包括内轮架、转轴和梯型连接架，所述内固定管的端部安装有转轴，所述转轴的外侧等角度安装有梯型连接架，所述梯型连接架的外侧安装有内轮架，所述内轮架的外侧安装有环型管固定座。

优选的，所述内齿轮调节架组件包括限位环和内齿轮环，所述环型管固定座的一侧中部开设有槽口，且所述槽口内插入有限位环，所述限位环的外侧一体成型有内齿轮环，所述内齿轮环的内侧与所述小齿轮调节组件相互啮合。

优选的，所述外固定板组件包括外固定板和连接杆，所述环型管固定座的底部贯穿所述连接杆，所述连接杆的一端安装有外固定板。

优选的，所述小齿轮调节组件包括螺旋桨固定齿轮、螺旋桨固定电机和调节转轴，所述螺旋桨固定电机安装在所述内轮架的外侧处，所述螺旋桨固定电机的输出端安装有调节转轴，所述调节转轴的端部安装有螺旋桨固定齿轮，且所述螺旋桨固定齿轮与所述内齿轮环内侧相互啮合。

优选的，所述限位插件包括调节滑块、卡杆和辅调节滑块，所述辅调节滑块套设在所述限位环的外侧，所述限位环的外侧安装有调节滑块，所述调节滑块被所述电动调节杆贯穿，所述调节滑块的顶部安装有卡杆，所述卡杆与所述螺旋桨连接块组件相互配合。

优选的，所述螺旋桨连接块组件包括调节块和固定孔，所述调节块通过轴承固定在所述电动调节杆的外侧，且所述调节块与所述调节侧翼之间固定连接，所述固定孔的一侧开设有与所述卡杆相互配合的固定孔。

一种大范围巡航自主水下机器人结构使用方法，包括如下步骤：

步骤1：将自主水下机器人投入至水中采用探测头上的照明灯进行照明；

采用探测雷达和红外线传感器对靠近的物体进行探测；

采用水下照相机和水下摄影机对水下的景物进行拍摄；

采用温度传感器对水下温度进行探测；

步骤2：启动旋转电机带动旋转杆旋转进而带动内轮架旋转，从而带动螺旋桨进行旋转产生推力使其自主水下机器人运行；

步骤3：启动相应的侧翼调节电机调节调节侧翼的角度进而改变自主水下机器人运行的方位；

步骤4：当即将收到物体撞击时，通过内置在模块仓内的单片机获取探测雷达和红外线传感器对靠近的物体进行探测的信息并发送至水泵；

步骤5：通过水泵吸取水至高耐磨弹性囊和模块仓之间，使其高耐磨弹性囊膨胀构成巨大的膨胀水体结构进行防护；

步骤6：当进入峡谷不便于长时间使用螺旋桨的时候启动螺旋桨固定电机带动螺旋桨固定齿轮运动，通过螺旋桨固定齿轮带动内齿轮环旋转，进而通过内齿轮环带动卡杆脱离固定孔内解除对侧翼调节电机的限位；

步骤7：在水压下使其螺旋桨和调节块沿所述转轴轴向折叠；

步骤8：启动电动调节杆使其外收纳环滑动将螺旋桨套入至外收纳环内进行防护；

步骤9：通过自主水下机器人的惯性进行一定距离的运动并通过调节侧翼进行调节移动方位；

步骤10：在需要继续驱动运行的时候，可回收外收纳环在水力下的情况螺旋桨复位并采用卡杆继续对调节块限位，然后再启动旋转电机进行运行。

本发明的有益技术效果：

本发明提供的一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法，将自主水下机器人投入至水中采用探测头上的照明灯进行照明，采用探测雷达和红外线传感器对靠近的物体进行探测，采用水下照相机和水下摄影机对水下的景物进行拍摄，采用温度传感器对水下温度进行探测，启动旋转电机带动旋转杆旋转进而带动内轮架旋转，从而带动螺旋桨进行旋转产生推力使其自主水下机器人运行，启动相应的侧翼调节电机调节调节侧翼的角度进而改变自主水下机器人运行的方位，当即将收到物体撞击时，通过内置在模块仓内的单片机获取探测雷达和红外线传感器对靠近的物体进行探测的信息并发送至水泵，通过水泵吸取水至高耐磨弹性囊和模块仓之间，使其高耐磨弹性囊膨胀构成巨大的膨胀水体结构进行防护，当进入峡谷不便于长时间使用螺旋桨的时候启动螺旋桨固定电机带动螺旋桨固定齿轮运动，通过螺旋桨固定齿轮带动内齿轮环旋转，进而通过内齿轮环带动卡杆脱离固定孔内解除对侧翼调节电机的限位，在水压下使其螺旋桨和调节块沿转轴轴向折叠，启动电动调节杆使其外收纳环滑动将螺旋桨套入至外收纳环内进行防护，通过自主水下机器人的惯性进行一定距离的运动并通过调节侧翼进行调节移动方位，在需要继续驱动运行的时候，可回收外收纳环在水力下的情况螺旋桨复位并采用卡杆继续对调节块限位，然后再启动旋转电机进行运行。

附图说明

图1为按照本发明的一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法的一优选实施例的装置整体立体结构第一视角图；

图2为按照本发明的一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法的一优选实施例的螺旋桨架第一视角立体结构示意图；

图3为按照本发明的一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法的一优选实施例的螺旋桨架第二视角立体结构示意图；

图4为按照本发明的一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法的一优选实施例的螺旋桨架主视图；

图5为按照本发明的一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法的一优选实施例的装置整体立体结构第二视角图；

图6为按照本发明的一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法的一优选实施例的装置整体立体结构第三视角图；

图7为按照本发明的一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法的一优选实施例的装置整体立体结构剖视图；

图8为按照本发明的一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法的一优选实施例的a处结构放大图；

图9为按照本发明的一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法的一优选实施例的b处结构放大图；

图10为按照本发明的一种大范围巡航自主水下机器人结构及使用方法的一优选实施例的c处结构放大图。

图中：1-尾壳，2-高耐磨弹性囊，3-中固定板，4-调节侧翼，5-探测头，6-螺旋桨，7-内轮架，8-模块仓，9-调节块，10-转轴，11-梯型连接架，12-环型管架，13-外固定板，14-侧翼调节电机，15-卡杆，16-电动调节杆，17-环型管固定座，18-内齿轮环，19-限位环，20-照明灯，21-外收纳环，22-内限位滑轨，23-外限位滑板，24-螺旋桨固定齿轮，25-螺旋桨固定电机，26-连接杆，27-调节滑块，28-固定孔，29-辅调节滑块，30-旋转电机，31-旋转杆，32-电机固定架，33-内固定管。

具体实施方式

为使本领域技术人员更加清楚和明确本发明的技术方案，下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

如图1-图10所示，本实施例提供的一种大范围巡航自主水下机器人结构，包括尾壳1，尾壳1外侧的中部环绕设有调节侧翼4，且调节侧翼4的端部插入至尾壳1内侧，尾壳1的内壁且位于调节侧翼4对应处安装有可调节调节侧翼4的侧翼调节驱动组件，尾壳1的一端安装有中固定板3，中固定板3远离尾壳1的一侧安装有模块仓8，模块仓8的外侧套设有高耐磨弹性囊2，模块仓8的内部设有贯穿高耐磨弹性囊2的水泵，且水泵的一端位于高耐磨弹性囊2外部，水泵的另一端位于高耐磨弹性囊2和模块仓8之间，模块仓8的头部设有探测头组件，中固定板3另一侧且位于中固定板3中部安装有内固定管33，内固定管33的外侧环绕设有多组沿内固定管33轴向上的限位滑板组件，且限位滑板组件的外侧套设有外收纳环21，内固定管33的内中部固定有旋转电机组件，且旋转电机组件的输出端安装有固定盘组件，固定盘组件的外侧沿其环部等角度设有环型管固定座17，且环型管固定座17上贯穿固定有环型管架12，环型管固定座17的一侧中部夹设有可在环型管固定座17侧部运动的内齿轮调节架组件，环型管固定座17的底部贯穿安装有外固定板组件，且外固定板组件上安装有驱动内齿轮调节架组件运动的小齿轮调节组件，内齿轮调节架组件的外侧安装有限位插件，且限位插件被环型管架12贯穿滑动限位，环型管架12的外侧弹性连接有螺旋桨连接块组件，且限位插件与螺旋桨连接块组件相互配合，螺旋桨连接块组件的外侧固定有螺旋桨6，螺旋桨连接块组件可沿转轴10轴向上弹性折叠。

将自主水下机器人投入至水中采用探测头5上的照明灯20进行照明，采用探测雷达和红外线传感器对靠近的物体进行探测，采用水下照相机和水下摄影机对水下的景物进行拍摄，采用温度传感器对水下温度进行探测，启动旋转电机30带动旋转杆31旋转进而带动内轮架7旋转，从而带动螺旋桨6进行旋转产生推力使其自主水下机器人运行，启动相应的侧翼调节电机14调节调节侧翼4的角度进而改变自主水下机器人运行的方位，当即将收到物体撞击时，通过内置在模块仓8内的单片机获取探测雷达和红外线传感器对靠近的物体进行探测的信息并发送至水泵，通过水泵吸取水至高耐磨弹性囊2和模块仓8之间，使其高耐磨弹性囊2膨胀构成巨大的膨胀水体结构进行防护，当进入峡谷不便于长时间使用螺旋桨6的时候启动螺旋桨固定电机25带动螺旋桨固定齿轮24运动，通过螺旋桨固定齿轮24带动内齿轮环18旋转，进而通过内齿轮环18带动卡杆15脱离固定孔28内解除对侧翼调节电机14的限位，在水压下使其螺旋桨6和调节块9沿转轴10轴向折叠，启动电动调节杆16使其外收纳环21滑动将螺旋桨6套入至外收纳环21内进行防护，通过自主水下机器人的惯性进行一定距离的运动并通过调节侧翼4进行调节移动方位，在需要继续驱动运行的时候，可回收外收纳环21在水力下的情况螺旋桨6复位并采用卡杆15继续对调节块9限位，然后再启动旋转电机30进行运行。

在本实施例中，侧翼调节驱动组件包括侧翼调节电机14和调节转轴，侧翼调节电机14安装在尾壳1内壁位于调节侧翼4对应处，侧翼调节电机14的输出端安装有调节转轴，且调节转轴贯穿尾壳1与调节侧翼4固定。

启动相应的侧翼调节电机14调节调节侧翼4的角度进而改变自主水下机器人运行的方位。

在本实施例中，探测头组件包括探测头5、照明灯20、探测雷达、水下照相机、水下摄影机、红外线传感器和温度传感器，探测头5的头部两侧安装有照明灯20，且探测头5靠近照明灯20处设有水下照相机和水下摄影机，探测头5的侧环部设有探测雷达和红外线传感器，探测头5的尾部设有温度传感器。

将自主水下机器人投入至水中采用探测头5上的照明灯20进行照明，采用探测雷达和红外线传感器对靠近的物体进行探测，采用水下照相机和水下摄影机对水下的景物进行拍摄，采用温度传感器对水下温度进行探测。

在本实施例中，限位滑板组件包括外限位滑板23和内限位滑轨22，内固定管33的外侧等角度环绕设有内限位滑轨22，且内限位滑轨22沿内固定管33轴向延展，内限位滑轨22的顶部设有一槽条，且该槽条内插入有可在其上滑动的外限位滑板23，外限位滑板23的外侧安装有外收纳环21，中固定板3的一侧安装有驱动外收纳环21运动的电动调节杆16。

在本实施例中，旋转电机组件包括旋转电机30、电机固定架32和旋转杆31，内固定管33的内壁安装有电机固定架32，且电机固定架32的内侧安装有旋转电机30，旋转电机30的输出端安装有旋转杆31，旋转杆31贯穿内固定管33安装有固定盘组件，固定盘组件包括内轮架7、转轴10和梯型连接架11，内固定管33的端部安装有转轴10，转轴10的外侧等角度安装有梯型连接架11，梯型连接架11的外侧安装有内轮架7，内轮架7的外侧安装有环型管固定座17。

启动旋转电机30带动旋转杆31旋转进而带动内轮架7旋转，从而带动螺旋桨6进行旋转产生推力使其自主水下机器人运行。

在本实施例中，外固定板组件包括外固定板13和连接杆26，环型管固定座17的底部贯穿连接杆26，连接杆26的一端安装有外固定板13。

在本实施例中，小齿轮调节组件包括螺旋桨固定齿轮24、螺旋桨固定电机25和调节转轴，螺旋桨固定电机25安装在内轮架7的外侧处，螺旋桨固定电机25的输出端安装有调节转轴，调节转轴的端部安装有螺旋桨固定齿轮24，且螺旋桨固定齿轮24与内齿轮环18内侧相互啮合，限位插件包括调节滑块27、卡杆15和辅调节滑块29，辅调节滑块29套设在限位环19的外侧，限位环19的外侧安装有调节滑块27，调节滑块27被电动调节杆16贯穿，调节滑块27的顶部安装有卡杆15，卡杆15与螺旋桨连接块组件相互配合，螺旋桨连接块组件包括调节块9和固定孔28，调节块9通过轴承固定在电动调节杆16的外侧，且调节块9与调节侧翼4之间固定连接，固定孔28的一侧开设有与卡杆15相互配合的固定孔28，内齿轮调节架组件包括限位环19和内齿轮环18，环型管固定座17的一侧中部开设有槽口，且槽口内插入有限位环19，限位环19的外侧一体成型有内齿轮环18，内齿轮环18的内侧与小齿轮调节组件相互啮合。

当进入峡谷不便于长时间使用螺旋桨6的时候启动螺旋桨固定电机25带动螺旋桨固定齿轮24运动，通过螺旋桨固定齿轮24带动内齿轮环18旋转，进而通过内齿轮环18带动卡杆15脱离固定孔28内解除对侧翼调节电机14的限位，在水压下使其螺旋桨6和调节块9沿转轴10轴向折叠，启动电动调节杆16使其外收纳环21滑动将螺旋桨6套入至外收纳环21内进行防护，通过自主水下机器人的惯性进行一定距离的运动并通过调节侧翼4进行调节移动方位，在需要继续驱动运行的时候，可回收外收纳环21在水力下的情况螺旋桨6复位并采用卡杆15继续对调节块9限位，然后再启动旋转电机30进行运行。

一种大范围巡航自主水下机器人结构使用方法，包括如下步骤：

步骤1：将自主水下机器人投入至水中采用探测头5上的照明灯20进行照明；

采用探测雷达和红外线传感器对靠近的物体进行探测；

采用水下照相机和水下摄影机对水下的景物进行拍摄；

采用温度传感器对水下温度进行探测；

步骤2：启动旋转电机30带动旋转杆31旋转进而带动内轮架7旋转，从而带动螺旋桨6进行旋转产生推力使其自主水下机器人运行；

步骤3：启动相应的侧翼调节电机14调节调节侧翼4的角度进而改变自主水下机器人运行的方位；

步骤4：当即将收到物体撞击时，通过内置在模块仓8内的单片机获取探测雷达和红外线传感器对靠近的物体进行探测的信息并发送至水泵；

步骤5：通过水泵吸取水至高耐磨弹性囊2和模块仓8之间，使其高耐磨弹性囊2膨胀构成巨大的膨胀水体结构进行防护；

步骤6：当进入峡谷不便于长时间使用螺旋桨6的时候启动螺旋桨固定电机25带动螺旋桨固定齿轮24运动，通过螺旋桨固定齿轮24带动内齿轮环18旋转，进而通过内齿轮环18带动卡杆15脱离固定孔28内解除对侧翼调节电机14的限位；

步骤7：在水压下使其螺旋桨6和调节块9沿转轴10轴向折叠；

步骤8：启动电动调节杆16使其外收纳环21滑动将螺旋桨6套入至外收纳环21内进行防护；

步骤9：通过自主水下机器人的惯性进行一定距离的运动并通过调节侧翼4进行调节移动方位；

步骤10：在需要继续驱动运行的时候，可回收外收纳环21在水力下的情况螺旋桨6复位并采用卡杆15继续对调节块9限位，然后再启动旋转电机30进行运行。

以上所述，仅为本发明进一步的实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明所公开的范围内，根据本发明的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于：包括尾壳（1），所述尾壳（1）外侧的中部环绕设有调节侧翼（4），且所述调节侧翼（4）的端部插入至所述尾壳（1）内侧，所述尾壳（1）的内壁且位于所述调节侧翼（4）对应处安装有可调节所述调节侧翼（4）的侧翼调节驱动组件，所述尾壳（1）的一端安装有中固定板（3），所述中固定板（3）远离所述尾壳（1）的一侧安装有模块仓（8），所述模块仓（8）的外侧套设有高耐磨弹性囊（2），所述模块仓（8）的内部设有贯穿所述高耐磨弹性囊（2）的水泵，且水泵的一端位于所述高耐磨弹性囊（2）外部，所述水泵的另一端位于所述高耐磨弹性囊（2）和模块仓（8）之间，所述模块仓（8）的头部设有探测头组件，所述中固定板（3）另一侧且位于所述中固定板（3）中部安装有内固定管（33），所述内固定管（33）的外侧环绕设有多组沿所述内固定管（33）轴向上的限位滑板组件，且所述限位滑板组件的外侧套设有外收纳环（21），所述内固定管（33）的内中部固定有旋转电机组件，且所述旋转电机组件的输出端安装有固定盘组件，所述固定盘组件的外侧沿其环部等角度设有环型管固定座（17），且所述环型管固定座（17）上贯穿固定有环型管架（12），所述环型管固定座（17）的一侧中部夹设有可在所述环型管固定座（17）侧部运动的内齿轮调节架组件，所述环型管固定座（17）的底部贯穿安装有外固定板组件，且外固定板组件上安装有驱动所述内齿轮调节架组件运动的小齿轮调节组件，所述内齿轮调节架组件的外侧安装有限位插件，且所述限位插件被所述环型管架（12）贯穿滑动限位，所述环型管架（12）的外侧弹性连接有螺旋桨连接块组件，且所述限位插件与螺旋桨连接块组件相互配合，所述螺旋桨连接块组件的外侧固定有螺旋桨（6），所述螺旋桨连接块组件可沿所述转轴（10）轴向上弹性折叠。

2.根据权利要求1所述的一种大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于：所述侧翼调节驱动组件包括侧翼调节电机（14）和调节转轴，所述侧翼调节电机（14）安装在所述尾壳（1）内壁位于所述调节侧翼（4）对应处，所述侧翼调节电机（14）的输出端安装有调节转轴，且所述调节转轴贯穿所述尾壳（1）与所述调节侧翼（4）固定。

3.根据权利要求2所述的一种大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于：所述探测头组件包括探测头（5）、照明灯（20）、探测雷达、水下照相机、水下摄影机、红外线传感器和温度传感器，所述探测头（5）的头部两侧安装有照明灯（20），且所述探测头（5）靠近所述照明灯（20）处设有水下照相机和水下摄影机，所述探测头（5）的侧环部设有探测雷达和红外线传感器，所述探测头（5）的尾部设有温度传感器。

4.根据权利要求3所述的一种大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于：所述限位滑板组件包括外限位滑板（23）和内限位滑轨（22），所述内固定管（33）的外侧等角度环绕设有内限位滑轨（22），且所述内限位滑轨（22）沿所述内固定管（33）轴向延展，所述内限位滑轨（22）的顶部设有一槽条，且该槽条内插入有可在其上滑动的外限位滑板（23），所述外限位滑板（23）的外侧安装有外收纳环（21），所述中固定板（3）的一侧安装有驱动所述外收纳环（21）运动的电动调节杆（16）。

5.根据权利要求4所述的一种大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于：所述旋转电机组件包括旋转电机（30）、电机固定架（32）和旋转杆（31），所述内固定管（33）的内壁安装有电机固定架（32），且所述电机固定架（32）的内侧安装有旋转电机（30），所述旋转电机（30）的输出端安装有旋转杆（31），所述旋转杆（31）贯穿所述内固定管（33）安装有固定盘组件。

6.根据权利要求5所述的一种大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于：所述固定盘组件包括内轮架（7）、转轴（10）和梯型连接架（11），所述内固定管（33）的端部安装有转轴（10），所述转轴（10）的外侧等角度安装有梯型连接架（11），所述梯型连接架（11）的外侧安装有内轮架（7），所述内轮架（7）的外侧安装有环型管固定座（17）。

7.根据权利要求6所述的一种大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于：所述内齿轮调节架组件包括限位环（19）和内齿轮环（18），所述环型管固定座（17）的一侧中部开设有槽口，且所述槽口内插入有限位环（19），所述限位环（19）的外侧一体成型有内齿轮环（18），所述内齿轮环（18）的内侧与所述小齿轮调节组件相互啮合；所述外固定板组件包括外固定板（13）和连接杆（26），所述环型管固定座（17）的底部贯穿所述连接杆（26），所述连接杆（26）的一端安装有外固定板（13）；所述小齿轮调节组件包括螺旋桨固定齿轮（24）、螺旋桨固定电机（25）和调节转轴，所述螺旋桨固定电机（25）安装在所述内轮架（7）的外侧处，所述螺旋桨固定电机（25）的输出端安装有调节转轴，所述调节转轴的端部安装有螺旋桨固定齿轮（24），且所述螺旋桨固定齿轮（24）与所述内齿轮环（18）内侧相互啮合。

8.根据权利要求7所述的一种大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于：所述限位插件包括调节滑块（27）、卡杆（15）和辅调节滑块（29），所述辅调节滑块（29）套设在所述限位环（19）的外侧，所述限位环（19）的外侧安装有调节滑块（27），所述调节滑块（27）被所述电动调节杆（16）贯穿，所述调节滑块（27）的顶部安装有卡杆（15），所述卡杆（15）与所述螺旋桨连接块组件相互配合。

9.根据权利要求8所述的一种大范围巡航自主水下机器人结构，其特征在于：所述螺旋桨连接块组件包括调节块（9）和固定孔（28），所述调节块（9）通过轴承固定在所述电动调节杆（16）的外侧，且所述调节块（9）与所述调节侧翼（4）之间固定连接，所述固定孔（28）的一侧开设有与所述卡杆（15）相互配合的固定孔（28）。

10.根据权利要求9所述的一种大范围巡航自主水下机器人结构使用方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：将自主水下机器人投入至水中采用探测头（5）上的照明灯（20）进行照明；

采用探测雷达和红外线传感器对靠近的物体进行探测；

采用水下照相机和水下摄影机对水下的景物进行拍摄；

采用温度传感器对水下温度进行探测；

步骤2：启动旋转电机（30）带动旋转杆（31）旋转进而带动内轮架（7）旋转，从而带动螺旋桨（6）进行旋转产生推力使其自主水下机器人运行；

步骤3：启动相应的侧翼调节电机（14）调节调节侧翼（4）的角度进而改变自主水下机器人运行的方位；

步骤4：当即将收到物体撞击时，通过内置在模块仓（8）内的单片机获取探测雷达和红外线传感器对靠近的物体进行探测的信息并发送至水泵；

步骤5：通过水泵吸取水至高耐磨弹性囊（2）和模块仓（8）之间，使其高耐磨弹性囊（2）膨胀构成巨大的膨胀水体结构进行防护；

步骤6：当进入峡谷不便于长时间使用螺旋桨（6）的时候启动螺旋桨固定电机（25）带动螺旋桨固定齿轮（24）运动，通过螺旋桨固定齿轮（24）带动内齿轮环（18）旋转，进而通过内齿轮环（18）带动卡杆（15）脱离固定孔（28）内解除对侧翼调节电机（14）的限位；

步骤7：在水压下使其螺旋桨（6）和调节块（9）沿所述转轴（10）轴向折叠；

步骤8：启动电动调节杆（16）使其外收纳环（21）滑动将螺旋桨（6）套入至外收纳环（21）内进行防护；

步骤9：通过自主水下机器人的惯性进行一定距离的运动并通过调节侧翼（4）进行调节移动方位；

步骤10：在需要继续驱动运行的时候，可回收外收纳环（21）在水力下的情况螺旋桨（6）复位并采用卡杆（15）继续对调节块（9）限位，然后再启动旋转电机（30）进行运行。

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