CN114274362A - 泵送设备与搅拌设备的协同控制方法、系统及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种泵送设备与搅拌设备的协同控制方法、系统及作业机械，方法包括：获取当前时刻所述泵送设备的料斗对应的料位高度；当所述料位高度小于第一预设值时，生成第一控制指令，通过所述第一控制指令，控制所述泵送设备执行停止泵送操作；当所述料位高度大于第二预设值时，生成第二控制指令，通过所述第二控制指令，控制所述搅拌设备执行停止放料操作；其中，所述第一预设值小于所述第二预设值。本发明用以解决现有技术中通过人工观察料内的料位情况，导致料斗内混凝土料放空或溢出料斗的缺陷。

Description

泵送设备与搅拌设备的协同控制方法、系统及作业机械

技术领域

本发明涉及混凝土工程机械技术领域，尤其涉及一种泵送设备与搅拌设备的协同控制方法、系统及作业机械。

背景技术

目前，混凝土泵送设备在泵送混凝土时，通过人工观察泵送设备的料斗内混凝土的料位情况，基于观察结果，来手动的控制泵送设备停止泵送或手动的控制搅拌设备停止放料。整个过程由于通过用户进行泵送设备的停止泵送操作或搅拌设备的停止放料操作，容易导致料斗内的混凝土放空的现象或者料斗内混凝土溢出的现象，整个混凝土泵送过程效率很低，用户体验非常不好。

发明内容

本发明提供一种泵送设备与搅拌设备的协同控制方法、系统及作业机械，用以解决现有技术中通过人工观察料内的料位情况，导致料斗内混凝土料放空或溢出料斗的缺陷，实现料斗内料位情况的精准控制。

本发明提供一种泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，包括：

获取当前时刻所述泵送设备的料斗对应的料位高度；

当所述料位高度小于第一预设值时，生成第一控制指令，通过所述第一控制指令，控制所述泵送设备执行停止泵送操作；

当所述料位高度大于第二预设值时，生成第二控制指令，通过所述第二控制指令，控制所述搅拌设备执行停止放料操作；

其中，所述第一预设值小于所述第二预设值。

根据本发明提供的一种泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，所述获取当前时刻所述泵送设备的料斗对应的料位高度，包括：

获取当前时刻所述料斗对应的图像数据；

基于所述图像数据，确定所述料斗对应的当前料位；

比对所述当前料位和预先存储的初始料位，得到比对结果；

将所述比对结果作为所述料位高度。

根据本发明提供的一种泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，所述通过所述第一控制指令，控制所述泵送设备执行停止泵送操作，包括：

将所述第一控制指令发送给所述泵送设备的第一控制模块，以使所述第一控制模块通过所述第一控制指令控制所述泵送设备执行所述停止泵送操作。

根据本发明提供的一种泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，所述通过所述第二控制指令，控制所述搅拌设备停止放料操作，包括：

将所述第二控制指令发送给所述搅拌设备的第二控制模块，以使所述第二控制模块通过所述第二控制指令控制所述搅拌设备执行所述停止放料操作。

根据本发明提供的一种泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，所述通过所述第二控制指令，控制所述搅拌设备停止放料操作，包括：

将所述第二控制指令发送给所述泵送设备的第一控制模块，以通过所述第一控制模块将所述第二控制指令发送给所述搅拌设备的第二控制模块，以使所述第二控制模块通过所述第二控制指令控制所述搅拌设备执行所述停止放料操作。

根据本发明提供的一种泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，所述获取所述泵送设备的料斗对应的料位高度之后，还包括：

向显示模块发送所述料位高度，以在所述显示模块中显示所述料位高度。

本发明还提供一种泵送设备与搅拌设备的协同控制系统，包括：总控模块、泵送设备本体和搅拌设备本体，所述总控模块分别与所述泵送设备本体和所述搅拌设备本体通信；

所述总控模块，用于获取当前时刻所述泵送设备本体的料斗对应的料位高度；当所述料位高度小于第一预设值时，生成第一控制指令，并通过所述第一控制指令，控制所述泵送设备本体执行停止泵送操作；当所述料位高度大于第二预设值时，生成第二控制指令，并通过所述第二控制指令，控制所述搅拌设备本体执行停止放料操作；其中，所述第一预设值小于所述第二预设值。

根据本发明提供的一种泵送设备与搅拌设备的协同控制系统，所述系统还包括：摄像模块，所述摄像模块与所述总控模块通信；

所述摄像模块，用于获取当前时刻所述料斗对应的图像数据，并将所述图像数据发送给所述总控模块；

所述总控模块，用于接收所述图像数据；基于所述图像数据，确定所述料斗对应的当前料位；比对所述当前料位和预先存储的初始料位，得到比对结果；将所述比对结果作为所述料位高度。

根据本发明提供的一种泵送设备与搅拌设备的协同控制系统，所述泵送设备本体包括第一控制模块，所述搅拌设备本体包括第二控制模块，所述总控模块分别与所述第一控制模块和所述第二控制模块通信；

所述总控模块，用于当所述料位高度小于所述第一预设值时，生成第一控制指令，并将所述第一控制指令发送给所述第一控制模块；

所述第一控制模块，用于接收所述第一控制指令，并通过所述第一控制指令控制所述泵送设备本体执行所述停止泵送操作；

所述总控模块，用于当所述料位高度大于所述第二预设值时，生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送给所述第二控制模块；

所述第二控制模块，用于接收所述第二控制指令，并通过所述第二控制指令控制所述搅拌设备本体执行所述停止放料操作；

所述总控模块，用于当所述料位高度大于所述第二预设值时，生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送给所述第一控制模块；

所述第一控制模块，还用于接收所述第二控制指令，并将所述第二控制指令发送给所述第二控制模块。

根据本发明提供的一种泵送设备与搅拌设备的协同控制系统，所述系统还包括：显示模块，所述显示模块和所述总控模块通信；

所述总控模块，还用于将所述料位高度发送给所述显示模块；

所述显示模块，用于显示所述料位高度。

本发明提供一种作业机械，包括：作业机械本体和控制器，所述控制器用于实现如上任一项所述的泵送设备与搅拌设备的协同控制方法。

本发明提供的泵送设备与搅拌设备的协同控制方法、系统及作业机械，通过获取泵送设备的料斗对应的料位高度；当料位高度小于第一预设值时，通过第一控制指令，控制泵送设备执行停止泵送操作，可见，本发明在料位高度小于第一预设值时，泵送设备停止泵送，解决了由于人工观察不到位导致混凝土料放空的缺陷，有效的避免了混凝土料放空现象的出现；当料位高度大于第二预设值时，通过第二控制指令，控制搅拌设备执行停止放料操作，可见，本发明在料位高度大于第二预设值时，搅拌设备停止放料，解决了由于人工观察不到位导致混凝土溢出料斗的缺陷，有效的避免了混凝土料溢出料斗现象的出现；其中，第一预设值小于第二预设值，更符合实际作业需要，提高用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的协同控制方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的协同控制方法的流程示意图之二；

图3是本发明提供的协同控制方法的流程示意图之三；

图4是本发明提供的协同控制系统的结构示意图之一；

图5是本发明提供的协同控制系统的结构示意图之二；

图6是本发明提供的协同控制系统的结构示意图之三；

图7是本发明提供的协同控制系统的结构示意图之四。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图3描述本发明的泵送设备与搅拌设备的协同控制方法。

本发明实施例提供了一种泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，该方法可以应用在作业机械中，例如，泵送设备、搅拌设备，其中，泵送设备包括：混凝土泵送机，搅拌设备包括搅拌机，还可以应用在泵送设备的控制器中，还可以应用在搅拌设备的控制器中，还可以应用在能够分别与泵送设备和搅拌设备进行通信的独立控制器中，还可以应用在服务器中。下面，以该方法应用在能够分别与泵送设备和搅拌设备进行通信的独立控制器中为例进行说明，但需要说明的是仅为举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定。本发明实施例中的一些其他说明，也是举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定，之后便不再一一说明。该方法的具体实现如图1所示：

步骤101，获取当前时刻泵送设备的料斗对应的料位高度。

一个具体实施例中，获取料位高度的具体实现方式如图2所示：

步骤201，获取当前时刻料斗对应的图像数据。

具体的，在泵送设备作业时，通过摄像头实时抓拍料斗内混凝土的目标图像，将目标图像作为当前时刻料斗对应的图像数据。

步骤202，基于图像数据，确定料斗对应的当前料位。

具体的，识别图像数据，得到当前时刻的当前料位。

具体的，可以通过预先训练位置识别模型的方式，得到当前时刻的当前料位，其中，利用样本图像数据和样本料位值训练得到位置识别模型。将图像数据输入位置识别模型，得到位置识别模型输出的料位值，将模型输出的料位值作为当前料位。

具体的，还可以利用特征提取算法，提取图像数据中数据特征，基于提取的数据特征，得到当前料位。

步骤203，比对当前料位和预先存储的初始料位，得到比对结果。

具体的，在搅拌设备向泵送设备放料之前，通过摄像头抓拍料斗内混凝土对应的初始图像，将初始图像对应的料位作为初始料位。其中，初始料位可以通过位置识别模型或特征提取算法得到。进而，将得到的初始料位存储。

进而，对当前料位和初始料位作差，将得到的差值作为料位高度。

具体的，还可以通过以下方式得到料位高度：

在搅拌设备向泵送设备放料之前，通过摄像头抓拍料斗内混凝土对应的初始图像，将初始图像存储。在得到当前时刻的图像数据之后，分别提取初始图像的特征和当前时刻的图像数据的特征，比对初始图像的特征和当前时刻的图像数据的特征，以得到料位高度。

其中，在搅拌设备向泵送设备放料之前，此时的泵送设备的料斗可以为空料斗或者料位为第三预设值时对应料斗，其中，第三预设值小于第一预设值。

步骤204，将比对结果作为料位高度。

其中，将当前料位和初始料位的差值作为料位高度。

步骤102，当料位高度小于第一预设值时，生成第一控制指令，通过第一控制指令，控制泵送设备执行停止泵送操作。

一个具体实施例中，当料位高度小于第一预设值时，生成第一控制指令，将第一控制指令发送给泵送设备的第一控制模块，以使第一控制模块通过第一控制指令控制泵送设备执行停止泵送操作。

具体的，相对应的在泵送设备停止泵送之后，继续获取料位高度，当料位高度大于或等于第一预设值时，控制泵送设备执行泵送操作。

具体的，当料位高度大于或等于第一预设值时，判断搅拌设备是否能够继续为泵送设备供料，即供应混凝土，若是，控制泵送设备执行泵送操作，否则，泵送设备持续停止泵送。

本发明在料位高度小于第一预设值时，泵送设备停止泵送，解决了由于人工观察不到位导致混凝土料放空的缺陷，有效的避免了混凝土料放空现象的出现，提高了用户体验。

步骤103，当料位高度大于第二预设值时，生成第二控制指令，通过第二控制指令，控制搅拌设备执行停止放料操作。

其中，第一预设值小于第二预设值。

一个具体所述例中，当料位高度大于第二预设值时，生成第二控制指令，将第二控制指令发送给搅拌设备的第二控制模块，以使第二控制模块通过第二控制指令控制搅拌设备执行停止放料操作。

一个具体所述例中，当料位高度大于第二预设值时，生成第二控制指令，将第二控制指令发送给泵送设备的第一控制模块，以通过第一控制模块将第二控制指令发送给搅拌设备的第二控制模块，以使第二控制模块通过第二控制指令控制搅拌设备执行停止放料操作。

具体的，当搅拌设备停止放料之后，继续获取料位高度，当料位高度小于或等于第二预设值时，控制搅拌设备执行放料操作。

具体的，当料位高度小于或等于第二预设值时，判断搅拌设备是否能够继续为泵送设备供料，若是，控制搅拌设备执行放料操作，否则，搅拌设备继续停止放料。

本发明在料位高度大于第二预设值时，搅拌设备停止放料，解决了由于人工观察不到位导致混凝土溢出料斗的缺陷，有效的避免了混凝土料溢出料斗现象的出现，避免了混凝土的浪费，提高了用户体验。

一个具体实施例中，在获取泵送设备的料斗对应的料位高度之后，向显示模块发送料位高度，以在显示模块中显示料位高度。

下面，通过图3对本发明的方法进行具体说明：

步骤301，获取当前时刻泵送设备的料斗对应的料位高度。

步骤302，判断当前时刻的料位高度是否小于第一预设值，若是，执行步骤303，否则，执行步骤301。

步骤303，生成第一控制指令，将第一控制指令发送给泵送设备的第一控制模块，以通过第一控制模块控制泵送设备停止泵送。

步骤304，判断当前时刻的料位高度是否大于第二预设值，若是，执行步骤305，否则，执行步骤301。

步骤305，生成第二控制指令，将第二控制指令发送给泵送设备的第一控制模块，以通过第一控制模块将第二控制指令发送给搅拌设备的第二控制模块，以使第二控制模块通过第二控制指令控制搅拌设备停止放料。

其中，步骤302和步骤304是同时进行的，该实施例仅为示例说明。

本发明提供的泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，通过获取泵送设备的料斗对应的料位高度；当料位高度小于第一预设值时，通过第一控制指令，控制泵送设备执行停止泵送操作，可见，本发明在料位高度小于第一预设值时，泵送设备停止泵送，解决了由于人工观察不到位导致混凝土料放空的缺陷，有效的避免了混凝土料放空现象的出现；当料位高度大于第二预设值时，通过第二控制指令，控制搅拌设备执行停止放料操作，可见，本发明在料位高度大于第二预设值时，搅拌设备停止放料，解决了由于人工观察不到位导致混凝土溢出料斗的缺陷，有效的避免了混凝土料溢出料斗现象的出现；其中，第一预设值小于第二预设值，更符合实际作业需要，提高用户体验。

下面对本发明提供的泵送设备与搅拌设备的协同控制系统进行描述，下文描述的泵送设备与搅拌设备的协同控制系统与上文描述的泵送设备与搅拌设备的协同控制方法可相互对应参照，重复之处不再赘述，具体如图4所示，该系统包括：总控模块401、泵送设备本体402和搅拌设备本体403，总控模块401分别与泵送设备本体402和搅拌设备本体403通信

总控模块401，用于获取当前时刻泵送设备本体402的料斗对应的料位高度；当料位高度小于第一预设值时，生成第一控制指令，并通过第一控制指令，控制泵送设备本体402执行停止泵送操作；当料位高度大于第二预设值时，生成第二控制指令，并通过第二控制指令，控制搅拌设备本体403执行停止放料操作；其中，第一预设值小于第二预设值。

一个具体实施例中，如图5所示，该协同控制系统还包括：摄像模块501，摄像模块501与总控模块401通信；

摄像模块501，用于获取当前时刻料斗对应的图像数据，并将图像数据发送给总控模块401；

总控模块401，用于接收图像数据；基于图像数据，确定料斗对应的当前料位；比对当前料位和预先存储的初始料位，得到比对结果；将比对结果作为料位高度。

一个具体实施例中，如图6所示，泵送设备本体402包括第一控制模块601，搅拌设备本体403包括第二控制模块602，总控模块401分别与第一控制模块601和第二控制模块602通信；

总控模块401，用于当料位高度小于第一预设值时，生成第一控制指令，并将第一控制指令发送给第一控制模块601；

第一控制模块601，用于接收第一控制指令，并通过第一控制指令控制泵送设备本体402执行停止泵送操作；

总控模块401，用于当料位高度大于第二预设值时，生成第二控制指令，并将第二控制指令发送给第二控制模块602；

第二控制模块602，用于接收第二控制指令，并通过第二控制指令控制搅拌设备本体403执行停止放料操作；

总控模块401，用于当料位高度大于第二预设值时，生成第二控制指令，并将第二控制指令发送给第一控制模块601；

第一控制模块601，还用于接收第二控制指令，并将第二控制指令发送给第二控制模块602。

一个具体实施例中，如图7所示，该系统还包括：显示模块701，显示模块701和总控模块401通信；

总控模块401，还用于将料位高度发送给显示模块701；

显示模块701，用于显示料位高度。

其中，显示模块701，还用于显示图像数据。

另外，显示模块701包括显示屏。显示模块701和第一控制模块601进行通信，通过显示屏对协同控制系统进行初始参数的设置，并将初始参数发送给第一控制模块601，另外，泵送设备的运行状态会通过第一控制模块601发送给显示模块701以进行显示。

本发明实施例还提供了一种作业机械，包括作业机械本体和控制器，控制器用于实现如上实施例中任一实施例提供的泵送设备与搅拌设备的协同控制方法。

其中，作业机械包括泵送设备和搅拌设备。

具体的，当作业机械为泵送设备时，控制器，用于获取当前时刻泵送设备的料斗对应的料位高度；当料位高度小于第一预设值时，生成第一控制指令，通过第一控制指令，控制泵送设备执行停止泵送操作；当料位高度大于第二预设值时，生成第二控制指令，通过第二控制指令，控制搅拌设备执行停止放料操作；其中，第一预设值小于第二预设值，其中，控制器能够与搅拌设备进行通信。

具体的，当作业机械为搅拌设备时，控制器，用于获取当前时刻泵送设备的料斗对应的料位高度；当料位高度小于第一预设值时，生成第一控制指令，通过第一控制指令，控制泵送设备执行停止泵送操作；当料位高度大于第二预设值时，生成第二控制指令，通过第二控制指令，控制搅拌设备执行停止放料操作；其中，第一预设值小于第二预设值，其中，控制器能够与泵送设备进行通信。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，该方法包括：获取当前时刻泵送设备的料斗对应的料位高度；当料位高度小于第一预设值时，生成第一控制指令，通过第一控制指令，控制泵送设备执行停止泵送操作；当料位高度大于第二预设值时，生成第二控制指令，通过第二控制指令，控制搅拌设备执行停止放料操作；其中，第一预设值小于第二预设值。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，该方法包括：获取当前时刻泵送设备的料斗对应的料位高度；当料位高度小于第一预设值时，生成第一控制指令，通过第一控制指令，控制泵送设备执行停止泵送操作；当料位高度大于第二预设值时，生成第二控制指令，通过第二控制指令，控制搅拌设备执行停止放料操作；其中，第一预设值小于第二预设值。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻所述泵送设备的料斗对应的料位高度；

当所述料位高度小于第一预设值时，生成第一控制指令，通过所述第一控制指令，控制所述泵送设备执行停止泵送操作；

当所述料位高度大于第二预设值时，生成第二控制指令，通过所述第二控制指令，控制所述搅拌设备执行停止放料操作；

其中，所述第一预设值小于所述第二预设值。

2.根据权利要求1所述的泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，其特征在于，所述获取当前时刻所述泵送设备的料斗对应的料位高度，包括：

获取当前时刻所述料斗对应的图像数据；

基于所述图像数据，确定所述料斗对应的当前料位；

比对所述当前料位和预先存储的初始料位，得到比对结果；

将所述比对结果作为所述料位高度。

3.根据权利要求1所述的泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，其特征在于，所述通过所述第一控制指令，控制所述泵送设备执行停止泵送操作，包括：

将所述第一控制指令发送给所述泵送设备的第一控制模块，以使所述第一控制模块通过所述第一控制指令控制所述泵送设备执行所述停止泵送操作。

4.根据权利要求1所述的泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，其特征在于，所述通过所述第二控制指令，控制所述搅拌设备停止放料操作，包括：

将所述第二控制指令发送给所述搅拌设备的第二控制模块，以使所述第二控制模块通过所述第二控制指令控制所述搅拌设备执行所述停止放料操作。

5.根据权利要求1所述的泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，其特征在于，所述通过所述第二控制指令，控制所述搅拌设备停止放料操作，包括：

将所述第二控制指令发送给所述泵送设备的第一控制模块，以通过所述第一控制模块将所述第二控制指令发送给所述搅拌设备的第二控制模块，以使所述第二控制模块通过所述第二控制指令控制所述搅拌设备执行所述停止放料操作。

6.根据权利要求1-5任一项所述的泵送设备与搅拌设备的协同控制方法，其特征在于，所述获取所述泵送设备的料斗对应的料位高度之后，还包括：

向显示模块发送所述料位高度，以在所述显示模块中显示所述料位高度。

7.一种泵送设备与搅拌设备的协同控制系统，其特征在于，包括：总控模块、泵送设备本体和搅拌设备本体，所述总控模块分别与所述泵送设备本体和所述搅拌设备本体通信；

所述总控模块，用于获取当前时刻所述泵送设备本体的料斗对应的料位高度；当所述料位高度小于第一预设值时，生成第一控制指令，并通过所述第一控制指令，控制所述泵送设备本体执行停止泵送操作；当所述料位高度大于第二预设值时，生成第二控制指令，并通过所述第二控制指令，控制所述搅拌设备本体执行停止放料操作；其中，所述第一预设值小于所述第二预设值。

8.根据权利要求7所述的泵送设备与搅拌设备的协同控制系统，其特征在于，所述系统还包括：摄像模块，所述摄像模块与所述总控模块通信；

所述摄像模块，用于获取当前时刻所述料斗对应的图像数据，并将所述图像数据发送给所述总控模块；

所述总控模块，用于接收所述图像数据；基于所述图像数据，确定所述料斗对应的当前料位；比对所述当前料位和预先存储的初始料位，得到比对结果；将所述比对结果作为所述料位高度。

9.根据权利要求8所述的泵送设备与搅拌设备的协同控制系统，其特征在于，所述泵送设备本体包括第一控制模块，所述搅拌设备本体包括第二控制模块，所述总控模块分别与所述第一控制模块和所述第二控制模块通信；

所述总控模块，用于当所述料位高度小于所述第一预设值时，生成第一控制指令，并将所述第一控制指令发送给所述第一控制模块；

所述第一控制模块，用于接收所述第一控制指令，并通过所述第一控制指令控制所述泵送设备本体执行所述停止泵送操作；

所述总控模块，用于当所述料位高度大于所述第二预设值时，生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送给所述第二控制模块；

所述第二控制模块，用于接收所述第二控制指令，并通过所述第二控制指令控制所述搅拌设备本体执行所述停止放料操作；

所述总控模块，用于当所述料位高度大于所述第二预设值时，生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送给所述第一控制模块；

所述第一控制模块，还用于接收所述第二控制指令，并将所述第二控制指令发送给所述第二控制模块。

10.根据权利要求7-9任一项所述的泵送设备与搅拌设备的协同控制控制系统，其特征在于，所述系统还包括：显示模块，所述显示模块和所述总控模块通信；

所述总控模块，还用于将所述料位高度发送给所述显示模块；

所述显示模块，用于显示所述料位高度。

11.一种作业机械，其特征在于，包括作业机械本体和控制器，所述控制器用于实现如权利要求1-6任一项所述的泵送设备与搅拌设备的协同控制方法。

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