CN114268900A - 一种室内定位方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种室内定位方法及系统，包括步骤：蓝牙基站接收定位标签所发出的标签信息和电子罗盘所采集到的朝向信息，并获取到与定位标签通信时的信号强度，之后将其发送至蓝牙网关，蓝牙基站与定位标签为自组网通信，定位标签和电子罗盘均设置在待监测物体上；蓝牙网关根据信号强度计算出相对距离，根据同一标签信息下的至少三个相对距离计算出标签信息所对应的定位标签的初始位置信息；蓝牙网关获取标签信息的上一次最终位置信息，根据标签信息的朝向信息和上一次最终位置信息和对初始位置信息进行校准，以得到当次最终位置信息。本发明使得水电站的室内定位同时满足低成本和高定位精度的需求。

Description

一种室内定位方法及系统

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别涉及一种室内定位方法及系统。

背景技术

我国地域辽阔，水域众多，水量充沛，水能资源蕴藏量和可开发量均占世界第一，目前在各个主要河流上均建有大大小小多个水电站，水力发电也早已成为我国电力供应的重要组成部分。

水电站面积庞大，结构复杂，内部包含多个机房和多种功能区域，日常运营时人员和设备众多，而在定期大修时期人员和设备更是成倍增长，这对于现场的安全生产带来一定的挑战。因此人员和设备的实时、准确的定位对于生产管理和安全管理有着至关重要的作用。例如：

(1)、在日常运营过程中，可以实时查看人员和设备的到岗到位情况，预防人员擅自离岗，设备擅自挪动等情况的发生。

(2)、在检修施工作业现场，经常要求人员互相之间配合作业，这时通过实时定位系统可以准确的获知相关人员的位置，要求相关人员就位进行必要的配合作业和管控。

(3)、在水电站的一些关键区域内，需要对进入的人员有着全面的掌握，避免未经授权的人员进入核心区域，预防安全隐患或事故的发生。

(4)、通过查看历史记录，配合监控录像，可以对关注的事件进行动态追溯，以超越时空的动态视角了解当时的状况。

因此，通过室内定位系统，可以对水电站日常运营时的流动人员和资产有着动态、全方位的把控，对水电站的生产和管理有重要的意义。

目前市内定位有如下几种主流方案：

1、WiFi方案

WiFi基站的定位原理是典型的通过RSSI(信号强度)进行定位的，标签作为被定位端与附近的WiFi基站进行通讯，获取信号强度，即可知道对于基站的相对位置。其中，信号强度与基站距离成Log曲线，其表达式如下：

P_R＝P₀-10_rlog(d)；

其中：P_R为信号功率(dbm)；P₀为基础功率；r为介质系数；d为发射距离。

WiFi基站的方式的主要优点是：在包括水电站的大部分场合内已经有WiFi基站部署，部分降低了建设成本。但该方案的缺点是：由于WiFi信号的分辨率较低，即为了保证通讯质量，一般WiFi信号的发射功率较大，功率与距离曲线的线性度较差，导致用于定位时其定位精度非常低，绝大部分情况下只能做到定性测量，如判断基站附近是否有人；很难做到定量测量，获知目标与基站的准确位置。

2、UWB超宽带

超宽带技术使用的是TOF原理，即标签发射一个无线电信号，并标记发射时间，接收基站接收到该信号，并标记接收到的时间。该时间差即为光的飞行时间，一般为ns级别，这样就可以知道标签和基站的距离，进行设备定位。

超宽带方案的主要优点是：定位精度高，在现有技术下，该方案可以获得约30cm的定位精度。但该方案的主要缺点是：成本较高；施工复杂，基站之间需要铺设网线；受金属反射影响比较严重；安装位置有一定要求，一般不可贴墙安装。

3、激光、红外雷达

激光、红外雷达方案使用的是雷达扫描的原理，即在场馆内布置多个雷达基站，对场馆进行实时扫描，目前该方案多用于无人驾驶技术，在车顶放置雷达探测周围的情况。该方案的优点是定位精度非常高，可以到厘米级别，有些甚至可以达到毫米级别。该方案的缺点也非常明显：成本较高；在基站和标签之间有遮挡时，无法探测获知距离。

即上述的室内定位方式都存在着一定的缺陷，使得水电站的室内定位无法同时满足低成本和高定位精度的需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种室内定位方法及系统，以使得水电站的室内定位同时满足低成本和高定位精度的需求。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种室内定位方法，包括步骤：

S1、蓝牙基站接收定位标签所发出的标签信息和电子罗盘所采集到的朝向信息，并获取到与所述定位标签通信时的信号强度，之后将所述标签信息、所述朝向信息和所述信号强度发送至蓝牙网关，所述蓝牙基站在水电站的待监测区域设置有多个，所述蓝牙基站与所述定位标签为自组网通信，所述定位标签和所述电子罗盘均设置在待监测物体上，所述待监测物体包括施工人员的安全帽和水电站内的待监测设备；

S2、蓝牙网关根据所述信号强度计算出相对距离，根据同一标签信息下的至少三个所述相对距离计算出所述标签信息所对应的定位标签的初始位置信息；

S3、蓝牙网关获取所述标签信息的上一次最终位置信息，根据所述标签信息的朝向信息和所述上一次最终位置信息和对所述初始位置信息进行校准，以得到当次最终位置信息。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种室内定位系统，包括设置在水电站内的蓝牙网关、设置在水电站的待监测区域的多个蓝牙基站以及设置待监测物体上的电子罗盘和定位标签，所述蓝牙基站与所述定位标签为自组网通信，所述蓝牙基站与所述蓝牙网关通信连接；

所述电子罗盘，用于采集朝向信息；

所述定位标签，用于定时发送标签信息和朝向信息；

所述蓝牙基站，用于接收定位标签所发出的标签信息和电子罗盘所采集到的朝向信息，并获取到与所述定位标签通信时的信号强度，之后将所述标签信息、所述朝向信息和所述信号强度发送至蓝牙网关；

所述蓝牙网关，用于根据所述信号强度计算出相对距离，根据同一标签信息下的至少三个所述相对距离计算出所述标签信息所对应的定位标签的初始位置信息；获取所述标签信息的上一次最终位置信息，根据所述标签信息的朝向信息和所述上一次最终位置信息和对所述初始位置信息进行校准，以得到当次最终位置信息。

本发明的有益效果在于：一种室内定位方法及系统，在水电站的待监测区域设置有多个蓝牙基站，在施工人员的安全帽和水电站内的待监测设备等待监测物体上设置有定位标签和电子罗盘，当待监测物体进入蓝牙基站的待监测区域时，蓝牙基站接收定位标签所发出的标签信息和电子罗盘所采集到的朝向信息，并获取到与定位标签通信时的信号强度，之后将标签信息、朝向信息和信号强度发送至蓝牙网关，由蓝牙网关根据信号强度计算出相对距离，根据同一标签信息下的至少三个相对距离计算出标签信息所对应的定位标签的初始位置信息；之后蓝牙网关获取标签信息的上一次最终位置信息，根据标签信息的朝向信息和上一次最终位置信息和对初始位置信息进行校准，以得到当次最终位置信息，从而通过电子罗盘的朝向信息来辅助蓝牙进行定位，进一步提高定位精度，同时蓝牙基站和定位标签以及蓝牙基站和蓝牙网关之间都是无线通讯，不需要网线连接，其本身功耗较低，可以使用电池供电，且电池的更换周期长，因此不需要布线直接使用，大大节省了安装布线成本部署时间，从而使得水电站的室内定位同时满足低成本和高定位精度的需求。另外，蓝牙网关自身具有一定的数据处理能力，可作为雾计算节点，从而在水电站内增加了一条新的低功耗、内网连接的物联网信道，为“泛在物联网”奠定了基础。

附图说明

图1为本发明实施例的一种室内定位方法的流程示意图；

图2为本发明实施例涉及的三点定位的示意图；

图3为本发明实施例的一种室内定位系统的结构示意图。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1至图2，一种室内定位方法，包括步骤：

S1、蓝牙基站接收定位标签所发出的标签信息和电子罗盘所采集到的朝向信息，并获取到与所述定位标签通信时的信号强度，之后将所述标签信息、所述朝向信息和所述信号强度发送至蓝牙网关，所述蓝牙基站在水电站的待监测区域设置有多个，所述蓝牙基站与所述定位标签为自组网通信，所述定位标签和所述电子罗盘均设置在待监测物体上，所述待监测物体包括施工人员的安全帽和水电站内的待监测设备；

S2、蓝牙网关根据所述信号强度计算出相对距离，根据同一标签信息下的至少三个所述相对距离计算出所述标签信息所对应的定位标签的初始位置信息；

S3、蓝牙网关获取所述标签信息的上一次最终位置信息，根据所述标签信息的朝向信息和所述上一次最终位置信息和对所述初始位置信息进行校准，以得到当次最终位置信息。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：在水电站的待监测区域设置有多个蓝牙基站，在施工人员的安全帽和水电站内的待监测设备等待监测物体上设置有定位标签和电子罗盘，当待监测物体进入蓝牙基站的待监测区域时，蓝牙基站接收定位标签所发出的标签信息和电子罗盘所采集到的朝向信息，并获取到与定位标签通信时的信号强度，之后将标签信息、朝向信息和信号强度发送至蓝牙网关，由蓝牙网关根据信号强度计算出相对距离，根据同一标签信息下的至少三个相对距离计算出标签信息所对应的定位标签的初始位置信息；之后蓝牙网关获取标签信息的上一次最终位置信息，根据标签信息的朝向信息和上一次最终位置信息和对初始位置信息进行校准，以得到当次最终位置信息，从而通过电子罗盘的朝向信息来辅助蓝牙进行定位，进一步提高定位精度，同时蓝牙基站和定位标签以及蓝牙基站和蓝牙网关之间都是无线通讯，不需要网线连接，其本身功耗较低，可以使用电池供电，且电池的更换周期长，因此不需要布线直接使用，大大节省了安装布线成本部署时间，从而使得水电站的室内定位同时满足低成本和高定位精度的需求。另外，蓝牙网关自身具有一定的数据处理能力，可作为雾计算节点，从而在水电站内增加了一条新的低功耗、内网连接的物联网信道，为“泛在物联网”奠定了基础。

进一步地，所述步骤S2具体包括以下步骤：

S21、蓝牙网关根据所述信号强度计算出相对距离；

S22、将每一个所述相对距离加上预设的距离误差之后得到距离区间；

S23、根据同一标签信息下的至少三个所述距离区间计算出所述标签信息所对应的定位标签的初始位置区间；

所述步骤S3中具体包括以下步骤：

蓝牙网关获取所述标签信息的上一次最终位置信息，得到起始位置为所述标签信息的上一次最终位置信息且延伸方向为将所述标签信息的朝向信息的第一射线，将所述第一射线与所述初始位置区间交叉的线段中点作为当次最终位置信息。

从上述描述可知，对于通过信号强度计算出相对距离来说存在一定的误差，将这部分误差作为扩展来得到距离区间，由此，基于整个距离区间计算得到初始位置区间之后，通过朝向信息来确定定位标签在整个初始位置区间的位置，最后将两者交叉的线段中点作为当次最终位置信息，从而综合考虑了原先计算相对距离时的误差，通过朝向信息来辅助校正之后，以进一步提高定位精度。

进一步地，所述步骤S3中将所述第一射线与所述初始位置区间交叉的线段中点作为当次最终位置信息替换为：

将所述第一射线与所述初始位置区间交叉的线段上与所述初始位置区间的中心相距最近的位置作为当次最终位置信息。

从上述描述可知，对于相对距离的测量精度来说，从理论上来讲，越接近标准值即中间值的概率越大，因此对于整个初始位置区间来说，靠近中间的位置信息是准确的定位信息的概率要大于处于边缘的位置信息，因此，将线段上与所述初始位置区间的中心相距最近的位置作为当次最终位置信息，能够进一步降低误差，提高定位精度。

进一步地，所述步骤S23具体包括以下步骤：

获取同一标签信息下的至少三个所述距离区间，并对每个所述距离区间取最小值、最大值和中间值；

从每一个所述距离区间中的最小值、最大值和中间值中任取一个数值进行排列组合成多个距离数组；

对每一个所述距离数据进行分别计算以得到所述标签信息所对应的定位标签的多个子位置信息；

对多个子位置信息的外接圆区域作为所述标签信息所对应的定位标签的初始位置区间。

从上述描述可知，只取最小值、最大值和中间值来代表整个距离区间，降低了计算量，提高了计算速度，通过排列组合之后的距离数组得到多个子位置信息，之后通过多个子位置信息的外接圆区域得到初始位置区间，能够较为准确地代表三个以上的距离区间所能得到的所有位置信息，从而较为快速且准确的得到初始位置区间。

进一步地，所述步骤S3之后还包括步骤：

S4、服务端接收所述标签信息的当次最终位置信息，将所述当次最终位置信息通过坐标转换之后显示在监测终端的实景3D地图。

从上述描述可知，监视界面使用3D实景的形式，相比于传统的LED红点看板或2维平面图，显示效果更加直观。该展示方式也为后续的数据和实景展示奠定了基础。

进一步地，还包括步骤：

S5、服务端根据所述当次最终位置信息判断是否触发预警，若是，则发出报警信息至待监测物体上进行播报。

从上述描述可知，通过预警提示，预防安全隐患或事故的发生。

进一步地，所述蓝牙基站与所述定位标签采用星型网络拓扑进行自组网通信。

从上述描述可知，通过星型网络拓扑实现蓝牙基站与定位标签的自组网通信，使得每个定位标签均可独自跟基站通讯，不需要额外的网线连接通讯，减少安装成本。

进一步地，所述定位标签的电池信息和所述蓝牙基站的电池信息实时显示在监测终端上。

从上述描述可知，通过对定位标签的电池信息和蓝牙基站的电池信息进行实时的显示，以定期更换电池或者进行充电。

进一步地，还包括步骤：

S6、所述监测终端与所述待监测物体上的通讯模块进行实时通话。

请参照图3，一种室内定位系统，包括设置在水电站内的蓝牙网关、设置在水电站的待监测区域的多个蓝牙基站以及设置待监测物体上的电子罗盘和定位标签，所述蓝牙基站与所述定位标签为自组网通信，所述蓝牙基站与所述蓝牙网关通信连接；

所述电子罗盘，用于采集朝向信息；

所述定位标签，用于定时发送标签信息和朝向信息；

所述蓝牙基站，用于接收定位标签所发出的标签信息和电子罗盘所采集到的朝向信息，并获取到与所述定位标签通信时的信号强度，之后将所述标签信息、所述朝向信息和所述信号强度发送至蓝牙网关；

所述蓝牙网关，用于根据所述信号强度计算出相对距离，根据同一标签信息下的至少三个所述相对距离计算出所述标签信息所对应的定位标签的初始位置信息；获取所述标签信息的上一次最终位置信息，根据所述标签信息的朝向信息和所述上一次最终位置信息和对所述初始位置信息进行校准，以得到当次最终位置信息。

本发明的一种室内定位方法及系统能够适用于需要室内定位的水电站，以下通过具体的实施方式进行说明：

请参照图1至图2，本发明的实施例一为：

一种室内定位方法，包括步骤：

S1、蓝牙基站接收定位标签所发出的标签信息和电子罗盘所采集到的朝向信息，并获取到与定位标签通信时的信号强度，之后将标签信息、朝向信息和信号强度发送至蓝牙网关；

在本实施例中，蓝牙基站在水电站的待监测区域设置有多个，具体数量根据待监测区域的多少和精度要求进行设置。其中，蓝牙基站与定位标签采用星型网络拓扑的自组网通信方式。其中，定位标签和电子罗盘均设置在待监测物体上，待监测物体包括施工人员的安全帽和水电站内的待监测设备。

由此，当施工人员的安全帽进入到蓝牙基站的待监测区域内，蓝牙基站接收到定位标签定时发出的标签信息和电子罗盘所采集到的朝向信息，该标签信息包括定位标签的唯一标识，用来区分不同的定位标签。

其中，电子罗盘为基于“霍尔效应”原理的磁场测量器件，能够提供所在物体的朝向，而待监测设备是设置在固定位置，施工人员的安全帽也是有佩戴要求，在较短时间内不会出现佩戴方向不一的问题，因此可以将朝向信息作为用户的移动方向。

S2、蓝牙网关根据信号强度计算出相对距离，根据同一标签信息下的至少三个相对距离计算出标签信息所对应的定位标签的初始位置信息；

在本实施例中，步骤S2具体包括以下步骤：

S21、蓝牙网关根据信号强度计算出相对距离；

S22、将每一个相对距离加上预设的距离误差之后得到距离区间；

S23、根据同一标签信息下的至少三个距离区间计算出标签信息所对应的定位标签的初始位置区间；

在本实施例中，步骤S23具体包括以下步骤：

获取同一标签信息下的至少三个距离区间，并对每个距离区间取最小值、最大值和中间值；

从每一个距离区间中的最小值、最大值和中间值中任取一个数值进行排列组合成多个距离数组；

对每一个距离数据进行分别计算以得到标签信息所对应的定位标签的多个子位置信息；

对多个子位置信息的外接圆区域作为标签信息所对应的定位标签的初始位置区间。

对于本实施例来说，如图2所示的三点定位方法是目前的常用定位计算方法，本申请不进行进一步的展开说明。而相较于现有的三点定位方法来说，本实施例考虑了距离误差，因此将其扩展为离区间，比如计算出来的是3.5米，其距离误差在1米，则距离区间变成[2.5,4.5]。

在步骤S23中，取距离区间取最小值、最大值和中间值即2.5米、3米和3.5米；而假设另外两个距离区间有3.2米、3.7米和4.2米以及4.8米、5.3米和5.8米，则数组包括有(2.5,3.2,4.8)、(2.5,3.2,5.3)……(3.5,4.2,5.8)等等。因此，每一个数组都会求得一个子位置信息，这样在空间中就有多个子位置，采用外接圆的方式即可得到初始位置区间。

在本实施例中，在使用朝向信息时还需要对朝向信息进行过滤，根据预设时间段内的连续多个朝向信息来过滤，若预设时间段内的连续多个朝向信息的变化大于预设朝向阈值，则不执行步骤S3，将初始位置区间的中心点作为当次最终位置信息，只有在预设时间段内的连续多个朝向信息的变化在预设朝向阈值内时，才执行步骤S3。

或者在本实施例中，当标签信息设置在安全帽时，则不执行步骤S3，将初始位置区间的中心点作为当次最终位置信息，当标签信息设置在预设设备时，执行步骤S3，以避免用户在移动过程中因为转头等事件导致朝向信息出现明显偏差的问题。

S3、蓝牙网关获取标签信息的上一次最终位置信息，根据标签信息的朝向信息和上一次最终位置信息和对初始位置信息进行校准，以得到当次最终位置信息。

在本实施例中，步骤S3中具体包括以下步骤：

蓝牙网关获取标签信息的上一次最终位置信息，得到起始位置为标签信息的上一次最终位置信息且延伸方向为将标签信息的朝向信息的第一射线，将第一射线与初始位置区间交叉的线段中点作为当次最终位置信息。

应当说明的是，本实施例还包括有加速度传感器，来判断待监测物体是否发生移动，若加速度传感器监测到待监测物体未发生移动，且步骤S21中三个相对距离均在静止误差范围内，则不执行步骤S2和S3，即不进行这一次位置信息的计算，认为上一次最终位置信息即为当次最终位置信息。

其中，在其他实施例中，步骤S3中将第一射线与初始位置区间交叉的线段中点作为当次最终位置信息替换为：

将第一射线与初始位置区间交叉的线段上与初始位置区间的中心相距最近的位置作为当次最终位置信息。

由此，蓝牙网关本身具有一定的数据处理能力，将数据进行初步处理后再进行转发。如若采用边缘计算的方式会显著增加功耗，最终增加设备的体积和发热量，因此最终采用雾计算方式更为合适。

S4、服务端接收标签信息的当次最终位置信息，将当次最终位置信息通过坐标转换之后显示在监测终端的实景3D地图。

其中，监视软件运行在服务端中，拟采用B/S架构，监控终端使用浏览器或浏览器内核的软件即可使用。

其中，位置监视界面使用3D的形式，因此在前期需要采集监测范围的实景地图，并进行相应的坐标转换处理后，在网页浏览器中显示出来。

S5、服务端根据当次最终位置信息判断是否触发预警，若是，则发出报警信息至待监测物体上进行播报。

其中，位置监视软件也负责危险区域圈定，报警提示等功能，在该界面上还可以扩展其他功能，诸如相关过程控制的数值显示等等。位置监视软件可以作为为整个水电站的展示窗口，向其中添加多种功能，可以为多种用途服务。

S6、监测终端与待监测物体上的通讯模块进行实时通话。

由此，智能安全帽中除了定位装置，还可以接入视频、通话等其他通讯方式，构成通讯的闭环链接。

在本实施例中，定位标签的电池信息和蓝牙基站的电池信息实时显示在监测终端上，水电站只需要根据电池信息定期更换蓝牙基站的电池即可，经过功耗估算，蓝牙基站的电池的更换周期约6个月，这样可以大大减轻使用和维护成本。而对于定位标签采用无线充电的方式，不需要插入充电线。

请参照图3，本发明的实施例二为：

一种室内定位系统，包括设置在水电站内的蓝牙网关、设置在水电站的待监测区域的多个蓝牙基站以及设置待监测物体上的电子罗盘和定位标签，蓝牙基站与定位标签为自组网通信，蓝牙基站与蓝牙网关通信连接；

其中，未在图中示出的电子罗盘，用于采集朝向信息。

其中，定位标签，用于定时发送标签信息和朝向信息；

其中，蓝牙基站，在图3中用BLE+IOT表示，BLE表示蓝牙，IOT表示自组网，蓝牙基站用于实现实施例一中的步骤S1；

蓝牙网关，用于实现实施例一中的步骤S2和S3。

由图3可知，本系统还包括位置服务器、应用服务器、客户端和移动客户端，其中，位置服务器和应用服务器即为服务端，客户端和移动客户端即为监测终端，其中，图3的客户端指的是电脑端，即可以通过电脑或者移动终端来浏览相关信息。

综上所述，本发明提供的一种室内定位方法及系统，结合蓝牙和电子罗盘，通过星型网络拓扑实现蓝牙基站与定位标签的自组网通信，从而使得水电站的室内定位同时满足低成本和高定位精度的需求。将蓝牙网关作为雾计算节点，从而在水电站内增加了一条新的低功耗、内网连接的物联网信道，为“泛在物联网”奠定了基础；监视界面使用3D实景的形式，使得显示效果更加直观。该展示方式也为后续的数据和实景展示奠定了基础；通过对定位标签的电池信息和蓝牙基站的电池信息进行实时的显示，以定期更换电池或者进行充电。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括步骤：

S1、蓝牙基站接收定位标签所发出的标签信息和电子罗盘所采集到的朝向信息，并获取到与所述定位标签通信时的信号强度，之后将所述标签信息、所述朝向信息和所述信号强度发送至蓝牙网关，所述蓝牙基站在水电站的待监测区域设置有多个，所述蓝牙基站与所述定位标签为自组网通信，所述定位标签和所述电子罗盘均设置在待监测物体上，所述待监测物体包括施工人员的安全帽和水电站内的待监测设备；

S2、蓝牙网关根据所述信号强度计算出相对距离，根据同一标签信息下的至少三个所述相对距离计算出所述标签信息所对应的定位标签的初始位置信息；

S3、蓝牙网关获取所述标签信息的上一次最终位置信息，根据所述标签信息的朝向信息和所述上一次最终位置信息和对所述初始位置信息进行校准，以得到当次最终位置信息。

2.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：

S21、蓝牙网关根据所述信号强度计算出相对距离；

S22、将每一个所述相对距离加上预设的距离误差之后得到距离区间；

S23、根据同一标签信息下的至少三个所述距离区间计算出所述标签信息所对应的定位标签的初始位置区间；

所述步骤S3中具体包括以下步骤：

蓝牙网关获取所述标签信息的上一次最终位置信息，得到起始位置为所述标签信息的上一次最终位置信息且延伸方向为将所述标签信息的朝向信息的第一射线，将所述第一射线与所述初始位置区间交叉的线段中点作为当次最终位置信息。

3.根据权利要求2所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述步骤S3中将所述第一射线与所述初始位置区间交叉的线段中点作为当次最终位置信息替换为：

将所述第一射线与所述初始位置区间交叉的线段上与所述初始位置区间的中心相距最近的位置作为当次最终位置信息。

4.根据权利要求2所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述步骤S23具体包括以下步骤：

获取同一标签信息下的至少三个所述距离区间，并对每个所述距离区间取最小值、最大值和中间值；

从每一个所述距离区间中的最小值、最大值和中间值中任取一个数值进行排列组合成多个距离数组；

对每一个所述距离数据进行分别计算以得到所述标签信息所对应的定位标签的多个子位置信息；

对多个子位置信息的外接圆区域作为所述标签信息所对应的定位标签的初始位置区间。

5.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述步骤S3之后还包括步骤：

S4、服务端接收所述标签信息的当次最终位置信息，将所述当次最终位置信息通过坐标转换之后显示在监测终端的实景3D地图。

6.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，还包括步骤：

S5、服务端根据所述当次最终位置信息判断是否触发预警，若是，则发出报警信息至待监测物体上进行播报。

7.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述蓝牙基站与所述定位标签采用星型网络拓扑进行自组网通信。

8.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，所述定位标签的电池信息和所述蓝牙基站的电池信息实时显示在监测终端上。

9.根据权利要求1所述的一种室内定位方法，其特征在于，还包括步骤：

S6、所述监测终端与所述待监测物体上的通讯模块进行实时通话。

10.一种室内定位系统，其特征在于，包括设置在水电站内的蓝牙网关、设置在水电站的待监测区域的多个蓝牙基站以及设置待监测物体上的电子罗盘和定位标签，所述蓝牙基站与所述定位标签为自组网通信，所述蓝牙基站与所述蓝牙网关通信连接；

所述电子罗盘，用于采集朝向信息；

所述定位标签，用于定时发送标签信息和朝向信息；

所述蓝牙基站，用于接收定位标签所发出的标签信息和电子罗盘所采集到的朝向信息，并获取到与所述定位标签通信时的信号强度，之后将所述标签信息、所述朝向信息和所述信号强度发送至蓝牙网关；

所述蓝牙网关，用于根据所述信号强度计算出相对距离，根据同一标签信息下的至少三个所述相对距离计算出所述标签信息所对应的定位标签的初始位置信息；获取所述标签信息的上一次最终位置信息，根据所述标签信息的朝向信息和所述上一次最终位置信息和对所述初始位置信息进行校准，以得到当次最终位置信息。

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