CN114268248A - 超高速bldc电机反电动势电压监测方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种超高速BLDC电机反电动势电压监测方法，包括设置PWM斩波定时器的频率、输出比较中断和溢出中断使能；设置反电动势监测定时器的频率和溢出中断使能，其中，反电动势监测定时器的频率高于PWM斩波定时器的频率；启动电机并开启PWM斩波定时器；在PWM斩波定时器的输出比较中断的过程中开启反电动势监测定时器；执行电机反电动势过零点监测；在换相时刻时执行电机换相；在PWM斩波定时器的溢出中断使能中关闭反电动势监测定时器。本发明提高了检测反电动势过零点和电机换相的精度，且PWM斩波频率无须提高，有效避免功率器件开关损耗的增加。

Description

超高速BLDC电机反电动势电压监测方法

技术领域

本发明涉及电机领域，更具体地说是一种超高速BLDC电机反电动势电压监测方法。

背景技术

传统的无位置传感器直流无刷电机控制系统中，无位置传感器电机换相速度受限于驱动电机的PWM斩波周期(PWM载波频率)，原因在于监测电机反电动势过零点的算法与电机换相算法都在PWM载波中断中执行；但也正因如此，控制系统才能对电机反电动势过零点进行同步监测，准确识别电机换相时刻。但遇到具有超高转速的电机，电机换相频率较高，控制系统如果用较低的反电动势过零点监测频率监测反电动势过零点，会引起监测精度不够，导致电机换相点错失的情况，进一步导致电机换相出错，严重的会损坏控制器功率器件。因此，只能通过提高PWM载波频率，来提高反电动势过零点监测精度和换相准确度，满足控制要求。但提高PWM载波频率，会引起功率器件开关损耗增加，控制器发热严重等问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种超高速BLDC电机反电动势电压监测方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，超高速BLDC电机反电动势电压监测方法，所述方法包括：

设置PWM斩波定时器的频率、输出比较中断和溢出中断使能；

设置反电动势监测定时器的频率和溢出中断使能，其中，反电动势监测定时器的频率高于PWM斩波定时器的频率；

启动电机并开启PWM斩波定时器；

在PWM斩波定时器的输出比较中断的过程中开启反电动势监测定时器；

执行电机反电动势过零点监测；

在换相时刻时执行电机换相；

在PWM斩波定时器的溢出中断使能中关闭反电动势监测定时器。

其进一步技术方案为：所述反电动势监测定时器的频率为PWM斩波定时器的频率的N倍，N大于等于5。

其进一步技术方案为：所述的执行电机反电动势过零点监测，具体包括：

监测非导通相的反电动势电压幅值和母线输入电压幅值；

判断反电动势电压幅值是否大于母线输入电压幅值的0.5倍；

若是，则获得反电动势电压过零点。

其进一步技术方案为：所述的在换相时刻时执行电机换相，具体包括：

进入换相的数字滤波和换相延迟；

判断是否满足换相延迟时间；

若是，则根据通电顺序逻辑执行PWM输出通道切换动作。

第二方面，超高速BLDC电机反电动势电压监测装置，所述装置包括第一设置单元、第二设置单元、第一启动单元、第二启动单元、第一执行单元、第二执行单元以及关闭单元；

所述第一设置单元，用于设置PWM斩波定时器的频率、输出比较中断和溢出中断使能；

所述第二设置单元，用于设置反电动势监测定时器的频率和溢出中断使能，其中，反电动势监测定时器的频率高于PWM斩波定时器的频率；

所述第一启动单元，用于启动电机并开启PWM斩波定时器；

所述第二启动单元，用于在PWM斩波定时器的输出比较中断的过程中开启反电动势监测定时器；

所述第一执行单元，用于执行电机反电动势过零点监测；

所述第二执行单元，用于在换相时刻时执行电机换相；

所述关闭单元，用于在PWM斩波定时器的溢出中断使能中关闭反电动势监测定时器。

其进一步技术方案为：所述反电动势监测定时器的频率为PWM斩波定时器的频率的N倍，N大于等于5。

其进一步技术方案为：所述所述第一执行单元包括监测模块、第一判断模块以及获取模块；

所述检测模块，用于监测非导通相的反电动势电压幅值和母线输入电压幅值；

所述第一判断模块，用于判断反电动势电压幅值是否大于母线输入电压幅值的0.5倍；

所述获取模块，用于获得反电动势电压过零点。

其进一步技术方案为：所述第二执行单元包括切换模块、第二判断模块以及执行模块；

所述切换模块，用于进入换相的数字滤波和换相延迟；

所述第二判断模块，用于判断是否满足换相延迟时间；

所述执行模块，用于根据通电顺序逻辑执行PWM输出通道切换动作。

第三方面，一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的方法步骤。

第四方面，一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如上述的方法步骤。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明引入了反电动势监测定时器，在PWM斩波定时器的输出比较中断的过程中开启反电动势监测定时器，在PWM斩波定时器的溢出中断使能中关闭反电动势监测定时器，这样就能使得反电动势监测定时器与PWM斩波定时器完成时间同步，提高了检测反电动势过零点和电机换相的精度，且PWM斩波频率无须提高，有效避免功率器件开关损耗的增加。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施例提供的超高速BLDC电机反电动势电压监测方法的流程图；

图2为本发明具体实施例提供的超高速BLDC电机反电动势电压监测装置的示意图框图；

图3为本发明具体实施例提供的一种计算机设备的示意性框图；

图4为本发明的实验数据图。

具体实施方式

为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

本发明主要用于超高速电机的反电动势电压监测中，能够提高检测反电动势过零点和电机换相的精度，且能有效避免功率器件开关损耗的增加。下面通过具体实施例来介绍本发明。

如图1所示，超高速BLDC电机反电动势电压监测方法，包括以下步骤：S10、S20、S30、S40、S50、S60和S70。

S10、设置PWM斩波定时器的频率、输出比较中断和溢出中断使能。

系统初始化后，设置PWM斩波定时器的频率、输出比较中断和溢出中断使能。

S20、设置反电动势监测定时器的频率和溢出中断使能，其中，反电动势监测定时器的频率高于PWM斩波定时器的频率。

反电动势监测定时器的频率为PWM斩波定时器的频率的N倍，N大于等于5。

本实施例中，反电动势监测定时器的频率为PWM斩波定时器的频率的5倍，PWM斩波定时器的频率为10kHz，反电动势监测定时器的频率为50kHz。

S30、启动电机并开启PWM斩波定时器。

S40、在PWM斩波定时器的输出比较中断的过程中开启反电动势监测定时器。

S50、执行电机反电动势过零点监测。

步骤S50具体包括以下步骤：

S501、监测非导通相的反电动势电压幅值和母线输入电压幅值。

S502、判断反电动势电压幅值是否大于母线输入电压幅值的0.5倍，若是，S503、则获得反电动势电压过零点，如否，则返回步骤S501。

启动电机中的AD模块读取非导通相反电动势电压，获取非导通相反电动势电压幅值Vbemf，并与母线输入电压Vcc的二分一进行幅值大小比较，如果Vbemf>1/2Vcc，则该时刻就是反电动势过零点。

S60、在换相时刻时执行电机换相。

步骤S60具体包括以下步骤：

S601、进入换相的数字滤波和换相延迟。

S602、判断是否满足换相延迟时间，若是，S603、则根据通电顺序逻辑执行PWM输出通道切换动作，若否，则返回步骤S501。

进入换相的数字滤波和换相延迟，如果满足换相延迟，根据通电顺序逻辑执行PWM输出通道切换动作，完成电机换相。

S70、在PWM斩波定时器的溢出中断使能中关闭反电动势监测定时器。

更为具体地，面对超高速电机的高换相频率，如果使用低PWM载波频率去监测其反电动势过零点，一定会出现过零点错失的问题，因此，本专利提出使用反电动势监测定时器的定时器去替代PWM斩波定时器，执行反电动势过零点监测和电机换相。例如，PWM载波频率为10kHz，那么替代PWM斩波定时器的反电动势监测定时器的设定频率为50kHz，这样就能将反电动势过零点监测精度和电机换相精度提高5倍。但这两个定时器之间会存在不同步的问题，会严重影响反电动势过零点监测时刻，导致电机反电动势过零点监测不准。

为了解决PWM斩波定时器与电动势监测定时器的时间不同步的问题，采用如下手段：

电动势监测定时器默认为关闭状态，设置PWM斩波定时器的输出比较中断，并在该中断中启动电动势监测定时器(T0时刻)，并在PWM斩波定时器的定时器溢出中断关闭电动势监测定时器(T1时刻)，这样就能产生具有同步效果的反电动势过零点采样和电机换相的时间窗口△T(△T＝T1-T0)。在△T时间内，电动势监测定时器将多次定时执行反电动势过零点监测，启动AD模块读取非导通相反电动势电压，获取非导通相反电动势电压幅值Vbemf，并与母线输入电压Vcc的二分一进行幅值大小比较，如果Vbemf>1/2Vcc，则该时刻就是反电动势过零点，进入换相的数字滤波和换相延迟，如果满足换相延迟，根据通电顺序逻辑执行PWM输出通道切换动作，完成电机换相。在PWM斩波定时器溢出中断中关闭电动势监测定时器，这样就能满足超高速电机的高换相频率要求，而且PWM载波频率依然是维持在10KHz。

如图4所示，在时间窗口△T时间内，系统通过电动势监测定时器中断进行电机反电动势电压同步检测，监测反电动势过零点，并在换相时刻进行电机换相动作；电动势监测定时器与PWM斩波定时器完成时间同步，提高检测反电动势过零点和电机换相的精度，但PWM斩波频率无须提高，有效避免功率器件开关损耗的增加。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上述的一种超高速BLDC电机反电动势电压监测方法，本发明具体实施例还提供了一种超高速BLDC电机反电动势电压监测装置。

如图2所示，超高速BLDC电机反电动势电压监测装置100，包括第一设置单元110、第二设置单元120、第一启动单元130、第二启动单元140、第一执行单元150、第二执行单元160以及关闭单元170。

第一设置单元110，用于设置PWM斩波定时器的频率、输出比较中断和溢出中断使能。

系统初始化后，设置PWM斩波定时器的频率、输出比较中断和溢出中断使能。

第二设置单元120，用于设置反电动势监测定时器的频率和溢出中断使能，其中，反电动势监测定时器的频率高于PWM斩波定时器的频率。

反电动势监测定时器的频率为PWM斩波定时器的频率的N倍，N大于等于5。

本实施例中，反电动势监测定时器的频率为PWM斩波定时器的频率的5倍，PWM斩波定时器的频率为10kHz，反电动势监测定时器的频率为50kHz。

第一启动单元130，用于启动电机并开启PWM斩波定时器。

第二启动单元140，用于在PWM斩波定时器的输出比较中断的过程中开启反电动势监测定时器。

第一执行单元150，用于执行电机反电动势过零点监测。

第一执行单元150包括监测模块、第一判断模块以及获取模块。

检测模块，用于监测非导通相的反电动势电压幅值和母线输入电压幅值。

第一判断模块，用于判断反电动势电压幅值是否大于母线输入电压幅值的0.5倍。

获取模块，用于获得反电动势电压过零点。

启动电机中的AD模块读取非导通相反电动势电压，获取非导通相反电动势电压幅值Vbemf，并与母线输入电压Vcc的二分一进行幅值大小比较，如果Vbemf>1/2Vcc，则该时刻就是反电动势过零点。

第二执行单元160，用于在换相时刻时执行电机换相。

第二执行单元包括切换模块、第二判断模块以及执行模块。

切换模块，用于进入换相的数字滤波和换相延迟。

第二判断模块，用于判断是否满足换相延迟时间。

执行模块，用于根据通电顺序逻辑执行PWM输出通道切换动作。

进入换相的数字滤波和换相延迟，如果满足换相延迟，根据通电顺序逻辑执行PWM输出通道切换动作，完成电机换相。

关闭单元170，用于在PWM斩波定时器的溢出中断使能中关闭反电动势监测定时器。

更为具体地，面对超高速电机的高换相频率，如果使用低PWM载波频率去监测其反电动势过零点，一定会出现过零点错失的问题，因此，本专利提出使用反电动势监测定时器的定时器去替代PWM斩波定时器，执行反电动势过零点监测和电机换相。例如，PWM载波频率为10kHz，那么替代PWM斩波定时器的反电动势监测定时器的设定频率为50kHz，这样就能将反电动势过零点监测精度和电机换相精度提高5倍。但这两个定时器之间会存在不同步的问题，会严重影响反电动势过零点监测时刻，导致电机反电动势过零点监测不准。

为了解决PWM斩波定时器与电动势监测定时器的时间不同步的问题，采用如下手段：

电动势监测定时器默认为关闭状态，设置PWM斩波定时器的输出比较中断，并在该中断中启动电动势监测定时器(T0时刻)，并在PWM斩波定时器的定时器溢出中断关闭电动势监测定时器(T1时刻)，这样就能产生具有同步效果的反电动势过零点采样和电机换相的时间窗口△T(△T＝T1-T0)。在△T时间内，电动势监测定时器将多次定时执行反电动势过零点监测，启动AD模块读取非导通相反电动势电压，获取非导通相反电动势电压幅值Vbemf，并与母线输入电压Vcc的二分一进行幅值大小比较，如果Vbemf>1/2Vcc，则该时刻就是反电动势过零点，进入换相的数字滤波和换相延迟，如果满足换相延迟，根据通电顺序逻辑执行PWM输出通道切换动作，完成电机换相。在PWM斩波定时器溢出中断中关闭电动势监测定时器，这样就能满足超高速电机的高换相频率要求，而且PWM载波频率依然是维持在10KHz。

如图4所示，在时间窗口△T时间内，系统通过电动势监测定时器中断进行电机反电动势电压同步检测，监测反电动势过零点，并在换相时刻进行电机换相动作；电动势监测定时器与PWM斩波定时器完成时间同步，提高检测反电动势过零点和电机换相的精度，但PWM斩波频率无须提高，有效避免功率器件开关损耗的增加。

如图3所示，本发明具体实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述的超高速BLDC电机反电动势电压监测方法步骤。

该计算机设备700可以是终端或服务器。该计算机设备700包括通过系统总线710连接的处理器720、存储器和网络接口750，其中，存储器可以包括非易失性存储介质730和内存储器740。

该非易失性存储介质730可存储操作系统731和计算机程序732。该计算机程序732被执行时，可使得处理器720执行任意一种超高速BLDC电机反电动势电压监测方法。

该处理器720用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备700的运行。

该内存储器740为非易失性存储介质730中的计算机程序732的运行提供环境，该计算机程序732被处理器720执行时，可使得处理器720执行任意一种超高速BLDC电机反电动势电压监测方法。

该网络接口750用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备700的限定，具体的计算机设备700可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。其中，所述处理器720用于运行存储在存储器中的程序代码，以实现以下步骤：

设置PWM斩波定时器的频率、输出比较中断和溢出中断使能；

设置反电动势监测定时器的频率和溢出中断使能，其中，反电动势监测定时器的频率高于PWM斩波定时器的频率；

启动电机并开启PWM斩波定时器；

在PWM斩波定时器的输出比较中断的过程中开启反电动势监测定时器；

执行电机反电动势过零点监测；

在换相时刻时执行电机换相；

在PWM斩波定时器的溢出中断使能中关闭反电动势监测定时器。

其进一步技术方案为：所述反电动势监测定时器的频率为PWM斩波定时器的频率的N倍，N大于等于5。

其进一步技术方案为：所述的执行电机反电动势过零点监测，具体包括：

监测非导通相的反电动势电压幅值和母线输入电压幅值；

判断反电动势电压幅值是否大于母线输入电压幅值的0.5倍；

若是，则获得反电动势电压过零点。

其进一步技术方案为：所述的在换相时刻时执行电机换相，具体包括：

进入换相的数字滤波和换相延迟；

判断是否满足换相延迟时间；

若是，则根据通电顺序逻辑执行PWM输出通道切换动作。

应当理解，在本申请实施例中，处理器720可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器720还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的计算机设备700结构并不构成对计算机设备700的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明中各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.超高速BLDC电机反电动势电压监测方法，其特征在于，所述方法包括：

设置PWM斩波定时器的频率、输出比较中断和溢出中断使能；

设置反电动势监测定时器的频率和溢出中断使能，其中，反电动势监测定时器的频率高于PWM斩波定时器的频率；

启动电机并开启PWM斩波定时器；

在PWM斩波定时器的输出比较中断的过程中开启反电动势监测定时器；

执行电机反电动势过零点监测；

在换相时刻时执行电机换相；

在PWM斩波定时器的溢出中断使能中关闭反电动势监测定时器。

2.根据权利要求1所述的超高速BLDC电机反电动势电压监测方法，其特征在于，所述反电动势监测定时器的频率为PWM斩波定时器的频率的N倍，N大于等于5。

3.根据权利要求1所述的超高速BLDC电机反电动势电压监测方法，其特征在于，所述的执行电机反电动势过零点监测，具体包括：

监测非导通相的反电动势电压幅值和母线输入电压幅值；

判断反电动势电压幅值是否大于母线输入电压幅值的0.5倍；

若是，则获得反电动势电压过零点。

4.根据权利要求1所述的超高速BLDC电机反电动势电压监测方法，其特征在于，所述的在换相时刻时执行电机换相，具体包括：

进入换相的数字滤波和换相延迟；

判断是否满足换相延迟时间；

若是，则根据通电顺序逻辑执行PWM输出通道切换动作。

5.超高速BLDC电机反电动势电压监测装置，其特征在于，所述装置包括第一设置单元、第二设置单元、第一启动单元、第二启动单元、第一执行单元、第二执行单元以及关闭单元；

所述第一设置单元，用于设置PWM斩波定时器的频率、输出比较中断和溢出中断使能；

所述第二设置单元，用于设置反电动势监测定时器的频率和溢出中断使能，其中，反电动势监测定时器的频率高于PWM斩波定时器的频率；

所述第一启动单元，用于启动电机并开启PWM斩波定时器；

所述第二启动单元，用于在PWM斩波定时器的输出比较中断的过程中开启反电动势监测定时器；

所述第一执行单元，用于执行电机反电动势过零点监测；

所述第二执行单元，用于在换相时刻时执行电机换相；

所述关闭单元，用于在PWM斩波定时器的溢出中断使能中关闭反电动势监测定时器。

6.根据权利要求5所述的超高速BLDC电机反电动势电压监测装置，其特征在于，所述反电动势监测定时器的频率为PWM斩波定时器的频率的N倍，N大于等于5。

7.根据权利要求5所述的超高速BLDC电机反电动势电压监测装置，其特征在于，所述所述第一执行单元包括监测模块、第一判断模块以及获取模块；

所述检测模块，用于监测非导通相的反电动势电压幅值和母线输入电压幅值；

所述第一判断模块，用于判断反电动势电压幅值是否大于母线输入电压幅值的0.5倍；

所述获取模块，用于获得反电动势电压过零点。

8.根据权利要求5所述的超高速BLDC电机反电动势电压监测装置，其特征在于，所述第二执行单元包括切换模块、第二判断模块以及执行模块；

所述切换模块，用于进入换相的数字滤波和换相延迟；

所述第二判断模块，用于判断是否满足换相延迟时间；

所述执行模块，用于根据通电顺序逻辑执行PWM输出通道切换动作。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～4中任意一项所述的方法步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1～4任意一项所述的方法步骤。

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