CN114265402A - 仓库设备感知系统和控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种仓库设备感知系统及控制方法，感知系统包括货架框体、叉车总成设备、感知设备和控制中心设备，感知设备用于采集仓库数据并发送至控制中心设备；控制中心设备在没有人工操作叉车总成设备时，对叉车总成设备进行路径规划，通过叉车总成设备完成对货架框体的货物运输；控制中心设备还在有人工操作叉车总成设备时，控制叉车总成设备进行障碍物规避。在货物过高造成叉车操控人员出现视线障碍的时候，可以有效的避免叉车在运输的过程中与仓库地面出现的不在预料之中的障碍物发生碰撞，解决了操控人员视线盲区存在的安全隐患，从而保证货物与操控人员的安全，便于仓库设备对货物的管理，提高了仓库管理便利性。

Description

仓库设备感知系统和控制方法

技术领域

本申请涉及物联网技术领域，特别是涉及一种仓库设备感知系统和控制方法。

背景技术

物联网是指通过各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统、红外感应器、激光扫描器等各种装置与技术，实时采集任何需要监控、连接、互动的物体或过程，采集其声、光、热、电、力学、化学、生物、位置等各种需要的信息，通过各类可能的网络接入，实现物与物、物与人的泛在连接，实现对物品和过程的智能化感知、识别和管理。

传统的仓储管理控制系统可实现生产到装车全流程无人，但是当仓库管理系统管理控制系统出现故障，需要人工利用叉车进行仓库管理的时候，由于叉车叉取货物高度的不确定性，从而货物的高度会造成操控叉车人员出现视线障碍的弊端，从而不利于仓库的管理。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种可提高仓库管理便利性的仓库设备感知系统和方法。

一种仓库设备感知系统，包括货架框体、叉车总成设备、感知设备和控制中心设备，所述控制中心设备基于物理网与所述货架框体设备、所述叉车总成设备和所述感知设备进行通信；

所述感知设备用于采集仓库数据并发送至所述控制中心设备；所述控制中心设备在没有人工操作叉车总成设备时，对所述叉车总成设备进行路径规划，通过所述叉车总成设备完成对货架框体的货物运输；所述控制中心设备还在有人工操作叉车总成设备时，控制所述叉车总成设备进行障碍物规避。

在其中一个实施例中，所述感知设备包括设置于所述货架框体的感应标签和重力感应件，以及设置于所述叉车总成设备的阅读器。

在其中一个实施例中，所述货架框体包括放置板和限位框，所述放置板开设有对称设置的凹槽，所述凹槽的内部前端固定连接所述限位框，所述限位框内卡接感应标签。

在其中一个实施例中，所述放置板的数量为多个且均匀排列，两个相对应设置的所述放置板之间形成放置腔，所述凹槽的两侧均开设有校准槽,所述限位框的水平面低于校准槽的水平面。

在其中一个实施例中，所述叉车总成设备包括框架和叉车板，所述框架上安装有气缸和滑板，所述叉车板远离滑板一侧的底端固定连接有阅读器。

在其中一个实施例中，所述框架开设有限位槽，所述滑板靠近限位槽的一侧固定连接有滑块，所述滑板通过限位槽和滑块与框架滑动连接，所述叉车板通过转动杆与滑板转动连接,所述叉车板靠近滑板的一侧滑动连接有滑动件，所述滑动件通过万向轴转动连接有调节板。

在其中一个实施例中，所述叉车板竖直方向远离滑板的一侧固定连接有缓冲块，所述框架的底端安装有万向轮，所述框架固定连接有安装支架。

在其中一个实施例中，所述框架和叉车板均呈L形设计。

在其中一个实施例中，所述控制中心设备还用于根据所述仓库数据对货架框体上的货物进行重量检测和存放信息管理。

一种仓库设备控制方法，基于上述的仓库设备感知系统实现，该方法包括以下步骤：

在没有人工操作叉车总成设备时，对叉车总成设备进行路径规划，通过叉车总成设备完成对货架框体的货物运输；

在有人工操作叉车总成设备时，控制所述叉车总成设备进行障碍物规避。

上述仓库设备感知系统及控制方法，控制中心设备在没有人工操作叉车总成设备时，对叉车总成设备进行路径规划，通过叉车总成设备完成对货架框体的货物运输，从而实现仓库设备对货物的管理。控制中心设备在有人工操作叉车总成设备时，控制叉车总成设备进行障碍物规避。在货物过高造成叉车操控人员出现视线障碍的时候，可以有效的避免叉车在运输的过程中与仓库地面出现的不在预料之中的障碍物发生碰撞，解决了操控人员视线盲区存在的安全隐患，从而保证货物与操控人员的安全，便于仓库设备对货物的管理，提高了仓库管理便利性。

附图说明

图1为一实施例中仓库设备感知系统的结构框图；

图2为一实施例中仓库设备感知系统的模块结构示意图；

图3为一实施例中仓库设备货架的立体结构示意图；

图4为图3中放置板的结构示意图；

图5为一实施例中仓库设备叉车总成的立体结构示意图；

图6为图5中A处的放大图；

图7为图5中B处的放大图；

图8为图5的正视结构示意图；

图9为图8中C处的放大图；

图10为一实施例中叉车板与框架的结构示意图；

图11为图8中滑动件带动滑动板移动时的状态结构示意图；

图12为图11中调节件向左转动时的结构示意图；

图13为图12中滑动件与调节板的立体结构示意图；

图14为图11转动调节件向前转动时的状态结构示意图；

图15为图14中滑动件与调节板的立体结构示意图。

附图标记说明：10、货架框体；11、放置板；111、凹槽；112、校准槽；12、放置腔；13、挡板；14、重力感应件；15、限位框；151、感应标签；20、叉车总成设备；21、框架；211、万向轮；212、限位槽；213、安装支架；214、气缸；22、叉车板；221、缓冲块；222、阅读器；23、调节板；231、滑动件；24、滑板；241、转动杆；242、滑块；30、控制中心设备。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。以下实施例中的“连接”，如果被连接的电路、模块、单元等相互之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语包括相关所列项目的任何及所有组合。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种仓库设备感知系统，包括货架框体10、叉车总成设备20、感知设备和控制中心设备30，控制中心设备30基于物理网与货架框体设备10、叉车总成设备20和感知设备进行通信；感知设备用于采集仓库数据并发送至控制中心设备30；控制中心设备30在没有人工操作叉车总成设备时，对叉车总成设备20进行路径规划，通过叉车总成设备20完成对货架框体10的货物运输；控制中心设备30还在有人工操作叉车总成设备时，控制叉车总成设备20进行障碍物规避。

具体地，感知设备可包括不同类型的传感器件，各种传感器件可设置在货架框体10、叉车总成设备20以及仓库其他位置，用于采集仓库数据并上传至控制中心设备30。其中，仓库数据可包括货架框体10上的货物类型、重量等信息，叉车总成设备20上的阅读器读取到的信息，还可包括仓库环境数据等。操作人员可根据实际需求选择是否需要人工操作叉车总成设备20，例如可通过人工操作叉车总成设备20上的操作面板启动人工操作模式。控制中心设备30可预先保存货架框体10的位置信息，在没有人工操作叉车总成设备20时，根据需要运输的货物信息以及仓库数据对叉车总成设备20进行路径规划，从而控制叉车总成设备20自动将货物运输至货架框体10，或者自动从货架框体10转移货物。在有人工操作叉车总成设备20时，控制中心设备30还可结合采集的仓库数据控制叉车总成设备20进行障碍物规避，在运输的货物比较高遮挡了操作人员视线时，也能有效的避免叉车在运输的过程中与仓库地面出现的不在预料之中的障碍物发生碰撞。

在一个实施例中，感知设备包括设置于货架框体10的感应标签和重力感应件，以及设置于叉车总成设备20的阅读器。其中，感应标签用于存储货架框体10的货物存放信息，重力感应件用于检测货架框体10存放的货物重量，阅读器用于对感应标签进行信息读取。此外，感知设备还可包括设置于仓库不同位置，对仓库地面等环境进行检测的传感器件。

在一个实施例中，控制中心设备30还用于根据仓库数据对货架框体10上的货物进行重量检测和存放信息管理。进一步地，控制中心设备30可包括控制中心处理器和信号储存库，控制中心处理器用于执行路径规划、障碍物规避、货物信息管理等功能，信号储存库用于存储相关数据，感知系统所产生的数据通过信号储存库进行储存。具体地，如图2所示，控制中心处理器的功能模块可包括路线规划单元、射频识别单元和置物感知单元，路线规划单元包括智能传感模块和障碍物规避模块，射频识别单元包括射频校准模块、标签识别模块和故障自检测模块，置物感知单元包括重量检测模块和取放信息传载模块。通过在在感知系统内设置障碍物规避模块，能够有效的控制叉车总成对货物的运输，障碍物规避模块能够在人工操控叉车总成，且叉车总成上叉取的货物达到一定高度，造成叉车操控人员出现视线障碍的时候，有效的避免叉车在运输的过程中与仓库地面出现的不在预料之中的障碍物发生碰撞，解决了操控人员视线盲区存在的安全隐患。通过故障自检模块能够及时发现叉车总成存在的问题，从而能够及时有效的对叉车总成进行检修，提升仓库管理的效率。

货架框体10的具体结构并不唯一，在一个实施例中，如图3和图4所示，货架框体10包括放置板11和限位框15，放置板11开设有对称设置的凹槽111，凹槽111的设置能够便于利用叉车总成设备20实现货物的取放操作。凹槽111的内部前端固定连接限位框15，限位框15内卡接感应标签151。限位框15能够对感应标签151进行保护，且限位框15的设置能够便于感应标签151的更换，从而实现货架框体10对不同种类物品的放置。

进一步地，放置板11的数量为多个且均匀排列，两个相对应设置的放置板11之间形成放置腔12，叉车总成设备20将叉取的货物放置到放置腔12的内部，完成货物的整理。凹槽111的两侧均开设有校准槽112,限位框15的水平面低于校准槽112的水平面。放置板11上安装有重力感应件14，放置板11远离感应标签151的一端固定连接有挡板13，挡板13能够有效的避免放置在放置板11上的货物掉落，造成货物受损的问题发生。

叉车总成设备20的结构也并不唯一，在一个实施例中，如图5-图15所示，叉车总成设备20包括框架21和叉车板22，框架21上安装有气缸214和滑板24，叉车板22远离滑板24一侧的底端固定连接有阅读器222，气缸214用于驱动滑板24的移动。在叉车板22的底端设置阅读器222，在货架框体10的放置板11内设置感应标签151，通过阅读器222对感应标签151的读取，并将读取的信息传输到系统内，从而能够全面的掌控仓库货架框体10空余的放置腔12以及货架框体10上放置相关货物的位置，从而能够便对仓库的管理，实现仓库管理的智能化。在放置板11上设置的校准槽112能够对叉车板22放置的位置进行感应，从而控制叉车板22上的阅读器222与感应标签151的垂直距离，从而便于阅读器222对感应标签151进行读取，解决了阅读器222与感应标签151之间信号传输的感应不良的现象，阅读器222对感应标签151内存储的信息进行读取，从而实现感知系统对仓库的管理。

进一步地，框架21开设有限位槽212，滑板24靠近限位槽212的一侧固定连接有滑块242，滑板242通过限位槽212和滑块242与框架21滑动连接，叉车板22通过转动杆241与滑板24转动连接,叉车板22靠近滑板24的一侧滑动连接有滑动件231，滑动件231通过万向轴转动连接有调节板23。在叉车总成设备20上设置调节板23，调节板23的设置能够对货物的两侧进行遮挡，通过滑动件231调节调节板23在叉车总成设备20上的高度，调节板23高度的调节能够扩充叉车总成设备20所叉取货物的重心面积，从而提升货物运输过程中的稳定性，且叉车板22通过转动杆241与叉车总成设备20转动连接，因此，通过转动杆241能够有效的调节叉车板22的角度，从而调节控制叉取的货物重心靠近滑板24，通过叉车板22对货物产生支撑力的分力，能够有效的减缓离心力对货物产生的作用，从而便于叉车对货物的运输。

此外，在一个实施例中，叉车板22竖直方向远离滑板24的一侧固定连接有缓冲块221，框架21的底端安装有万向轮221，框架21固定连接有安装支架213。其中，框架21和叉车板22均呈L形设计。万向轮211的设置能够便于叉车总成设备20的运输，安装支架213能够便于将叉车总成设备20安装到对应的操控机机上，从而便于人工实现对叉车总成设备20的控制，便于叉车总成设备20手动控制的使用以及人工操控机器对叉车总成设备20进行使用。

上述仓库设备感知系统，控制中心设备在没有人工操作叉车总成设备时，对叉车总成设备进行路径规划，通过叉车总成设备完成对货架框体的货物运输，从而实现仓库设备对货物的管理。控制中心设备在有人工操作叉车总成设备时，控制叉车总成设备进行障碍物规避。在货物过高造成叉车操控人员出现视线障碍的时候，可以有效的避免叉车在运输的过程中与仓库地面出现的不在预料之中的障碍物发生碰撞，解决了操控人员视线盲区存在的安全隐患，从而保证货物与操控人员的安全，便于仓库设备对货物的管理，提高了仓库管理便利性。

在一个实施例中，还提供了一种仓库设备控制方法，基于上述的仓库设备感知系统实现，该方法包括以下步骤：在没有人工操作叉车总成设备时，对叉车总成设备进行路径规划，通过叉车总成设备完成对货架框体的货物运输；在有人工操作叉车总成设备时，控制叉车总成设备进行障碍物规避。

上述仓库设备控制方法，控制中心设备在没有人工操作叉车总成设备时，对叉车总成设备进行路径规划，通过叉车总成设备完成对货架框体的货物运输，从而实现仓库设备对货物的管理。控制中心设备在有人工操作叉车总成设备时，控制叉车总成设备进行障碍物规避。在货物过高造成叉车操控人员出现视线障碍的时候，可以有效的避免叉车在运输的过程中与仓库地面出现的不在预料之中的障碍物发生碰撞，解决了操控人员视线盲区存在的安全隐患，从而保证货物与操控人员的安全，便于仓库设备对货物的管理，提高了仓库管理便利性。

为便于更好地理解上述仓库设备感知系统和控制方法，下面结合具体实施例进行详细解释说明。

请参阅图1-图15，本申请提供的一种基于物联网的仓库设备的感知系统，包括控制中心、信号储存库、货架框体10和叉车总成设备20，感知系统通过控制中心进行控制，感知系统控制货架框体10和叉车总成设备20的运行，感知系统所产生的数据通过信号储存库进行储存，感知系统包括路线规划单元、射频识别单元和置物感知单元，路线规划单元包括智能传感模块和障碍物规避模块，通过在在感知系统内设置路线规划单元、射频识别单元和置物感知单元，通过在路线规划单元内设置智能传感模块和障碍物规避模块，利用智能传感模块控制叉车总成设备20的移动路线，从而实现仓库设备对货物的管理，在路线规划单元设置障碍物规避模块，能够进一步有效的控制叉车总成设备20对货物的运输，障碍物规避模块能够在人工操控叉车总成设备20，且叉车总成设备20上叉取的货物达到一定高度，造成叉车操控人员出现视线障碍的时候，有效的避免叉车在运输的过程中与仓库地面出现的不在预料之中的障碍物发生碰撞，解决了操控人员视线盲区存在的安全隐患，从而保证货物与操控人员的安全，便于仓库设备对货物的管理。射频识别单元包括射频校准模块、标签识别模块和故障自检测模块，置物感知单元包括重量检测模块和取放信息传载模块，感知系统与路线规划单元、射频识别单元和置物感知单元之间信号连接，路线规划单元与射频识别单元和置物感知单元之间信号连接，射频识别单元与置物感知单元之间信号连接，路线规划单元与智能传感模块和障碍物规避模块之间信号连接，射频识别单元与射频校准模块、标签识别模块和故障自检测模块之间信号连接，置物感知单元与重量检测模块和取放信息传载模块之间信号连接，通过故障自检模块能够及时发现叉车总成设备20存在的问题，从而能够及时有效的对叉车总成设备20进行检修，提升仓库管理的效率。

货架框体10上设置有多个放置板11，多个放置板11在货架框体10上均匀排列，两个相对应上下设置的放置板11之间形成放置腔12，叉车总成20将叉取的货物放置到放置腔12的内部，完成货物的整理，放置板11上开设有左右对称设置的凹槽111，凹槽111的设置能够便于利用叉车总成20实现货物的取放操作，凹槽111的两侧均开设有校准槽112，凹槽111的内部前端固定连接有限位框15，限位框15内卡接有感应标签151，限位框15能够对感应标签151进行保护，且限位框15的设置能够便于感应标签151的更换，从而实现货架框体10对不同种类物品的放置，限位框15的水平面低于校准槽112的水平面，放置板11上安装有重力感应件14，放置板11远离感应标签151的一端固定连接有挡板13，挡板13能够有效的避免放置在放置板11上的货物掉落，造成货物受损的问题发生。

叉车总成20包括框架21和叉车板22，框架21的底端安装有万向轮211，万向轮211的设置能够便于叉车总成20的运输，框架21和叉车板22均呈L形设计，框架21上固定连接有安装支架213，安装支架213能够便于将叉车总成20安装到对应的操控机机上，从而便于人工实现对叉车总成20的控制，便于叉车总成20手动控制的使用以及人工操控机器对叉车总成20进行使用，框架21上安装有气缸214和滑板24，气缸214用于驱动滑板24的移动，框架21上开设有限位槽212，滑板24靠近限位槽212的一侧固定连接有滑块242，滑板24通过限位槽212和滑块242与框架21滑动连接，叉车板22通过转动杆241与滑板24转动连接，叉车板22竖直方向远离滑板24的一侧固定连接有缓冲块221，叉车板22靠近滑板24的一侧滑动连接有滑动件231，滑动件231上通过万向轴转动连接有调节板23，在叉车总成20上设置调节板23，调节板23的设置能够对货物的两侧进行遮挡，通过滑动件231调节调节板23在叉车总成20上的高度，调节板23高度的调节能够扩充叉车总成20所叉取货物的重心面积，从而提升货物运输过程中的稳定性，且叉车板22通过转动杆241与叉车总成20转动连接，因此，通过转动杆241能够有效的调节叉车板22的角度，从而调节控制叉取的货物重心靠近滑板24，通过叉车板22对货物产生支撑力的分力，能够有效的减缓离心力对货物产生的作用，从而便于叉车对货物的运输，叉车板22远离滑板24一侧的底端固定连接有阅读器222，在叉车板22的底端设置阅读器222，在货架框体10的放置板11内设置感应标签151，通过阅读器222对感应标签151的读取，并将读取的信息传输到系统内，从而能够全面的掌控仓库货架框体10空余的放置腔12以及货架框体10上放置相关货物的位置，从而能够便对仓库的管理，实现仓库管理的智能化，在放置板11上设置的校准槽112能够对叉车板22放置的位置进行感应，从而控制叉车板22上的阅读器222与感应标签151的垂直距离，从而便于阅读器222对感应标签151进行读取，解决了阅读器222与感应标签151之间信号传输的感应不良的现象，阅读器222对感应标签151内存储的信息进行读取，从而实现感知系统对仓库的管理。

本申请还提供了一种物联网的仓库设备的控制方法，包括以下步骤：路线规划、货物的管理、阅读器222对信息的传输以及信息储存。

S1:路线规划，利用智能传感模块实现叉车总成设备20运行的路线规划，控制叉车总成20在没有人工操控的情况下，通过叉车总成设备20与货架框体10完成货物的运输，在人工操控叉车总成设备20的时候，路线规划单元中的障碍物规避模块实现叉车的安全运行。

S2:货物的管理，通过置物感知单元实现货物的管理，需要利用叉车总成设备20叉取货物的时候，控制调节板23朝着框架21的竖直方向转动，利用叉车板22对放置板11上的货物进行叉取的时候，叉车板22沿着限位框15的上方向着挡板13的方向移动，对放置在放置板11上的货物进行叉取，利用放置板11上形成的凹槽111完成货物的放置，通过气缸214控制滑板24在框架21上移动，从而调节叉车板22的高度，从而便于叉车板22对不同高度的货物进行叉取，货物叉取完成之后，再次通过气缸214控制叉车板22恢复到初始状态，叉车板22的位置调节完成之后，控制调节板23沿着水平方向移动，此时，调节板23对叉取货物的两侧进行遮挡，根据货物的高度，控制滑动件231向上滑动，滑动件231的滑动能够进一步带动调节板23向上移动，然后，控制叉车板22在转动杆241的带动下开始转动，从而调节叉车板22相对应框架21水平方向的角度。

同理，当需要将叉取的货物放置到放置板11上的时候，放置板11上的重力感应件14对放置货物的重量进行检测，从而判断放置货物的重量是否符合相对应放置板11最高载物量的要求。

S3:阅读器222对信息的传输，在叉车板22沿着凹槽111内部滑动的时候，叉车板22的底端与放置板11上的校准槽112位于同一水平面上，通过校准槽112控制叉车板22底端的阅读器222与感应标签151之间的距离，从而便于阅读器222对感应标签151的读取，将叉取货物的信息传输至感应系统内进行储存。

S4:信息储存，通过阅读器222以及感应标签151将叉取货物的信息传输至感应系统内进行储存，储存之后的信息进入信号储存库，从而便于感知系统对仓库的管理。

本申请的工作原理是：

在初始未运输货物的时候，叉车总成设备20呈图5状态，需要利用叉车总成设备20叉取货物的时候，控制调节板23朝着框架21的竖直方向转动，从而便于叉车板22对货架框体10上的货物进行叉取，利用叉车板22对放置板11上的货物进行叉取的时候，叉车板22沿着限位框15的上方向着挡板13的方向移动，对放置在放置板11上的货物进行叉取，利用放置板11上形成的凹槽111完成货物的放置，在叉车板22沿着凹槽111内部滑动的时候，叉车板22的底端与放置板11上的校准槽112位于同一水平面上，通过校准槽112控制叉车板22底端的阅读器222与感应标签151之间的距离，从而便于阅读器222对感应标签151的读取，将叉取货物的信息传输至感应系统内进行储存，通过气缸214控制滑板24在框架21上移动，从而调节叉车板22的高度，从而便于叉车板22对不同高度的货物进行叉取。货物叉取完成之后，再次通过气缸214控制叉车板22恢复到初始状态，从而降低货物的重心，便于货物的运输，叉车板22的位置调节完成之后，控制调节板23沿着水平方向移动，移动之后的调节板23从图13的状态转变为图15的状态，此时，调节板23对叉取货物的两侧进行遮挡，根据货物的高度，控制滑动件231向上滑动，滑动件231的滑动能够进一步带动调节板23向上移动，调节板23的移动能够增加货物重心的范围，从而提升叉车总成设备20在控制货物移动时的稳定性，然后，控制叉车板22在转动杆241的带动下开始转动，从而调节叉车板22相对应框架21水平方向的角度，从而进一步通过叉车板22对货物产生支撑力的分力，能够有效的减缓离心力对货物产生的作用，从而便于叉车总成设备20对货物的运输。

同理，当需要将叉取的货物放置到放置板11上的时候，利用放置板11上形成的凹槽111完成货物的放置，在叉车板22沿着凹槽111内部滑动的时候，叉车板22的底端与放置板11上的校准槽112位于同一水平面上，通过校准槽112控制叉车板22底端的阅读器222与感应标签151之间的距离，从而便于阅读器222对感应标签151的读取，在阅读器222对感应标签151进行读取的过程中，放置板11上的重力感应件14对放置货物的重量进行检测，从而判断放置货物的重量是否符合相对应放置板11最高载物量的要求，从而能够有效的降低放置板11损坏的概率，通过阅读器222以及感应标签151将叉取货物的信息传输至感应系统内进行储存。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：

1.本申请中，通过在在感知系统内设置路线规划单元、射频识别单元和置物感知单元，通过在路线规划单元内设置智能传感模块和障碍物规避模块，利用智能传感模块控制叉车总成的移动路线，从而实现仓库设备对货物的管理，在路线规划单元设置障碍物规避模块，能够进一步有效的控制叉车总成对货物的运输，障碍物规避模块能够在人工操控叉车总成，且叉车总成上叉取的货物达到一定高度，造成叉车操控人员出现视线障碍的时候，有效的避免叉车在运输的过程中与仓库地面出现的不在预料之中的障碍物发生碰撞，解决了操控人员视线盲区存在的安全隐患，从而保证货物与操控人员的安全，便于仓库设备对货物的管理。

2.在叉车板的底端设置阅读器，在货架的放置板内设置感应标签，通过阅读器对感应标签的读取，并将读取的信息传输到系统内，从而能够全面的掌控仓库货架空余的放置腔以及货架上放置相关货物的位置，从而能够便对仓库的管理，实现仓库管理的智能化，在放置板上设置的校准槽能够对叉车板放置的位置进行感应，从而控制叉车板上的阅读器与感应标签的垂直距离，从而便于阅读器对感应标签进行读取，解决了阅读器与感应标签之间信号传输的感应不良的现象。

3.叉车总成上设置调节板，调节板的设置能够对货物的两侧进行遮挡，通过滑动件调节调节板在叉车总成上的高度，调节板高度的调节能够扩充叉车所叉取货物的重心面积，从而提升货物运输过程中的稳定性，且叉车板通过转动杆与叉车总成转动连接，因此，通过转动杆能够有效的调节叉车板的角度，从而调节控制叉取的货物重心靠近滑板，通过叉车板对货物产生支撑力的分力，能够有效的减缓离心力对货物产生的作用，从而便于叉车对货物的运输。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种仓库设备感知系统，其特征在于，包括货架框体、叉车总成设备、感知设备和控制中心设备，所述控制中心设备基于物理网与所述货架框体设备、所述叉车总成设备和所述感知设备进行通信；

所述感知设备用于采集仓库数据并发送至所述控制中心设备；所述控制中心设备在没有人工操作叉车总成设备时，对所述叉车总成设备进行路径规划，通过所述叉车总成设备完成对货架框体的货物运输；所述控制中心设备还在有人工操作叉车总成设备时，控制所述叉车总成设备进行障碍物规避。

2.根据权利要求1所述的仓库设备感知系统，其特征在于，所述感知设备包括设置于所述货架框体的感应标签和重力感应件，以及设置于所述叉车总成设备的阅读器。

3.根据权利要求2所述的仓库设备感知系统，其特征在于，所述货架框体包括放置板和限位框，所述放置板开设有对称设置的凹槽，所述凹槽的内部前端固定连接所述限位框，所述限位框内卡接感应标签。

4.根据权利要求3所述的仓库设备感知系统，其特征在于，所述放置板的数量为多个且均匀排列，两个相对应设置的所述放置板之间形成放置腔，所述凹槽的两侧均开设有校准槽,所述限位框的水平面低于校准槽的水平面。

5.根据权利要求2所述的仓库设备感知系统，其特征在于，所述叉车总成设备包括框架和叉车板，所述框架上安装有气缸和滑板，所述叉车板远离滑板一侧的底端固定连接有阅读器。

6.根据权利要求5所述的仓库设备感知系统，其特征在于，所述框架开设有限位槽，所述滑板靠近限位槽的一侧固定连接有滑块，所述滑板通过限位槽和滑块与框架滑动连接，所述叉车板通过转动杆与滑板转动连接,所述叉车板靠近滑板的一侧滑动连接有滑动件，所述滑动件通过万向轴转动连接有调节板。

7.根据权利要求6所述的仓库设备感知系统，其特征在于，所述叉车板竖直方向远离滑板的一侧固定连接有缓冲块，所述框架的底端安装有万向轮，所述框架上固定连接有安装支架。

8.根据权利要求6所述的仓库设备感知系统，其特征在于，所述框架和叉车板均呈L形设计。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的仓库设备感知系统，其特征在于，所述控制中心设备还用于根据所述仓库数据对货架框体上的货物进行重量检测和存放信息管理。

10.一种仓库设备控制方法，其特征在于，基于权利要求1-9任意一项所述的仓库设备感知系统实现，该方法包括以下步骤：

在没有人工操作叉车总成设备时，对叉车总成设备进行路径规划，通过叉车总成设备完成对货架框体的货物运输；

在有人工操作叉车总成设备时，控制所述叉车总成设备进行障碍物规避。

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