CN114265336A - 一种汽车智能无人远程驾驶系统 - Google Patents
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Abstract
一种汽车智能无人远程驾驶系统，其特征是，包括摄像头、传感器、控制执行ECU和远程通信终端，整体方案包括以下步骤：步骤S1：不在车内的远程驾驶员通过远程通信终端发送控制指令给车载ECU；步骤S2：车辆内部控制执行ECU接收控制信号；步骤S3：车体周围传感器将车辆周围环境和影像信息反馈到远程驾驶员处；实现了车辆驾驶员智能和远程操作系统，整个过程不需要驾驶员在车内操作；为驾驶员与车相距较远，但想执行汽车操作的情况提供了便利；摄像头和传感器的综合运用保证无人驾驶车辆能适用于较复杂的路况环境。
Description
技术领域
本发明涉及无人驾驶领域，尤其是涉及一种汽车智能无人远程驾驶系统。
背景技术
随着自动化和人工智能技术的发展，无人驾驶车辆是未来智能汽车的发展方向。传统无人驾驶技术经过近几年的发展正在慢慢成熟，配置传统无人驾驶系统的车辆已经能够实现在结构化道路上无人驾驶，其主要依靠摄像设备、激光雷达、超声波雷达等设备来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
现在一些辅助的智能驾驶功能出现和普及，比如自动泊车等，可以通过车辆内置的摄像头和传感器，检测周边环境和距离，识别工况，进行一些辅助驾驶功能。但是一些远程操作汽车的智能驾驶技术还未出现。
现有技术是辅助智能驾驶为主，主要是驾驶员在主驾驶座位操作时，一些辅助的智能驾驶功能。对于驾驶员未在驾驶座位并和汽车有一定距离这种情况，目前的功能模块，就是一块空白。如果有该项主动驾驶技术，驾驶员可以远程操作汽车，给生活和出行边界性带来巨大方便。
例如，一种在中国专利文献上公开的“无人驾驶车辆的远程驾驶控制装置、控制方法及无人驾驶车辆”，其公开号为CN112256004A，包括无法在远程驾驶过程中控制无人驾驶车辆的实时运动状态的问题。
发明内容
本发明是为了克服现有技术中无法在远程驾驶过程中控制无人驾驶车辆的实时运动状态的问题，提供一种汽车智能无人远程驾驶系统，实现远程驾驶过程不需要驾驶员在车内操作，为在远程执行汽车操作的情况提供大量便利，节省了客户时间。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种汽车智能无人远程驾驶系统，其特征是，包括摄像头、传感器、控制执行ECU和远程通信终端，整体方案包括以下步骤：
步骤S1：不在车内的远程驾驶员通过远程通信终端发送控制指令给车载ECU；
步骤S2：车辆内部控制执行ECU接收控制信号；
步骤S3：车体周围传感器将车辆周围环境和影像信息反馈到远程驾驶员处。
该系统实现了车辆驾驶员智能和远程操作系统，整个过程不需要远程驾驶员在车内实行操作，为驾驶员与车距离较远，执行汽车操作的情况提供了大量的便利，节约了时间，方便驾驶员对车辆的远程控制。
作为优选，控制执行ECU至少包括一个启动控制设备、一个加速控制设备、一个制动控制设备、一个转向控制设备和一个报警设备，其中，启动控制设备控制汽车的自动启动和自动锁车功能，加速控制设备控制车辆启动后的加速度，制动控制设备控制车辆刹车制动，转向控制设备控制车辆转向角度和车辆平衡，报警设备控制车辆在故障、损坏时的信息反馈，方便远程终端处的驾驶员操作车辆运动形态，及时反馈车辆故障信息提高了智能无人驾驶系统的可靠性和安全性，使得驾驶员对无人驾驶车辆的操作更精确，方便后续故障排查和产品的更新迭代。
作为优选，控制执行ECU在远程通信终端断开连接或物理损坏时，自动执行制动控制设备和报警设备，提高远程操作无人驾驶车辆的安全性和实时性，及时反馈故障信息且及时刹车制动，方便后续故障排查，提高故障判断的准确性和及时性，加强信息交互。
作为优选，摄像头在车辆的车头、车身、车尾三部分分别至少安装4个，其中车头部分的摄像头安装在车灯灯罩下端和保险杠下端，车身部分的摄像头安装在后视镜下端，车尾部分的摄像头安装在车尾灯下端和后备箱外部，多处安装摄像头能避免拍摄死角，全方位地反应当前车辆周围的环境状况以及当前无人驾驶车辆的运动情况，方便驾驶员对当前车辆运行状态和工作环境进行准确的判断，提高智能无人驾驶系统的安全性和可靠性。
作为优选，传感器包括至少一个移动传感器和一个车辆状态信息捕捉传感器，移动传感器记录车辆运行轨迹，车辆状态捕捉传感器用于实时记录车辆的机械状态，移动传感器记录无人驾驶车辆的行动轨迹，提高无人驾驶车辆行驶位置和路径的准确性，状态捕捉传感器反应当前车辆的运动状态，为驾驶员对当前运动情况的判断给出准确信息支持，结合车辆周围环境路况做出更准确的操作，方便驾驶员对无人驾驶车辆的精确控制，提高了智能无人驾驶系统的可靠性和安全性。
作为优选，每个所述摄像头至少包括一个光学发射器，与移动传感器组合，记录车辆运动的实时动态信息和运行轨迹，提高夜间状态下无人驾驶车辆运行时的安全性和可靠性，方便驾驶员在夜间远程驾驶时对无人驾驶车辆的精确控制。
作为优选，远程通信终端通过远程网络和无人驾驶车辆进行远程连接，接收源于所述车辆摄像头和传感器的捕获信息并发射远程控制信号以控制车辆运动，远程通信终端包括信号交互装置，信号交互装置能够让无人驾驶车辆与多个远程通信终端进行信息交互，不在车内的驾驶员通过远程手机客户端或者ipad进行驾驶操作，该操作指令传输到车辆控制执行ECU，车载ECU执行驾驶员操作意图，达到操作闭环控制的目的。
因此，本发明具有以下有益效果：
实现了车辆驾驶员智能和远程操作系统，整个过程不需要驾驶员在车内操作；
为驾驶员与车相距较远，但想执行汽车操作的情况提供了便利；
摄像头和传感器的综合运用保证无人驾驶车辆能适用于较复杂的路况环境。
附图说明
图1是本发明的控制流程示意图；
图2是本发明的一种实际结构示意图。
其中：1.前部传感器；2.后部传感器；3.前部摄像头；4.中部摄像头；5.后部摄像头。
具体实施方式
一种汽车智能无人远程驾驶系统，其特征是，包括摄像头、传感器、控制执行ECU和远程通信终端，整体方案包括以下步骤：
步骤S1：不在车内的远程驾驶员通过远程通信终端发送控制指令给车载ECU；
步骤S2：车辆内部控制执行ECU接收控制信号；
步骤S3：车体周围传感器将车辆周围环境和影像信息反馈到远程驾驶员处。
该系统实现了车辆驾驶员智能和远程操作系统，整个过程不需要远程驾驶员在车内实行操作，为驾驶员与车距离较远，执行汽车操作的情况提供了大量的便利，节约了时间，方便驾驶员对车辆的远程控制。
控制执行ECU至少包括一个启动控制设备、一个加速控制设备、一个制动控制设备、一个转向控制设备和一个报警设备，其中，启动控制设备控制汽车的自动启动和自动锁车功能，加速控制设备控制车辆启动后的加速度，制动控制设备控制车辆刹车制动，转向控制设备控制车辆转向角度和车辆平衡，报警设备控制车辆在故障、损坏时的信息反馈，方便远程终端处的驾驶员操作车辆运动形态，及时反馈车辆故障信息提高了智能无人驾驶系统的可靠性和安全性，使得驾驶员对无人驾驶车辆的操作更精确，方便后续故障排查和产品的更新迭代。
控制执行ECU在远程通信终端断开连接或物理损坏时，自动执行制动控制设备和报警设备，提高远程操作无人驾驶车辆的安全性和实时性，及时反馈故障信息且及时刹车制动，方便后续故障排查，提高故障判断的准确性和及时性，加强信息交互。
如图2所示，摄像头在车辆的车头、车身、车尾三部分分别至少安装4个，其中车头部分的摄像头安装在车灯灯罩下端和保险杠下端，车身部分的摄像头安装在后视镜下端，车尾部分的摄像头安装在车尾灯下端和后备箱外部，多处安装摄像头能避免拍摄死角，全方位地反应当前车辆周围的环境状况以及当前无人驾驶车辆的运动情况，方便驾驶员对当前车辆运行状态和工作环境进行准确的判断，包括车内的控制执行结构，用于接收驾驶员的操作指令，并将车辆状态和四周环境实时传输给驾驶员，提供驾驶员如坐在驾驶位身临其境的视角，以便驾驶员操作更加可靠和安全，摄像头和传感器用于采集检测车辆四周动态环境信息，实时传输给驾驶员的移动端设备。
传感器包括至少一个移动传感器和一个车辆状态信息捕捉传感器，移动传感器记录车辆运行轨迹，车辆状态捕捉传感器用于实时记录车辆的机械状态，移动传感器记录无人驾驶车辆的行动轨迹，提高无人驾驶车辆行驶位置和路径的准确性，状态捕捉传感器反应当前车辆的运动状态，为驾驶员对当前运动情况的判断给出准确信息支持，结合车辆周围环境路况做出更准确的操作，方便驾驶员通过远程移动端设备对车辆周边动态环境进行感知，做出操作指令，传输给车载控制ECU，以执行驾驶员操作。
每个所述摄像头至少包括一个光学发射器，与移动传感器组合，记录车辆运动的实时动态信息和运行轨迹，提高夜间状态下无人驾驶车辆运行时的安全性和可靠性，方便驾驶员在夜间远程驾驶时对无人驾驶车辆的精确控制。
远程通信终端通过远程网络和无人驾驶车辆进行远程连接，接收源于所述车辆摄像头和传感器的捕获信息并发射远程控制信号以控制车辆运动，远程通信终端包括信号交互装置，信号交互装置能够让无人驾驶车辆与多个远程通信终端进行信息交互，不在车内的驾驶员通过远程手机客户端或者ipad进行驾驶操作，该操作指令传输到车辆控制执行ECU，车载ECU执行驾驶员操作意图，达到操作闭环控制的目的。
Claims (8)
1.一种汽车智能无人远程驾驶系统，其特征是，包括摄像头、传感器、控制执行ECU和远程通信终端，整体方案包括以下步骤：
步骤S1：不在车内的远程驾驶员通过远程通信终端发送控制指令给车载ECU；
步骤S2：车辆内部控制执行ECU接收控制信号；
步骤S3：车体周围传感器将车辆周围环境和影像信息反馈到远程驾驶员处。
2.根据权利要求1所述的一种汽车智能无人远程驾驶系统，其特征是，所述控制执行ECU至少包括一个启动控制设备、一个加速控制设备、一个制动控制设备、一个转向控制设备和一个报警设备，其中，启动控制设备控制汽车的自动启动和自动锁车功能，加速控制设备控制车辆启动后的加速度，制动控制设备控制车辆刹车制动，转向控制设备控制车辆转向角度和车辆平衡，报警设备控制车辆在故障、损坏时的信息反馈。
3.根据权利要求1和2所述的一种汽车智能无人远程驾驶系统，其特征是，所述控制执行ECU在远程通信终端断开连接或物理损坏时，自动执行制动控制设备和报警设备。
4.根据权利要求1所述的一种汽车智能无人远程驾驶系统，其特征是，所述摄像头在车辆的车头、车身、车尾三部分分别至少安装4个，其中车头部分的摄像头安装在车灯灯罩下端和保险杠下端，车身部分的摄像头安装在后视镜下端，车尾部分的摄像头安装在车尾灯下端和后备箱外部。
5.根据权利要求1所述的一种汽车智能无人远程驾驶系统，其特征是，所述传感器包括至少一个移动传感器和一个车辆状态信息捕捉传感器，所述移动传感器记录车辆运行轨迹，所述车辆状态捕捉传感器用于实时记录车辆的机械状态。
6.根据权利要求1、4和5所述的一种汽车智能无人远程驾驶系统，其特征是，每个所述摄像头至少包括一个光学发射器，与移动传感器组合，记录车辆运动的实时动态信息和运行轨迹。
7.根据权利要求1所述的一种汽车智能无人远程驾驶系统，其特征是，所述远程通信终端通过远程网络和无人驾驶车辆进行远程连接，以便于接收源于所述车辆摄像头和传感器的捕获信息并发射远程控制信号以控制车辆运动。
8.根据权利要求1和7所述的一种汽车智能无人远程驾驶系统，其特征是，所述远程通信终端包括信号交互装置，信号交互装置能够让无人驾驶车辆与多个远程通信终端进行信息交互。
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| CN202111249359.9A CN114265336A (zh) | 2021-10-26 | 2021-10-26 | 一种汽车智能无人远程驾驶系统 |
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Citations (3)
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| CN106394545A (zh) * | 2016-10-09 | 2017-02-15 | 北京汽车集团有限公司 | 驾驶系统、无人驾驶车辆及车辆远程控制端 |
| CN111433696A (zh) * | 2017-11-30 | 2020-07-17 | 马克·兰伯特 | 用于远程驾驶无人驾驶车辆的系统 |
| CN112965491A (zh) * | 2021-02-07 | 2021-06-15 | 世光(厦门)智能科技有限公司 | 一种远程驾驶协同导航方法及系统 |
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