CN114253297A - 一种船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法 - Google Patents
一种船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114253297A CN114253297A CN202111595193.6A CN202111595193A CN114253297A CN 114253297 A CN114253297 A CN 114253297A CN 202111595193 A CN202111595193 A CN 202111595193A CN 114253297 A CN114253297 A CN 114253297A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ship
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- tail gas
- skyline
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 30
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 125000004122 cyclic group Chemical group 0.000 claims description 4
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 10
- NINIDFKCEFEMDL-UHFFFAOYSA-N Sulfur Chemical compound [S] NINIDFKCEFEMDL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 8
- 229910052717 sulfur Inorganic materials 0.000 description 5
- 239000011593 sulfur Substances 0.000 description 5
- 239000005864 Sulphur Substances 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000002283 diesel fuel Substances 0.000 description 2
- 239000000295 fuel oil Substances 0.000 description 2
- GJEAMHAFPYZYDE-UHFFFAOYSA-N [C].[S] Chemical compound [C].[S] GJEAMHAFPYZYDE-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 239000003344 environmental pollutant Substances 0.000 description 1
- 238000009432 framing Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 231100000719 pollutant Toxicity 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法，包括以下步骤：S1：操控无人机飞行至船舶正前方且高于所述船舶的空中位置；S2：识别所述无人机的摄像头中的天际线和所述船舶的最高点，基于所述天际线与所述最高点，获得所述无人机与所述船舶的高度差和水平间距；S3：基于所述无人机与所述船舶的高度差和水平间距，所述无人机沿垂直于所述船舶航向的面循环飞行，确保所述无人机接触到所述船舶的尾气。本发明在旋翼无人机抵达船舶所在位置之后，旋翼无人机主动且安全地追踪尾气，实现监测过程的自动化。
Description
技术领域
本发明涉及船舶尾气监测领域，特别涉及一种船舶尾气监测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法。
背景技术
国际海事组织IMO的全球限硫令和我国船舶大气污染物排放控制区实施方案都对海船燃油的硫含量做出了限制规定，绝大多数区域要求硫含量不得超过0.5m/m，局部区域要求硫含量不得超过0.1m/m。由于不同硫份含量的柴油之间存在较大的价格差异，如果没有有效的监管方法，期望船主自觉使用更高成本的低硫柴油并不现实，海事部门如何检查船舶是否在排放控制区使用了低硫油是关键。目前，国内外海事局常利用船舶尾气监测无人机对在航船舶尾气中的SO2和CO2浓度进行跟踪监测，通过硫碳比估算燃油硫含量，以提高监管效率；鉴于旋翼无人机具有机动灵活和自动悬停的优势，绝大多数船舶尾气监测无人机采用旋翼无人机作为气体传感器搭载平台。
然而，监测过程中需要飞手精神高度集中，既要操控无人机抵近船舶烟囱主动追踪尾气，又要时刻注意间距和高差以避免碰撞，对飞手的精力消耗带来很大的负担，也存在较大的安全隐患。在无人机抵达船舶所在位置之后，无人机自己主动且安全地追踪尾气，是解决船舶尾气监测旋翼无人机智能化的关键。
发明内容
本发明提出了一种船舶尾气监测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法，实现监测过程的自动化。
为实现上述目的，本申请提供了如下方案：
一种船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法，包括以下步骤：
S1：操控无人机飞行至船舶正前方且高于所述船舶的空中位置；
S2：识别所述无人机的摄像头中的天际线和所述船舶的最高点，基于所述天际线与所述最高点，获得所述无人机与所述船舶的高度差和水平间距；
S3：基于所述无人机与所述船舶的高度差和水平间距，所述无人机沿垂直于所述船舶航向的面循环飞行，确保所述无人机接触到所述船舶的尾气。
优选的，所述S1还包括：所述无人机与所述船舶的船头的水平间距≥1个所述船舶的船身长度；所述无人机高于所述船舶的最高点，所述船舶的最高点低于所述天际线。
优选的，识别所述无人机的摄像头中的天际线和所述船舶的最高点的方法包括：
人工识别天际线，获得所述天际线；
人工框选图像，获得所述船舶所在的区域；
基于图像边缘算法，获得所述船舶所在的区域中所述船舶的边缘像素；
选择所述船舶的边缘像素中最接近所述天际线的点作为所述船舶的最高点。
优选的，获得所述无人机与所述船舶的高度差和水平间距的方法为：
获取初始时刻的所述天际线的位置和所述船舶的最高点的位置；
获取预设时长t的所述天际线的位置和所述船舶的最高点的位置；
基于所述初始时刻的所述天际线的位置和所述船舶的最高点的位置、所述预设时长t的所述天际线的位置和所述船舶的最高点的位置，获得所述无人机与所述船舶间的高度差，同时获得所述预设时长t时的所述无人机与所述船舶间的水平间距。
优选的，所述无人机沿垂直于所述船舶航向的面循环飞行的方法为：
预设所述无人机与所述船舶最高点的最低高度差；当所述无人机飞行至所述最低高度差时，判断所述船舶最高点是否在所述天际线下，若是，则所述无人机继续循环飞行；若不是，则所述无人机终止飞行；当所述无人机飞行时长等于预设值时，无论所述船舶最高点是否在所述天际线下，所述无人机都终止飞行。
优选的，所述无人机沿垂直于所述船舶航向的面按矩形路线循环飞行。
优选的，所述无人机沿垂直于所述船舶航向的面按矩形路线循环飞行包括两种情况：
所述船舶的尾气向右扩散则以所述无人机当下位置与下降至最低高度差高度的竖线为矩形左边；所述船舶的尾气向左扩散则所述竖线为矩形右边。
优选的，当所述无人机沿垂直于所述船舶航向的面按矩形路线循环飞行时，预设所述无人机的水平飞行距离，所述水平飞行距离与风速成正比。
本发明的有益效果为：
本发明提供了一种船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法，在旋翼无人机抵达船舶所在位置之后，旋翼无人机主动且安全地追踪尾气，实现监测过程的自动化。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的一种船舶尾气监测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法流程示意图；
图2为本发明实施例的计算无人机与船舶间的高差与水平间距的示意图；
图3为本发明实施例的无人机沿垂直于船舶航向的面按矩形路线循环飞行的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为使发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
在本实施例中，如图1-3所示，一种船舶尾气监测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法，包括以下步骤：
S1：操控无人机飞行至船舶正前方且高于船舶的空中位置。
具体的，无人机位于船舶航线正前方，确保无无人机悬停时，船舶行驶时可以从无人机正下方经过。
具体的，无人机与船头之间的水平间距至少大于1个船长，确保最不利风向情况下，即尾气向前随风扩散时，无人机不会错过船舶尾气。
具体的，无人机高于船舶的最高点，通常最高点是烟囱或桅杆，判断标准是无人机传回的画面中，船舶的最高点位于天际线之下。
S2：识别无人机的摄像头中的天际线和船舶的最高点，基于天际线与最高点，获得无人机与船舶的高度差和水平间距。
在本实施例中，识别无人机的摄像头中的天际线和船舶的最高点的方法具体包括：
大多数无人机采用的是可见光摄像头，得到的是RGB三色照片；如果无人机采用的是红外摄像头，得到的是热红外照片，则效果更好。
步骤1：考虑到天际线极远，天与水的边界较模糊，人工识别天际线所在行记作lsky。如果相机完全水平，则天际线一般在画面正中央，俯仰视场角度为0；否则，则不在画面正中央，俯仰视场角度不为0。
步骤2：人工框选图像中船舶所在的大致区域，避免其他船舶或背景物体的干扰。运行图像边缘算法，识别人工框选图像中船舶的边缘像素。边缘像素往往位于色差变化剧烈的位置，利用任意的图像边缘算法可以突出并提取边缘像素。
步骤3：识别船舶的边界像素中最接近天际线的那个点作为船舶制高点，所在行为记作lship，即lsky-lship最小。
在本实施例中，获得无人机与船舶的高度差和水平间距的方法具体包括：
步骤1：记录初始时刻的lsky_0和lship_0。
步骤2：记录特定时长t之后的lsky_t和lship_t，t的单位为s，例如10s。
步骤3：计算无人机与船舶间的高差h＝vt/(ctan(asky_0-aship_0)-ctan(asky_t-aship_t))，
特定的相机具有特定的CCD上下的宽度w(非左右的长度)和焦距f，单位为mm。拍摄画面的行号l，单位为像素。自上而下第l(1～d)行的俯仰视场角a在arctan(w/2f)至-arctan(w/2f)之间，上仰为正，下俯为负，俯仰视场角a的计算公式如下为a＝arctan(w×(d/2-l)/df)。将lsky_0、lship_0、lsky_t和lship_t代入公式可得到asky_0、aship_0、asky_t和aship_t。
v为船舶的航速，单位m/s，直接获取自船舶AIS信息，即计算初始时刻和t时刻的船舶经纬度位置之间的间距除以时间间隔t。
步骤4：计算t时刻的无人机与船舶间的水平间距dt＝ctan(asky_t-aship_t)×h。
S3：基于无人机与船舶的高度差和水平间距，无人机沿垂直于船舶航向的面循环飞行，确保无人机接触到船舶的尾气。
在本实施例中，无人机沿垂直于船舶航向的面按矩形路线循环飞行的具体步骤包括：
步骤1：无人机沿垂直于船舶航向的面按矩形路线循环飞行的参数。设定无人机与船舶最高点之间的最低高差hmin，要求该高度不得低于一个阈值，例如5m。判断无人机沿垂直于船舶航向的面按矩形路线循环飞行的左右两种情况，尾气向右扩散则以无人机当下位置与下降至hmin高度的竖线为矩形左边，尾气向左扩散则竖线为矩形右边。设定无人机水平飞行距离p，p与风速成正比，例如风速的3～10倍，如果风速大约为5m/s，则建议p为15～50m。
步骤2：开始飞行并判断hmin安全。飞行的顺序是向下、平移、向上、平移这4个过程的循环。在第一次向下飞行至hmin位置时，人工判断船舶最高点是否在天际线之下，或执行S2判断lsky是否在lship_0之上。如果是，则继续执行循环飞行；如果不是，则终止飞行。
步骤3：飞行时长等于2×dt/v时，终止飞行。
本发明适用于旋翼无人机，要求具备自动悬停能力、自带相机和图传、相机自带增稳云台并保持水平。
本发明的方法不包括无人机从起点飞往船舶和飞离船舶至降落的过程。
以上所述的实施例仅是对本申请优选方式进行的描述，并非对本申请的范围进行限定，在不脱离本申请设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本申请的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本申请权利要求书确定的保护范围内。
Claims (8)
1.一种船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：操控无人机飞行至船舶正前方且高于所述船舶的空中位置；
S2：识别所述无人机的摄像头中的天际线和所述船舶的最高点，基于所述天际线与所述最高点，获得所述无人机与所述船舶的高度差和水平间距；
S3：基于所述无人机与所述船舶的高度差和水平间距，所述无人机沿垂直于所述船舶航向的面循环飞行，确保所述无人机接触到所述船舶的尾气。
2.根据权利要求1所述的船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法，其特征在于，所述S1还包括：所述无人机与所述船舶的船头的水平间距≥1个所述船舶的船身长度；所述无人机高于所述船舶的最高点，所述船舶的最高点低于所述天际线。
3.根据权利要求1所述的船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法，其特征在于，识别所述无人机的摄像头中的天际线和所述船舶的最高点的方法包括：
人工识别天际线，获得所述天际线；
人工框选图像，获得所述船舶所在的区域；
基于图像边缘算法，获得所述船舶所在的区域中所述船舶的边缘像素；
选择所述船舶的边缘像素中最接近所述天际线的点作为所述船舶的最高点。
4.根据权利要求3所述的船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法，其特征在于，获得所述无人机与所述船舶的高度差和水平间距的方法为：
获取初始时刻的所述天际线的位置和所述船舶的最高点的位置；
获取预设时长t的所述天际线的位置和所述船舶的最高点的位置；
基于所述初始时刻的所述天际线的位置和所述船舶的最高点的位置、所述预设时长t的所述天际线的位置和所述船舶的最高点的位置，获得所述无人机与所述船舶间的高度差，同时获得所述预设时长t时的所述无人机与所述船舶间的水平间距。
5.根据权利要求1所述的船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法，其特征在于，所述无人机沿垂直于所述船舶航向的面循环飞行的方法为：
预设所述无人机与所述船舶最高点的最低高度差；当所述无人机飞行至所述最低高度差时，判断所述船舶最高点是否在所述天际线下，若是，则所述无人机继续循环飞行；若不是，则所述无人机终止飞行；当所述无人机飞行时长等于预设值时，无论所述船舶最高点是否在所述天际线下，所述无人机都终止飞行。
6.根据权利要求5所述的船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法，其特征在于，所述无人机沿垂直于所述船舶航向的面按矩形路线循环飞行。
7.根据权利要求6所述的船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法，其特征在于，所述无人机沿垂直于所述船舶航向的面按矩形路线循环飞行包括两种情况：
所述船舶的尾气向右扩散则以所述无人机当下位置与下降至最低高度差高度的竖线为矩形左边；所述船舶的尾气向左扩散则所述竖线为矩形右边。
8.根据权利要求6所述的船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法，其特征在于，当所述无人机沿垂直于所述船舶航向的面按矩形路线循环飞行时，预设所述无人机的水平飞行距离，所述水平飞行距离与风速成正比。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111595193.6A CN114253297B (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 一种船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111595193.6A CN114253297B (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 一种船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114253297A true CN114253297A (zh) | 2022-03-29 |
| CN114253297B CN114253297B (zh) | 2023-12-12 |
Family
ID=80794846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111595193.6A Active CN114253297B (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 一种船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114253297B (zh) |
Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105242023A (zh) * | 2015-11-10 | 2016-01-13 | 四方继保（武汉）软件有限公司 | 一种水域多功能监测无人船 |
| CN106170685A (zh) * | 2014-01-28 | 2016-11-30 | 伊斯普利希有限公司 | 用于确定船舶的排放的方法和无人驾驶飞行器 |
| CN107203222A (zh) * | 2017-07-03 | 2017-09-26 | 中华人民共和国辽宁出入境检验检疫局 | 无人机实现船舶水尺图像及视频拍摄的方法 |
| CN107389880A (zh) * | 2017-09-08 | 2017-11-24 | 交通运输部天津水运工程科学研究所 | 一种船舶尾气移动监测方法 |
| CN108490124A (zh) * | 2018-03-17 | 2018-09-04 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种基于无人机的气体检测系统与方法 |
| CN109019713A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-12-18 | 杜磊 | 服务船及压载水处理、生活污水处理和废气监测的方法 |
| CN109154538A (zh) * | 2016-05-18 | 2019-01-04 | 多传感器科学公司 | 烃泄漏成像和定量传感器 |
| CN109901615A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-06-18 | 深圳智人环保科技有限公司 | 一种基于飞行平台的船舶排放检测方法及系统 |
| CN109991371A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-07-09 | 交通运输部天津水运工程科学研究所 | 一种基于无人机的船舶尾气跟随监测方法 |
| CN110580043A (zh) * | 2019-08-12 | 2019-12-17 | 中国科学院声学研究所 | 一种基于图像目标识别的水面目标规避方法 |
| EP3614142A1 (en) * | 2018-08-23 | 2020-02-26 | Rain Carbon GmbH | Determining the emission location of a substance |
| CN111812268A (zh) * | 2019-04-11 | 2020-10-23 | 苏州臻迪智能科技有限公司 | 监测方法、控制装置、无人机和无人机系统 |
| CN112924622A (zh) * | 2021-01-26 | 2021-06-08 | 武汉工程大学 | 无人机气体传感与ais信息矢量融合的船舶尾气追踪方法 |
| CN112987736A (zh) * | 2021-02-26 | 2021-06-18 | 上海交通大学 | 基于智能无人船载无人机的船舶排放遥测系统及方法 |
-
2021
- 2021-12-24 CN CN202111595193.6A patent/CN114253297B/zh active Active
Patent Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106170685A (zh) * | 2014-01-28 | 2016-11-30 | 伊斯普利希有限公司 | 用于确定船舶的排放的方法和无人驾驶飞行器 |
| CN105242023A (zh) * | 2015-11-10 | 2016-01-13 | 四方继保（武汉）软件有限公司 | 一种水域多功能监测无人船 |
| CN109154538A (zh) * | 2016-05-18 | 2019-01-04 | 多传感器科学公司 | 烃泄漏成像和定量传感器 |
| CN107203222A (zh) * | 2017-07-03 | 2017-09-26 | 中华人民共和国辽宁出入境检验检疫局 | 无人机实现船舶水尺图像及视频拍摄的方法 |
| CN107389880A (zh) * | 2017-09-08 | 2017-11-24 | 交通运输部天津水运工程科学研究所 | 一种船舶尾气移动监测方法 |
| CN108490124A (zh) * | 2018-03-17 | 2018-09-04 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种基于无人机的气体检测系统与方法 |
| CN109019713A (zh) * | 2018-08-09 | 2018-12-18 | 杜磊 | 服务船及压载水处理、生活污水处理和废气监测的方法 |
| EP3614142A1 (en) * | 2018-08-23 | 2020-02-26 | Rain Carbon GmbH | Determining the emission location of a substance |
| CN109901615A (zh) * | 2019-03-20 | 2019-06-18 | 深圳智人环保科技有限公司 | 一种基于飞行平台的船舶排放检测方法及系统 |
| CN109991371A (zh) * | 2019-03-26 | 2019-07-09 | 交通运输部天津水运工程科学研究所 | 一种基于无人机的船舶尾气跟随监测方法 |
| CN111812268A (zh) * | 2019-04-11 | 2020-10-23 | 苏州臻迪智能科技有限公司 | 监测方法、控制装置、无人机和无人机系统 |
| CN110580043A (zh) * | 2019-08-12 | 2019-12-17 | 中国科学院声学研究所 | 一种基于图像目标识别的水面目标规避方法 |
| CN112924622A (zh) * | 2021-01-26 | 2021-06-08 | 武汉工程大学 | 无人机气体传感与ais信息矢量融合的船舶尾气追踪方法 |
| CN112987736A (zh) * | 2021-02-26 | 2021-06-18 | 上海交通大学 | 基于智能无人船载无人机的船舶排放遥测系统及方法 |
Non-Patent Citations (4)
| Title |
|---|
| 卓宏明等: "基于无人机的船舶尾气智能检测系统设计", 《无线互联科技》, pages 53 - 55 * |
| 史华杰等: "基于无人机的船舶尾气检测系统设计", 《人工智能与机器人》, pages 58 - 63 * |
| 李大成: "船舶燃料含硫量红外光谱遥测方法研究", 《中国博士学位论文全文数据库工程科技Ⅰ辑》, pages 027 - 328 * |
| 胡健波等: "嗅探法: 通过监测尾气估算船用燃油硫含量的技术", 《水道港口》, pages 619 - 625 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114253297B (zh) | 2023-12-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109911231B (zh) | 基于gps和图像识别混合导航的无人机自主着舰方法与系统 | |
| CN108873930B (zh) | 基于移动平台的无人机起降方法及系统 | |
| CN109725331B (zh) | 一种基于激光雷达的无人艇避障方法 | |
| US11988513B2 (en) | Imaging for navigation systems and methods | |
| CN109991371B (zh) | 一种基于无人机的船舶尾气跟随监测方法 | |
| WO2017223531A1 (en) | Systems and methods for unmanned aerial vehicles | |
| CN106627010A (zh) | 一种水空两栖无人机 | |
| CN105366051B (zh) | 一种用于海水样本采集的无人地效飞机 | |
| CN112053591B (zh) | 无人机群协同智能航标的近海立体联动组网系统 | |
| CN111731453A (zh) | 一种基于搭载无人机的救生无人船的海上救援方法和系统 | |
| JP2018146350A (ja) | 無人航空機の飛行制御システムおよび予定航路設定方法 | |
| CN114253297A (zh) | 一种船舶尾气检测旋翼无人机的主动安全追踪尾气的方法 | |
| CN112688975B (zh) | 一种无人游船集群监控系统及信息共享方法 | |
| CN204473154U (zh) | 一种无人机的云台 | |
| CN114162322A (zh) | 一种无人机-艇协同立体水生态环境监测系统与使用方法 | |
| CN110120073A (zh) | 一种基于灯标视觉信号引导无人艇回收的方法 | |
| JP6166647B2 (ja) | 飛行方法 | |
| Wang et al. | Review and application of unmanned surface vehicle in China | |
| CN103661932B (zh) | 一种普通舰船上舰载飞机海上起飞方法 | |
| CN109753083A (zh) | 无人机监管方法、装置、存储介质和电子设备 | |
| CN115375521A (zh) | 一种基于海-空平台协同的海上应急突发搜救方法 | |
| CN214705387U (zh) | 航空器起降标识投影显示系统 | |
| CN212313208U (zh) | 一种跨介质的智能飞行器 | |
| Ruangwiset et al. | Development of an UAV for water surface survey using video images | |
| CN114348264B (zh) | 一种基于海洋环境的无人机搜救方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |