CN114252046A - 一种管道检测平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种管道检测平台，包括提升机构、吊具机构、配重平衡架、旋转机构、工装、检测机构，吊具机构、配重平衡架、旋转机构分别位于提升机构的上方、后方、前方，工装固定在旋转机构上，检测机构安装在工装下方；提升机构上的上升驱动装置连接旋转机构，吊具机构上的吊具位于工装正上方；工装上安装Y轴调整机构，检测机构上安装X轴调整机构和Z轴调整机构。本申请的测试平台可自动便捷的对大型管道内壁的参数测量。通过工装将管道夹紧，通过提升机构将管道提升到工作位置，通过旋转机构将管道旋转至竖直测量状态，通过Y轴调整机构、X轴调整机构、Z轴调整机构保证管道、吊具和检测机构对位精准。

Description

一种管道检测平台

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，具体涉及一种管道检测平台。

背景技术

大型管道在某些特殊场合下使用时，对管道的直线度和光滑度等参数都有较高的要求。如大型液压缸，在装配前需要对其管筒内壁进行测量，包括内壁的光滑度、直线度和磨损情况。然而大型管道由于尺寸较大，一般的检测都是对管道横置检测，这种检测方式由于检具自身重力，对管道底部的内壁检测比较精准，对管道侧壁和顶部检测难以达到精准效果，因此对管道的整体检测数据不精准。

发明内容

基于上述表述，本发明提供了一种管道检测平台，以解决大型管道横卧测量不精准的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

一种管道检测平台，包括提升机构、吊具机构、配重平衡架、旋转机构、工装、检测机构，吊具机构固定在提升机构正上方，配重平衡架固定在提升机构后方，旋转机构可上下滑动的安装在提升机构前方，工装固定在旋转机构的动力输出轴上，检测机构安装在工装的下方；提升机构上安装的上升驱动装置的动力输出端连接旋转机构，吊具机构上安装的吊具位于工装的正上方；工装上安装可前后微调的Y轴调整机构，检测机构上安装可左右调整的X轴调整机构和可上下调整的Z轴调整机构。本申请的测试设备可自动将大型管道竖起，进而对内壁的光滑度和直线度等参数进行高精度的测量。通过工装将管道夹紧，通过提升机构将管道提升到工作位置，通过旋转机构将管道旋转至竖直测量状态，通过Y轴调整机构、X轴调整机构、Z轴调整机构保证管道、吊具和检测机构对位精准。

优选的，所述的提升机构包括框架结构的立框，上升驱动装置安装在立框内部；所述的上升驱动装置包括升降电机、升降丝杆、升降平台，升降电机固定在立框内，升降丝杆一端连接升降电机，升降平台与升降丝杆相连。采用框架结构可减轻整体设备的重量，同时便于其它结构的紧密配合。采用丝杆驱动升降平台，将不同长度的管道快速提升至不同的控制高度，便于提高测量效率和增加适用范围。

优选的，所述的旋转机构包括电机座、旋转电机、旋转盘，所述的电机座固定在升降平台上，旋转电机固定在电机座上，旋转盘连接旋转电机的输出轴。通过旋转机构将管道由水平位置调节到竖直状态，便于测量。

优选的，所述的工装还包括工装平台、夹具平台、水平调整机构、水平度传感器，夹具平台活动安装在工装平台上方，Y轴调整机构、水平调整机构分别安装在工装平台和夹具平台之间，水平度传感器安装在夹具平台上。通过水平调整机构，使得管道处于标准的水平状态或竖直状态，通过水平度传感器可监控管道是否保持精准的竖直状态。

优选的，所述的Y轴调整机构包括Y轴电机、Y轴丝杆座、Y轴滑轨、Y轴滑块、Y轴丝杆，Y轴电机、Y轴丝杆座和Y轴滑轨固定在工装平台上，Y轴丝杆两端分别连接Y轴电机、Y轴丝杆座，Y轴滑轨安装方向垂直于工装平台的长度方向，Y轴滑块分别与Y轴丝杆、Y轴滑轨配合，夹具平台和Y轴滑块固定。Y轴调整机构采用精度高的丝杆，用于对管道在Y轴位置进行精细调节，使得管道在Y轴方向与检具对准。

优选的，所述的水平调整机构包括角度电机、角度滑轨、角度滑块、角度丝杆、轴承关节，角度电机和角度滑轨固定在工装平台上，角度滑轨沿工装平台长度方向布置，角度丝杆连接角度电机输出轴，角度滑块分别于角度滑轨、角度丝杆配合，轴承关节两端分别连接夹具平台末端、角度滑块。水平调整机构采用丝杆和轴承关节结构调整，通过将滑块的直线位移转化成轴承关节的旋转摆动，调节精度高，便于精准控制管道的水平度或竖直度。

优选的，所述的夹具平台上安装水平导轨，水平导轨上滑动安装水平滑块和滑块锁，夹具固定在水平滑块上，水平滑块和滑块锁固定连接。通过将夹具安装在水平导轨上，便于调整各夹具之间的距离，从而在适用不同长度的管道时，保证夹具能均匀分布在管道上，从而固定更牢靠。

优选的，所述的检测机构还包括检测底座、X轴平台、Z轴平台、检具，X轴调整机构安装在检测底座上，X轴平台安装在X轴调整机构的驱动输出端，Z轴调整机构安装在X轴平台上，Z轴平台安装在Z轴调整机构动力输出端，检具安装在Z轴平台上。通过X轴调整机构驱动X轴平台做X轴移动，Z轴调整机构驱动Z轴平台做Z轴移动，便于检具精准对位管道的轴心。

优选的，所述的Z轴平台上安装旋转机座，旋转机座上安装旋转电机，旋转电机输出轴上安装固定框，检具可上下滑动的安装在固定框上。通过在Z轴平台上设置旋转电机，用于驱动固定框和检具旋转，从而有利于将检具插入管道空腔内。

优选的，所述的吊具机构还包括吊装支架、吊具电机、拉绳，吊装支架固定在提升机构顶部，在吊装支架前端、上端、后端安装滑轮组，吊具电机安装在配重平衡架上，拉绳通过吊具电机的上的线轮、吊装支架上的滑轮组、吊具。

与现有技术相比，本申请的技术方案具有以下有益技术效果：本申请的测试设备可自动将大型管道调整至竖直状态，并对管道内壁进行光滑度或直线度等参数进行高精度的测量，通过竖直管道的方式，消除检具重力的影响，使得检测的结构更准确。通过工装将管道夹紧，通过提升机构将管道提升到工作位置，通过旋转机构将管道旋转至竖直测量状态，通过Y轴调整机构、X轴调整机构、Z轴调整机构保证管道、吊具和检测机构对位精准。

附图说明

图1为本发明测试设备整体的结构示意图；

图2为本发明提升机构的结构示意图；

图3为本发明工装的结构示意图；

图4为图4的局部放大G视图；

图5为图4的局部放大H视图；

图6为本发明检测机构的结构示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、提升机构；2、吊具机构；3、配重平衡架；4、旋转机构；5、工装；6、检测机构；8、管道；11、立框；12、升降电机；13、竖直滑轨；14、升降丝杆；15、升降平台；21、吊装支架；22、滑轮组；23、吊具；24、吊具电机；41、电机座；42、旋转电机；43、旋转盘；44、限位座；51、工装平台；52、安装盘；53、夹具平台；54、Y轴调整机构；55、水平调整机构；56、水平度传感器；61、检测底座；62、X轴调整机构；63、Z轴调整机构；64、X轴平台；65、Z轴平台；66、检具；67、限位开关；531、水平导轨；532、夹具；533、水平滑块；534、滑块锁；541、Y轴电机；542、Y轴丝杆座；543、Y轴滑轨；551、角度电机；552、角度滑轨；553、角度滑块；554、轴承关节；621、X轴电机；622、X轴丝杆；623、X轴滑轨；631、Z轴电机；632、滑杆；641、立杆；642、上板件；651、旋转机座；652、固定框。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

本实施例中，如图1、图3所示。一种管道检测平台，包括提升机构1、吊具机构2、配重平衡架3、旋转机构4、工装5、检测机构6，吊具机构2固定在提升机构1正上方，配重平衡架3固定在提升机构1后方，旋转机构4可上下滑动的安装在提升机构1前方，工装5固定在旋转机构4的动力输出轴上，检测机构6安装在工装5的下方；提升机构1上安装的上升驱动装置的动力输出端连接旋转机构4，吊具机构2上安装的吊具23位于工装5的正上方；工装5上安装可前后微调的Y轴调整机构54，检测机构6上安装可左右调整的X轴调整机构62和可上下调整的Z轴调整机构63。检测大型管道内壁的光滑度和直线度等参数，一般将管道竖起，使管道处于竖直状态，从而使得检测数据更精准。本申请的管道检测平台主体包括两部分，其中提升机构1、吊具机构2、配重平衡架3、旋转机构4、工装5组成一个整体机构，而检测机构6和上述机构分开固定，安装时检测机构6位于所述整体机构下方，如整体机构安装在地面上，检测机构6则安装在地下。由于提升机构1前方有旋转机构4、工装5、管道8，在提升机构1后方设置配重平衡架3，保证提升机构1前后方受力平衡。

本申请的测试设备工作如下，先根据管道8的长度调整好夹具532之间的距离，然后锁定夹具532的位置，后将待检测的管道8安装在工装5上，并通过夹具532固定，通过水平调整机构55调整管道8的水平度。然后升降电机12驱动升降平台15和旋转机构4上升到检测位置，然后旋转机构4上的旋转电机42旋转，使得管道8竖起。通过Y轴调整机构54和X轴调整机构62调整管道8的位置，使得管道8位于吊具23的正下方。然后启动吊具电机24，方向吊具23，使得吊具23穿过管道8的内腔。然后启动X轴电机621和Z轴电机631，使得检具66与吊具23对准。安装和对准工作完成后，然后启动吊具电机24，通过吊具23拉起检具66通过管道8的内腔，通过测量拉线的拉力，进而精准测量管道8的内腔光滑度和直线度等参数。

本实施例中，如图1、图2所示。所述的提升机构1包括框架结构的立框11，上升驱动装置安装在立框11内部；所述的上升驱动装置包括升降电机12、升降丝杆14、升降平台15，升降电机12固定在立框11内，升降丝杆14一端连接升降电机12，升降平台15与升降丝杆14相连。立框11内安装用于提升旋转机构4的上升驱动装置，在立框11前侧安装竖直滑轨13，对应的在竖直滑轨13上安装竖直滑块，升降平台15固定在竖直滑块上，使得升降平台15可以沿立框11上下竖直移动。在立框11内竖直的安装升降丝杆14，升降丝杆14连接升降电机12的动力输出端。升降平台15通过丝杆螺母与升降丝杆14连接。当升降电机12驱动时，带动升降平台15上下运动。在立框11的底部和顶部设置限位开关，使得升降平台15上升到最顶端或下降到最低端，升降电机12自动停止运转。在立框11底部还设置限位座44，避免旋转机构4向下移动时，直接碰地。

本实施例中，如图1、图2所示。所述的旋转机构4包括电机座41、旋转电机42、旋转盘43，所述的电机座41固定在升降平台15上，旋转电机42固定在电机座41上，旋转盘43连接旋转电机42的输出轴。旋转机构4用于驱动工装5旋转90°，使得工装5处于竖直位置或水平位置。电机座41通过螺栓固定在升降平台15的前方。当升降电机12驱动时，将旋转机构4和工装5一起升起或放下。旋转机构4上安装的旋转电机42为伺服电机，使得旋转机构4上的工装5能处于竖直或水平状态。电机座41内设置减速齿轮组，电机座41、旋转盘43分别连接所述减速齿轮组的输入轴和输出轴。使得旋转电机42可以采用小功率的电机，输出大的扭矩，便于带动工装5和管道8。

本实施例中，如图1、图3所示。所述的工装5还包括工装平台51、夹具平台53、水平调整机构55、水平度传感器56，夹具平台53活动安装在工装平台51上方，Y轴调整机构54、水平调整机构55分别安装在工装平台51和夹具平台53之间，水平度传感器56安装在夹具平台53上。工装5主要包括工装平台51、夹具平台53，工装平台51上固定安装盘52，安装盘52用于和旋转盘43连接，从而通过旋转机构4驱动工装5旋转。夹具平台53活动的安装在工装平台51上，可相对于工装平台51沿宽度方向即Y轴方向做小范围的移动，还可以相对工装平台51做小角度的摆动。在工装平台51和夹具平台53之间安装Y轴调整机构54和水平调整机构55，用于调整夹具平台53的Y轴位置和保持水平。在夹具平台53的前端安装水平度传感器56用以检测夹具平台53是否水平，进而控制水平调整机构55执行调平操作。

本实施例中，如图3、图4所示。所述的Y轴调整机构54包括Y轴电机541、Y轴丝杆座542、Y轴滑轨543、Y轴滑块、Y轴丝杆，Y轴电机541、Y轴丝杆座542和Y轴滑轨543固定在工装平台51上，Y轴丝杆两端分别连接Y轴电机541、Y轴丝杆座542，Y轴滑轨543安装方向垂直于工装平台51的长度方向，Y轴滑块分别与Y轴丝杆、Y轴滑轨543配合，夹具平台53和Y轴滑块固定。Y轴调整机构54主要通过丝杆结构精细调节夹具平台53在Y轴的位置，即工装平台51宽度方向的位置，当工装5和管道8竖起处于测量状态时，为避免吊具机构上的吊具23与管道8在前后位置的偏差，通过驱动Y轴电机541，进而调节Y轴滑块和夹具平台53的Y轴位置，从而使得吊具23与管道8在Y轴方向对齐。Y轴电机541、Y轴丝杆座542、Y轴滑轨543通过螺栓固定在工装平台51上，Y轴滑块与Y轴滑轨543滑动配合，夹具平台53通过螺栓固定在Y轴滑块上，夹具平台53通过滚珠螺母与Y轴丝杆连接，通过Y轴电机541驱动Y轴丝杆旋转，进而带动夹具平台53在Y轴移动。Y轴电机541采用伺服电机，使得夹具平台53移动位置精确。

本实施例中，如图3、图5所示。所述的水平调整机构55包括角度电机551、角度滑轨552、角度滑块553、角度丝杆、轴承关节554，角度电机551和角度滑轨552固定在工装平台51上，角度滑轨552沿工装平台51长度方向布置，角度丝杆连接角度电机551输出轴，角度滑块553分别于角度滑轨552、角度丝杆配合，轴承关节554两端分别连接夹具平台53末端、角度滑块553。当夹具平台53活动安装在工装平台51上时，由于工装平台51可能与水平面存在角度差，通过设置水平调整机构55驱动夹具平台53偏转，从而调整夹具平台53的水平状态，使得待检测的管道8在水平位置，或在检测状态下，处于竖直位置。角度电机551和角度滑轨552通过螺栓固定在工装平台51末端，角度滑块553与角度滑轨552滑动连接。角度丝杆连接角度电机551的动力输出轴，角度滑块553通过滚珠螺母连接角度丝杆。轴承关节554包括连接杆和位于连接杆两端的关节轴承。轴承关节554一端的关节轴承与夹具平台53末端销连接，轴承关节554另一端的关节轴承与角度滑块553销连接。其中角度滑轨552通过螺栓安装在工装平台51上，角度滑轨552的安装方向沿工装平台51长度方向布置。当角度电机551通过角度丝杆驱动角度滑块553前后运动时，轴承关节554以夹具平台53连接端为中心发生转动，轴承关节554向上或向下摆动，进而使得夹具平台53的末端向上或向下摆动，进而对夹具平台53进行水平位置调平。需要说明的是，这里不需要以夹具平台53的长边为轴进行调节。因为工装5和管道8竖起时，只需保证管道8为竖直状态，再通过配合旋转机构4的旋转角度，即可调节管道8的竖直状态。

本实施例中，如图3、图4所示。所述的夹具平台53上安装水平导轨531，水平导轨531上滑动安装水平滑块533和滑块锁534，夹具532固定在水平滑块533上，水平滑块533和滑块锁534固定连接。夹具平台53上沿X轴方向安装长的水平导轨531，夹具532通过水平滑块533安装在水平导轨531，用以调节各组夹具532之间的距离。在夹具532底部安装滑块锁534，滑块锁534与水平导轨531配合，用于对夹具532进行锁紧和固定。

本实施例中，如图1、图6所示。所述的检测机构6还包括检测底座61、X轴平台64、Z轴平台65、检具66，X轴调整机构62安装在检测底座61上，X轴平台64安装在X轴调整机构62的驱动输出端，Z轴调整机构63安装在X轴平台64上，Z轴平台65安装在Z轴调整机构63动力输出端，检具66安装在Z轴平台65上。检测机构6包括检测底座61、X轴调整机构62、Z轴调整机构63、X轴平台64、Z轴平台65、检具66，检测底座61用于安装在水平地面上。

X轴调整机构62包括X轴电机621、X轴丝杆622、X轴滑轨623，X轴滑轨623通过螺栓沿X轴方向固定在检测底座61上，X轴丝杆622通过丝杆座沿X轴方向固定在检测底座61上内，X轴电机621的电机输出轴连接X轴丝杆622，X轴滑轨623上安装X轴滑块，X轴平台64通过螺栓固定在X轴滑块上，X轴平台64通过滚珠螺母连接X轴丝杆622。X轴电机621为伺服电机，可精准的控制X轴平台64、Z轴平台65、检具66在X轴方向的位置。X轴调整机构62用于调整X轴平台64在X轴的位置。当管道8竖起时，通过X轴电机621调整检具66在X轴的位置，再配合Y轴调整机构54调整管道8的Y轴位置，进而使得检具66与管道8在水平面内对齐。在测底座61沿X轴方向在前后两端分别安装限位开关67，避免X轴平台64被移出X轴滑轨623范围。

X轴平台64包括底板、立杆641、上板件642，底板和X轴滑块固定，立杆641的上下两端分别固定上板件642、底板。Z轴调整机构63包括Z轴电机631、滑杆632、Z轴丝杆，Z轴电机631固定在上板件642下方。Z轴丝杆连接Z轴电机631，Z轴平台65通过滚珠螺母连接Z轴丝杆，Z轴电机631采用伺服电机。从而使得Z轴平台65在Z轴电机631下能精准的调节上下位置Z轴，从而控制检具66相对管道8的Z轴位置。

本实施例中，如图6所示。所述的Z轴平台65上安装旋转机座651，旋转机座651上安装旋转电机，旋转电机输出轴上安装固定框652，检具66可上下滑动的安装在固定框652上。Z轴平台65主要用于为检具66提供轴心旋转运动。Z轴平台65上安装旋转机座651，旋转电机安装在旋转机座651侧方，旋转机座651内安装传动齿轮，旋转机座651的动力输入、输出端分别连接旋转电机的输出轴、固定框652，检具66可上下滑动的安装在固定框652，当旋转电机带动固定框652旋转时，进而带动检具66旋转，进而使得检具66与管道8内腔更好的配合。同时在检测状态下，吊具23带动检具66通过管道8的检测通道。

本实施例中，如图1、图2所示。所述的吊具机构2还包括吊装支架21、吊具电机24、拉绳，吊装支架21固定在提升机构1顶部，在吊装支架21前端、上端、后端安装滑轮组22，吊具电机24安装在配重平衡架3上，拉绳通过吊具电机24的上的线轮、吊装支架21上的滑轮组22、吊具23。吊具机构2的基础结构为框架形的吊装支架21，吊装支架21通过螺栓固定在立框11的顶端，立框11安装在水平面上，吊装支架21和立框11的上下方向竖直。在吊装支架21上部、前方、后方设置多组滑轮组22，且各滑轮组22位于竖直的平面内。拉绳穿过各滑轮组22，一端连接吊具电机24的线轮，另一端连接吊具23。吊具23位于吊装支架21前方，吊具电机24位于吊装支架21后方。在使用时，吊具23穿过竖起管道8的内腔，并固定在检具66上，吊具电机24吊起检具66，将检具66拉至管道8内腔，通过测量拉绳的拉力，由此测量管道8内壁的光滑度和直线度等参数。具体测量什么参数，可以根据检具66上的传感器决定。吊具电机24固定安装在配重平衡架3上，可以增加配重平衡架3的配重。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种管道检测平台，其特征在于，包括提升机构(1)、吊具机构(2)、配重平衡架(3)、旋转机构(4)、工装(5)、检测机构(6)，吊具机构(2)固定在提升机构(1)正上方，配重平衡架(3)固定在提升机构(1)后方，旋转机构(4)可上下滑动的安装在提升机构(1)前方，工装(5)固定在旋转机构(4)的动力输出轴上，检测机构(6)安装在工装(5)的下方；提升机构(1)上安装的上升驱动装置的动力输出端连接旋转机构(4)，吊具机构(2)上安装的吊具(23)位于工装(5)的正上方；工装(5)上安装可前后微调的Y轴调整机构(54)，检测机构(6)上安装可左右调整的X轴调整机构(62)和可上下调整的Z轴调整机构(63)。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测平台，其特征在于，所述的提升机构(1)包括框架结构的立框(11)，上升驱动装置安装在立框(11)内部；所述的上升驱动装置包括升降电机(12)、升降丝杆(14)、升降平台(15)，升降电机(12)固定在立框(11)内，升降丝杆(14)一端连接升降电机(12)，升降平台(15)与升降丝杆(14)相连。

3.根据权利要求2所述的一种管道检测平台，其特征在于，所述的旋转机构(4)包括电机座(41)、旋转电机(42)、旋转盘(43)，所述的电机座(41)固定在升降平台(15)上，旋转电机(42)固定在电机座(41)上，旋转盘(43)连接旋转电机(42)的输出轴。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种管道检测平台，其特征在于，所述的工装(5)还包括工装平台(51)、夹具平台(53)、水平调整机构(55)、水平度传感器(56)，夹具平台(53)活动安装在工装平台(51)上方，Y轴调整机构(54)、水平调整机构(55)分别安装在工装平台(51)和夹具平台(53)之间，水平度传感器(56)安装在夹具平台(53)上。

5.根据权利要求4所述的一种管道检测平台，其特征在于，所述的Y轴调整机构(54)包括Y轴电机(541)、Y轴丝杆座(542)、Y轴滑轨(543)、Y轴滑块、Y轴丝杆，Y轴电机(541)、Y轴丝杆座(542)和Y轴滑轨(543)固定在工装平台(51)上，Y轴丝杆两端分别连接Y轴电机(541)、Y轴丝杆座(542)，Y轴滑轨(543)安装方向垂直于工装平台(51)的长度方向，Y轴滑块分别与Y轴丝杆、Y轴滑轨(543)配合，夹具平台(53)和Y轴滑块固定。

6.根据权利要求4所述的一种管道检测平台，其特征在于，所述的水平调整机构(55)包括角度电机(551)、角度滑轨(552)、角度滑块(553)、角度丝杆、轴承关节(554)，角度电机(551)和角度滑轨(552)固定在工装平台(51)上，角度滑轨(552)沿工装平台(51)长度方向布置，角度丝杆连接角度电机(551)输出轴，角度滑块(553)分别于角度滑轨(552)、角度丝杆配合，轴承关节(554)两端分别连接夹具平台(53)末端、角度滑块(553)。

7.根据权利要求4所述的一种管道检测平台，其特征在于，所述的夹具平台(53)上安装水平导轨(531)，水平导轨(531)上滑动安装水平滑块(533)和滑块锁(534)，夹具(532)固定在水平滑块(533)上，水平滑块(533)和滑块锁(534)固定连接。

8.根据权利要求1或2或3所述的一种管道检测平台，其特征在于，所述的检测机构(6)还包括检测底座(61)、X轴平台(64)、Z轴平台(65)、检具(66)，X轴调整机构(62)安装在检测底座(61)上，X轴平台(64)安装在X轴调整机构(62)的驱动输出端，Z轴调整机构(63)安装在X轴平台(64)上，Z轴平台(65)安装在Z轴调整机构(63)动力输出端，检具(66)安装在Z轴平台(65)上。

9.根据权利要求8所述的一种管道检测平台，其特征在于，所述的Z轴平台(65)上安装旋转机座(651)，旋转机座(651)上安装旋转电机，旋转电机输出轴上安装固定框(652)，检具(66)可上下滑动的安装在固定框(652)上。

10.根据权利要求1或2或3所述的一种管道检测平台，其特征在于，所述的吊具机构(2)还包括吊装支架(21)、吊具电机(24)、拉绳，吊装支架(21)固定在提升机构(1)顶部，在吊装支架(21)前端、上端、后端安装滑轮组(22)，吊具电机(24)安装在配重平衡架(3)上，拉绳通过吊具电机(24)的上的线轮、吊装支架(21)上的滑轮组(22)、吊具(23)。

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