CN114244880A - 智能网联驾驶云控功能的运行方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例公开了一种智能网联驾驶云控功能的运行方法、装置、设备和介质。方案可以包括：确定已生成单一决策信息；所述单一决策信息由单一云控功能模块生成；所述单一云控功能模块包括单场景决策功能模块或单事件决策功能模块；根据预存的各云控功能之间的依赖关系数据，确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能；指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能。

Description

智能网联驾驶云控功能的运行方法、装置、设备和介质

技术领域

本申请涉及智能网联驾驶技术领域，尤其涉及一种智能网联驾驶云控功能的运行方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

近年来，随着我国汽车保有量的爆发式增长，交通问题成为了制约现代城市社会经济发展的重要因素。传统的交通基础设施、交通服务能力和交通管理能力已无法应对日益严峻且复杂的交通问题，基于车联网和自动驾驶技术的智能网联车辆(IntelligentConnected Vehicle，ICV)技术能够有效改善交通问题，提高交通效率。

当前，云控平台使用各类智能网联驾驶云控功能对智能网联汽车驾驶进行辅助，如车辆逆行预警、车辆异常低速预警、盲区协同感知、路口汇入协同、信号灯绿波带通行诱导(GLOSA)、换道协同等，这些云控功能可能同时作用于同一辆智能网联汽车，形成复合场景，这些复合场景需要进行协调，以给车辆提供最优的唯一的辅助。

通常，不同的云控功能之间的输入输出可能存在先后级联依赖关系，在实践中，在实现各种功能按所需依赖关系运行的过程中，存在输入输出协调及关联协同机制的问题。

鉴于此，需要提供一种用于智能网联驾驶的云控功能运行方法，以协调各云控功能的输入输出以及关联协同。

发明内容

本说明书实施例提供一种智能网联驾驶云控功能的运行方法、装置、设备和计算机可读介质，以协调各云控功能的输入输出以及关联协同。

为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：

本说明书实施例提供的一种智能网联驾驶云控功能的运行方法，包括：

确定已生成单一决策信息；所述单一决策信息由单一云控功能模块生成；所述单一云控功能模块包括单场景决策功能模块或单事件决策功能模块；

根据预存的各云控功能之间的依赖关系数据，确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能；

指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能。

本说明书实施例提供的一种智能网联驾驶云控功能的运行装置，包括：

决策信息生成确定单元，用于确定已生成单一决策信息；所述单一决策信息由单一云控功能模块生成；所述单一云控功能模块包括单场景决策功能模块或单事件决策功能模块；

可执行云控功能确定单元，根据预存的各云控功能之间的依赖关系数据，确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能；

云控功能运行指示单元，指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能。

本说明书实施例提供的一种智能网联驾驶云控功能的运行装置，包括：

单一云控功能模块，用于生成单一决策信息；所述单一云控功能模块包括单场景决策功能模块或单事件决策功能模块；

功能调度模块，用于确定已生成单一决策信息；根据预存的各云控功能之间的依赖关系数据，确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能；指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能；

融合云控功能模块，用于根据所述功能调度模块的指示来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能。

本说明书实施例提供的一种智能网联驾驶云控功能的运行设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

确定已生成单一决策信息；所述单一决策信息由单一云控功能模块生成；所述单一云控功能模块包括单场景决策功能模块或单事件决策功能模块；

根据预存的各云控功能之间的依赖关系数据，确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能；

指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能。

本说明书实施例提供的一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现一种智能网联驾驶云控功能的运行方法。

本说明书一个实施例至少能够达到以下有益效果：通过由功能调度模块根据各云控功能之间的依赖关系数据来调度各云控功能的运行，能够更便捷、灵活地实现各云控功能的输入输出协调和关联协同。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本说明书实施例提供的一种智能网联驾驶云控功能的运行方法的应用示意图；

图2是本说明书实施例提供的一种智能网联驾驶云控功能的运行方法流程图；

图3是本说明书实施例提供的一种智能网联驾驶云控功能的运行方法的具体应用示意图；

图4是本说明书实施例提供的对应于图2的一种智能网联驾驶云控功能的运行装置的结构示意图；

图5是本说明书实施例提供的一种智能网联驾驶云控功能的运行装置的结构示意图；

图6为本说明书实施例提供的对应于图2的一种智能网联驾驶云控功能的运行设备的结构示意图。

具体实施方式

云控平台为网联自动驾驶提供云控功能服务，涉及协同感知、协同决策与协同控制。云控平台针对不同场景来服务路网范围内的各类智能网联汽车，云控平台上可以同时运行各种云控功能，且各云控功能间可能有串行或并行的多层级联依赖关系，关联功能运行逻辑的数据流可以形成有向图。例如协同感知功能的输出将输入至协同决策功能，协同决策功能的输出将输入至协同控制功能，多个协同决策功能的输出将输入至复合场景决策融合功能。

在云控平台上，为方便调度以实现实时计算，云控功能最好独立运行，但从统一的数据总线上获取数据，按功能运行逻辑需要形成有向图运行同时考虑服务不同车辆的需求，因此，存在输入输出协调及关联协同机制问题。另外，云控功能通过数据总线进行输入与输出，为优化数据收发性能，数据总线要对数据缓存区(或主题)进行分区，这也可能影响云控功能收数据的来源与发数据的去向，因此，也会导致输入输出协调及关联协同机制问题。

现有技术中，为了实现不同云控功能的依赖关系，需要在每个云控功能的代码中将依赖关系写定，这就使得，在云控功能增加时或依赖关系复杂时不易实现、不灵活、不易管理、容易出错。另外，云控功能在云端的启用、收发数据的来源去向指定都是独立处理的，管理云控功能较复杂。

鉴于此，本申请提供了一种智能网联驾驶云控功能的运行方法，通过由功能调度模块根据各云控功能之间的依赖关系数据来综合调度各云控功能的运行，能够更便捷、灵活地实现各云控功能的输入输出协调和关联协同。即便在云控功能增加时或依赖关系复杂时，也易于实现和管理，灵活且不易出错。

为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。

应当理解，尽管在本申请文件中可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书实施例中智能网联驾驶云控功能的运行方法的应用示意图。为了图示的清晰，将图1中数据总线绘制为多个，但是在实际应用中，图1中示出的多个数据总线实际上是同一个。

如图1所示，在本申请中，根据智能网联驾驶的特点，将智能网联驾驶所涉及的云控功能划分为两大类场景，第一大类为单一云控功能场景，第二大类为融合云控功能场景。并且，在单一云控功能场景这一大类中，根据触发和决策逻辑的差异，还可以进一步划分为单场景决策功能和单事件决策功能。进而，能够以场景分级为基础，来实施本申请中云控功能的运行方法。

在智能网联驾驶云控功能的运行方法具体执行过程中，各云控功能可以从数据总线中获取输入数据，并将输出数据输出到数据总线中，且在这一过程中，由功能调度模块来统一协调各云控功能获取输入数据的位置(即，数据主题)和时机以及将输出数据输出至的位置(即，数据主题)等。在本说明书的实施例中，数据总线起到的是中间件或数据中台的作用。

接下来，将针对说明书实施例提供的一种智能网联驾驶云控功能的运行方法结合附图进行具体说明。

图2为本说明书实施例提供的一种智能网联驾驶云控功能的运行方法的流程示意图。从程序角度而言，流程的执行主体可以为搭载于应用服务器或应用终端的程序。在实际应用时，图2所示的流程可以应用于图1中所示的功能调度模块。

如图2所示，该流程可以包括以下步骤：

步骤202：确定已生成单一决策信息；所述单一决策信息由单一云控功能模块生成；所述单一云控功能模块包括单场景决策功能模块或单事件决策功能模块。

在本说明书的实施例中，“单一云控功能”这一术语中的“单一”，用于表示相应云控功能的属性，而不用于限定云控功能的数量。也就是说，单一云控功能模块可以是指一个或更多个单一云控功能模块。实际应用时，在一次决策过程中，一个云控功能可以生成一条云控决策信息，由于所述单一云控功能可以包括一个或更多个，由此，所生成的云控决策信息可以为一条或更多条，且所述一条或更多条云控决策信息中不同的云控决策信息可以来源于不同的云控功能。

在方法执行过程中，所述确定已生成单一决策信息，具体可以包括，功能调度模块通过获取各云控功能当前的运行状态信息，并根据各云控功能的运行状态信息来确定各云控功能生成数据的状态。

在步骤202之前，单一云控功能可以生成单一决策信息。具体地，单一云控功能模块可以根据初始输入数据，生成单一决策信息。

具体地，所述单一决策信息具体可以包括决策信息和/或规划信息。其中，决策信息具体可以包括决策建议，例如，建议需要换道、建议需要减速等。规划信息具体可以包括在执行决策过程中的路线规划或运动规划，例如，地图上的导航路线，车辆道路上的行驶路径参考线、带有建议速度的参考轨迹等。在实际应用时，所述单一决策信息可以包括全局任务决策与路线规划信息、驾驶行为决策信息、车辆运动规划信息等，不限于此。

在实践中，所述单一云控功能模块可以包括单场景决策功能模块，或者包括单事件决策功能模块，或者包括单场景决策功能模块和单事件决策功能模块两种。

其中，单事件决策功能可以是由单个事件所触发的决策功能。单事件决策功能所针对的事件可以包括，例如，紧急制动事件、异常低速事件、异常停车事件等。单事件决策功能可以从感知数据中识别出影响驾驶或交通的事件，并筛选受影响的车辆，然后为受影响的车辆计算避让事件的决策建议(例如，换道、减速等)。

在可选的实施例中，若所述单一云控功能模块具体为单事件决策功能模块，则根据初始输入数据，生成单一决策信息的步骤具体可以包括：所述单事件决策功能模块获取环境状态数据；然后根据所述环境状态数据，确定所述环境状态数据所反映的事件信息；再根据所述事件信息和所述环境状态数据，确定与所述事件信息对应的单事件决策信息。

其中，所述环境状态数据可以包括地图数据、感知数据、上报数据等。其中，所述上报数据可以包括，由目标车辆向平台上报的自身数据，例如，目标车辆行驶速度数据、目标车辆GPS定位数据等。所述感知数据可以包括，由目标车辆周围的其他车辆或路侧传感器等设备向平台发送的关于目标车辆的数据，例如，目标车辆所在车道数据等。

另外，单场景决策功能模块可以是在特定条件交通场景下所触发的决策功能。单场景决策功能所针对的场景具体可以包括，例如，信号灯最优车速引导场景、主路车与匝道车合流冲突场景、协同换道场景等。单场景决策功能模块可以针对某一特定场景为车辆提供驾驶决策建议。

在可选的实施例中，若所述单一云控功能模块具体为单场景决策功能模块，则根据初始输入数据，生成单一决策信息的步骤具体可以包括：所述单场景决策功能模块获取环境状态数据和场景信息；然后根据所述环境状态数据和所述场景信息，确定与所述场景信息对应的单场景决策信息。

其中，所述环境状态数据可以包括地图数据、感知数据、上报数据等。其中，所述上报数据可以包括，由目标车辆向平台上报的自身数据，例如，目标车辆行驶速度数据、目标车辆GPS定位数据等。所述感知数据可以包括，由目标车辆周围的其他车辆或路侧传感器等设备向平台发送的关于目标车辆的数据，例如，目标车辆所在车道数据等。所述场景配置信息可以是用于反映车辆当前所处的场景的信息。车辆当前所处场景具体可以包括，例如，信号灯最优车速引导场景、主路车与匝道车合流冲突场景、协同换道场景等。在实际应用时，所述场景配置信息可以是由所述功能调度模块确定并提供的。

在本说明书的实施例中，单一云控功能在生成单一决策信息后，可以将所生成的单一决策信息发送至数据总线进行存储。具体地，可以在步骤202之后，可以存储所生成的单一决策信息。更具体地，单一云控功能模块将所述单一决策信息存入与所述单一云控功能模块对应的数据主题。

可选地，单一云控模块可以是根据功能调度模块的指示来存储所生成的单一决策信息。具体地，功能调度模块可以为单一决策信息指定输出到的数据总线的数据主题，由此，单一云控模块可以根据功能调度模块的指示来将所生成的单一决策信息存入相应的数据主题。

在本说明书的实施例中，数据主题可以是指数据总线的中用于存储满足设定条件的数据的存储空间。由此，数据主题名可以用于指示数据在数据总线中的具体存储位置。

步骤204：根据预存的各云控功能之间的依赖关系数据，确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能。

不同的云控功能之间的输入输出可以存在先后级联依赖关系，在本说明书的实施例中，用于反映该先后级联依赖关系的依赖关系数据(例如，关系拓扑图)可以存储在功能调度模块中。所述先后级联依赖关系可以是基于用户设置或在考虑用户设置的情况下得到的。

在实践中，由于功能调度模块中记录有各云控功能之间的依赖关系数据，由此，当一个云控功能执行所需的前置云控功能的输出数据存在时，则功能调度模块可以指示执行该云控功能。所述确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能，具体可以包括，根据各云控功能之间的依赖关系数据，来基于已生成的一条或更多条单一决策信息，判断是否存在与该一条或更多条单一决策信息相关的后置的可执行的融合云控功能。

作为示例，假设，某融合云控功能可以同时考虑信号灯最优车速引导与前方车辆异常低速，来为车辆输出车速与换道指令，也即，该功能需要考虑“信号灯最优车速引导”这一单场景决策功能与“异常低速”这一单事件决策功能的输出，只有当同时存在上述两个功能的输出数据时，功能调度模块才控制启用这一融合云控功能。

在实践中，在启用一个融合云控功能之前，需要考虑的前置功能可以是选自单一云控功能中的一个或更多个，更具体地，可以是从单场景决策功能和单事件决策功能中选择的一个或更多个。例如，某融合云控功能的前置功能可以包括多个单场景决策功能。又如，某融合云控功能的前置功能可以包括多个单事件决策功能。再如，某融合云控功能的前置功能可以包括一个或更多个单场景决策功能以及一个或更多个单事件决策功能。在具体应用时，可以根据各功能之间的现实关系以及用户的设置来确定各融合云控功能的前置功能。

在本说明书的实施例中，功能调度模块不仅可以为云控功能指定输出到的数据总线的数据主题，还可以记录该云控功能与数据输出主题的关系。具体地，功能调度模块可以记录“云控功能-数据输出主题名”这一关联关系。在实际应用时，可以记录单一云控功能与数据主题名之间的关联关系。

步骤206：指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能。

在可选的实施例中，步骤206具体可以包括，将数据主题名发送至用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块，以指示该融合云控功能模块基于所述数据主题名获取前置功能的输出数据，进而基于前置功能的输出数据来执行相应的融合云控功能。

更具体地，在步骤206之后，还可以包括：所述融合云控功能模块根据所述数据主题名，从所述数据主题中获取所述单一决策信息；然后基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能，得到融合决策信息。

在实践中，所述融合云控功能模块包括专用复合场景决策功能模块和/或通用复合场景决策功能模块。

其中，专用复合场景决策功能，可以是由多个预定的单事件和/或单场景所共同触发的决策功能。具体地，可以根据这些预定的单事件和/或单场景对应的决策功能的输出，来计算并给出综合考虑这些预定的单事件和/或单场景的情况，给车辆计算唯一的决策建议。例如，某专用复合场景决策功能可以综合考虑信号灯最优车速引导这一单事件与前方车辆异常低速这一单场景两者，来给出车辆唯一的决策建议，该决策建议可以在考虑信号灯的同时增加减速或换道操作。在应用时，专用复合场景决策功能所考虑的情况可以包括多个单事件的情况、多个单场景的情况以及至少一个单事件与至少一个单场景的情况等。

通用复合场景决策功能，可以是由任意两个或更多个单事件和/或单场景所共同触发的决策功能，或者直接由环境数据触发。即，可以在考虑所有可能的情况的基础上，为车辆计算唯一的最优决策。

一种具体的实现方式可以是，对车辆可能采取的每个决策进行评价，再通过综合决策进行判断，生成唯一的决策，并进行车辆行驶规划。在可选的实施例中，所述融合云控功能模块可以获取多个单一决策信息；然后，对所述多个单一决策信息进行评价，得到单一决策评价信息；再根据所述单一决策评价信息，生成融合决策信息。另一种具体的实现方式可以是，采用通用的决策规划方法，基于环境数据与自车数据计算唯一的最优决策。

应当理解，本说明书一个或多个实施例所述的方法中，部分步骤的顺序可以根据实际需要调整，或者可以省略部分步骤。

图2中的方法，通过调度模块来调度各功能模块的运行，由于功能调度模块的设计，能够实现复杂多变的云控功能级联，云控功能只需按照功能调度模块指示来运行即可。与现有技术中在各功能模块中写定上下级联关系的方案相比，使得各功能模块之间的级联关系清晰且易调整。

基于图2的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方式，下面进行说明。

在本说明书实施例中，多个单一云控功能模块中的每一个可以在独立的进程中运行，多个融合云控功能模块中的每一个可以在独立的进程中运行。即，一个单一云控功能模块可以在一个独立的进程中运行；一个融合云控功能模块可以在一个独立的进程中运行。每个云控功能可以从数据总线获取最新的输入数据，计算决策后，将最新的输出数据输出到数据总线。当同时存在多个车辆的数据需要计算时，云控功能可以计算多次。

鉴于各云控功能是在各进程中独立运行的，所以能够方便云控平台对其进行资源调度，以保证计算的实时性。

在各云控功能对应的进程中，可以包含用于完成该云控功能的执行线程。在实践中，不同类型云控功能进程中线程结构可以不同。例如，在单事件决策功能对应的进程中，可以包括输入线程、单事件感知线程和单事件决策线程等。另如，在单场景决策功能对应的进程中，可以包括输入线程和单场景决策线程等。又如，在专用复合场景决策功能对应的进程中，可以包括输入线程和复合场景决策线程等。再如，在通用复合场景决策功能对应的进程中，可以包括输入线程、判断线程、综合决策线程、规划线程等。在实际应用时，各云控功能进程中的线程结构可以不限于上述示例。

在实际应用时，即便针对同样的一个或一组事件和/或场景，对于不同的用户或车辆，可能需要设计不同的决策方案，由此，在同一个云控功能中，可以包含用于执行该云控功能决策的不同的算法版本，从而，满足更多样化的实际需要。一个云控功能模块所对应的云控功能，可以由一种或更多种版本的算法来实现。例如，同样是针对“信号灯最优车速引导”这一单场景，对于小轿车、货车或公交车，可能会给出不同的决策结果。又如，同样是针对“异常低速”这一单事件，对于老龄驾驶者或青年驾驶者，可能会给出不同的决策结果。

在实际应用时，用户可以根据自身的需要来预先设置选择符合自身需求的算法版本。在说明书实施例的方案中，可以将用户对于算法版本的选择信息预存在功能调度模块中，更具体地，可以体现在各云控功能之间的依赖关系数据(例如，关系拓扑图)中。在这种情况下，功能调度模块在确定已生成单一决策信息以及确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能的过程中，均可以考虑到各云控功能的算法版本。

具体地，一个云控功能可以有不同的算法版本，并且可以有不同的输入数据需求，不同云控功能的不同版本的算法之间有级联依赖关系，包含该级联依赖关系的关系拓扑图可以在功能调度模块中预设保存。功能调度模块可以获取当前各功能的运行状态，并为不同功能的不同版本算法的输出数据指定输出到的数据总线中的数据输出主题，且记录“云控功能-算法版本-数据输出主题名”的关系。当一个云控功能的一个版本算法所需要的前置功能的输出数据存在时，功能调度模块可以向该云控功能的该版本算法发送其需要的输入数据的主题名，进而，该云控功能的该版本算法可以计算出输出数据。

在本说明的实施中，每个云控功能的不同的版本的算法可以由云控功能模块所在进程中的不同线程执行。并且在实际应用时，不同的版本的算法可以共享相同的输入子模块、相同的输出子模块或相同的处理子模块。

在实践中，一个云控功能的进程中的输入或计算的线程可能有多个，由于一个云控功能有不同版本的算法，而不同版本的算法都需要从数据总线获取输入数据，如果不同版本的算法所需的输入数据是一样的，那么，不同版本的算法可以共享一个输入线程，由此，可以提高运行效率。另外，云控功能的计算线程可以包含多个，云控功能的不同版本的算法可以共用一些输入或输出线程、共用一些计算线程的结果，由此，也能够节约计算资源，提高运行效率。

基于本说明实施例的上述方案，能够满足同一云控功能的不同版本的算法同时运行与提供服务的需求，并且在同一进程中运行时，可以共享一些模块，从而提高运行效率。

为了更便于理解，图3示出了本说明书实施例中智能网联驾驶云控功能的运行方法的具体应用示意图。为了图示的清晰，将图3中数据总线和地图接口绘制为多个，但是在实际应用中，图3中示出的多个数据总线实际上是同一个，图3中所示出的地图接口实际上是同一个。

如图3中所示，在本说明书实施例中，在逻辑上，可以通过两级结构来实现对于智能网联驾驶云控功能的运行。

如图3，在一级结构中，可以包括功能调度模块(又称，场景调度模块)、单一云控功能模块(包括单场景决策功能模块和单事件决策功能模块(又称，事件预警决策功能模块))、融合云控功能模块(包括专用复合场景决策功能模块和通用复合场景决策功能模块)和数据总线。

其中，功能调度模块可以预存由用户对应的服务与输出的相关配置信息，例如，各功能模块之间的依赖关系数据(例如，关系拓扑图)。单一云控功能模块和融合云控功能模块可以用于在功能调度模块的调度下执行具体的云控功能。数据总线可以用于存储用于输入至各功能模块的数据以及从各功能模块输出的数据。在实际应用时，功能调度模块的工作，可以是将信息推给对应的云控功能，或者可以是将信息存入数据总线中以推给云控功能或由云控功主动拉取。

可选地，一级结构中还可以包括地图接口和车辆状态预测功能。其中，地图接口可以提供用于输入至各云控功能的地图数据。车辆状态预测功能可以用于基于基础输入数据确定车辆状态，并将车辆状态信息发送给数据总线，以便各云控功能在需要时从数据总线中来获取车辆状态信息。

在实际应用时，最原始的输入数据可以来自路侧感知或网联车辆上报的数据，仅需要这些数据的云控功能可以直接运行，之后才能够运行以其他云控功能的输出作为输入的云控功能。

如图3，在二级结构中，可以体现不同的云控功能的线程结构。在实际应用中，不同的云控功能对应的线程结构可以彼此不同，且各云控功能所对应的线程结构也可以根据需要来可变地设置。

另外需要说明的是，本说明书实施例中智能网联驾驶云控功能的运行方法的具体应用不限于图3中所示出的具体结构。尽管图3中示出了一个云控功能可以在一个进程中运行，但是在实际应用时，也可以是一个云控功能的一个算法版本在一个进程中运行。另外，一个云控功能可以运行多个进程的实例，各实例的程序可以是相同的，其中一个实例可以用于服务一个地理区域或一定集合的车辆，以更好地保障计算实时性。

在可选的实施例中，如图3中所示，当生成单一决策信息后，可以将所述单一决策信息下发给决策信息相关的车辆。当生成融合决策信息后，可以将所述融合决策信息下发给决策信息相关的车辆。具体地，各云控功能模块可以将决策信息下发给数据总线中下发主题，从而由专门负责数据下发的模块将下发数据中的数据下发给相关车辆。

在实践中，同时使用云控平台来实现智能网联驾驶的车辆通常为多个。基于本说明书实施例的方案，可以实现各云控功能对不同的车辆提供服务。

具体地，在本说明书实施例中，所述功能调度模块还可以：根据车辆的在线情况或登记情况，从外部获取待服务车辆的车辆列表信息以及各待服务车辆对应的需提供服务的云控功能列表信息；然后根据所述云控功能列表信息，将各云控功能对应的待服务的车辆子列表信息发送给相应的云控功能模块。优选地，所述云控功能列表信息中还可以包含云控功能的版本信息。并且，功能调度模块还可以将与车辆子列表信息对应的云控功能及其版本信息发送给相应的云控功能模块。

在实际应用时，功能调度模块可以是将上述信息推给对应的云控功能，或者可以是将上述信息存入数据总线中以推给云控功能或让云控功主动拉取

在本说明书的实施例中，功能调度模块还可以用于通过调度来控制各云控功能的启停。

具体地，当一个云控功能需要更新重启时，为了不影响用户对该云控功能的使用，或者说，为了使正在使用该云控功能的用户对启停无感，在本申请的实施例中，可以先启动新的功能实例，由功能协调模块为新功能实例与老功能实例约定一个时间，老功能实例在这个时间后不再向数据总线发送数据并退出，而新功能实例在这个时间后才开始向数据总线发数据。

更具体地，功能调度模块可以启动目标云控功能对应的新功能实例；并向所述目标云控功能对应的原功能实例和所述新功能实例发送启停时间信息；所述启停时间信息可以用于，指示所述原功能实例从所述协调时间起停止向数据存储模块发送输出数据，并指示所述新功能实例从所述协调时间起开始向所述数据存储模块发送输出数据。

通过功能调度模块的上述参与调度，使得，当云控功能服务需重启时，让使用中的用户对启停无感，以提升用户的使用体验。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置。

图4为本说明书实施例提供的对应于图2的一种智能网联驾驶云控功能的运行装置的结构示意图。如图4所示，该装置可以包括：

决策信息生成确定单元402，用于确定已生成单一决策信息；所述单一决策信息由单一云控功能模块生成；所述单一云控功能模块包括单场景决策功能模块或单事件决策功能模块；

可执行云控功能确定单元404，根据预存的各云控功能之间的依赖关系数据，确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能；

云控功能运行指示单元406，指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能。

另外，图5为本说明书实施例提供的一种智能网联驾驶云控功能的运行装置的结构示意图。如图5所示，该装置可以包括：

单一云控功能模块502，用于生成单一决策信息；所述单一云控功能模块包括单场景决策功能模块或单事件决策功能模块；

功能调度模块504，用于确定已生成单一决策信息；根据预存的各云控功能之间的依赖关系数据，确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能；指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能；

融合云控功能模块506，用于根据所述功能调度模块的指示来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能。

可以理解，上述的各模块是指计算机程序或者程序段，用于执行某一项或多项特定的功能。此外，上述各模块的区分并不代表实际的程序代码也必须是分开的。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。

图6为本说明书实施例提供的对应于图2的一种智能网联驾驶云控功能的运行设备的结构示意图。如图6所示，设备600可以包括：

至少一个处理器610；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器630；其中，

所述存储器630存储有可被所述至少一个处理器610执行的指令620，所述指令被所述至少一个处理器610执行，以使所述至少一个处理器610能够：

确定已生成单一决策信息；所述单一决策信息由单一云控功能模块生成；所述单一云控功能模块包括单场景决策功能模块或单事件决策功能模块；

根据预存的各云控功能之间的依赖关系数据，确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能；

指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的计算机可读介质。计算机可读介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现以下方法：

确定已生成单一决策信息；所述单一决策信息由单一云控功能模块生成；所述单一云控功能模块包括单场景决策功能模块或单事件决策功能模块；

根据预存的各云控功能之间的依赖关系数据，确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能；

指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能。

上述对本说明书特定实施例进行了描述，在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本说明书实施例提供的装置、设备与方法是对应的，因此，装置、设备也具有与对应方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述对应装置、设备的有益技术效果。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (15)

1.一种智能网联驾驶云控功能的运行方法，包括：

确定已生成单一决策信息；所述单一决策信息由单一云控功能模块生成；所述单一云控功能模块包括单场景决策功能模块或单事件决策功能模块；

根据预存的各云控功能之间的依赖关系数据，确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能；

指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能。

2.如权利要求1所述的方法，所述确定已生成单一决策信息之前，还包括：

单一云控功能模块根据初始输入数据，生成单一决策信息；

所述确定已生成单一决策信息之后，还包括：

所述单一云控功能模块将所述单一决策信息存入与所述单一云控功能模块对应的数据主题。

3.如权利要求2所述的方法，所述单一云控功能模块具体为单事件决策功能模块，所述根据初始输入数据生成单一决策信息，具体包括：

所述单事件决策功能模块获取环境状态数据；

根据所述环境状态数据，确定所述环境状态数据所反映的事件信息；

根据所述事件信息和所述环境状态数据，确定与所述事件信息对应的单事件决策信息。

4.如权利要求2所述的方法，所述单一云控功能模块具体为单场景决策功能模块，所述根据初始输入数据生成单一决策信息，具体包括：

所述单场景决策功能模块获取环境状态数据和场景信息；

根据所述环境状态数据和所述场景信息，确定与所述场景信息对应的单场景决策信息。

5.如权利要求2所述的方法，所述指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能之前，还包括：

记录单一云控功能与数据主题名之间的关联关系；

所述指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能，具体包括：

将所述数据主题名发送至用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块；

所述指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能之后，还包括：

所述融合云控功能模块根据所述数据主题名，从所述数据主题中获取所述单一决策信息；

基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能，得到融合决策信息。

6.如权利要求5所述的方法，所述根据所述数据主题名，从所述数据主题中获取所述单一决策信息具体包括：

所述融合云控功能模块获取多个单一决策信息；

所述基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能，得到融合决策信息，具体包括：

对所述多个单一决策信息进行评价，得到单一决策评价信息；

根据所述单一决策评价信息，生成融合决策信息。

7.如权利要求6所述的方法，还包括：

将所述单一决策信息或所述融合决策信息下发给决策信息相关的车辆。

8.如权利要求1所述的方法，一个单一云控功能模块在一个独立的进程中运行；一个融合云控功能模块在一个独立的进程中运行。

9.如权利要求8所述的方法，一个云控功能模块所对应的云控功能，由一种或更多种版本的算法来实现；所述不同的版本的算法由所述云控功能模块所在进程中的不同线程执行；不同的版本的算法共享相同的输入子模块、相同的输出子模块或相同的处理子模块。

10.如权利要求1所述的方法，还包括：

获取待服务车辆的车辆列表信息以及各待服务车辆对应的需提供服务的云控功能列表信息；

根据所述云控功能列表信息，将各云控功能对应的待服务的车辆子列表信息发送给相应的云控功能模块。

11.如权利要求1所述的方法，还包括：

启动目标云控功能对应的新功能实例；

向所述目标云控功能对应的原功能实例和所述新功能实例发送启停时间信息；

所述启停时间信息用于，指示所述原功能实例从所述协调时间起停止向数据存储模块发送输出数据，并指示所述新功能实例从所述协调时间起开始向所述数据存储模块发送输出数据。

12.一种智能网联驾驶云控功能的运行装置，包括：

决策信息生成确定单元，用于确定已生成单一决策信息；所述单一决策信息由单一云控功能模块生成；所述单一云控功能模块包括单场景决策功能模块或单事件决策功能模块；

可执行云控功能确定单元，根据预存的各云控功能之间的依赖关系数据，确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能；

云控功能运行指示单元，指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能。

13.一种智能网联驾驶云控功能的运行装置，包括：

单一云控功能模块，用于生成单一决策信息；所述单一云控功能模块包括单场景决策功能模块或单事件决策功能模块；

功能调度模块，用于确定已生成单一决策信息；根据预存的各云控功能之间的依赖关系数据，确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能；指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能；

融合云控功能模块，用于根据所述功能调度模块的指示来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能。

14.一种智能网联驾驶云控功能的运行设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

确定已生成单一决策信息；所述单一决策信息由单一云控功能模块生成；所述单一云控功能模块包括单场景决策功能模块或单事件决策功能模块；

根据预存的各云控功能之间的依赖关系数据，确定基于已生成的所述单一决策信息可执行的融合云控功能；

指示用于执行所述融合云控功能的融合云控功能模块来基于所述单一决策信息执行所述融合云控功能。

15.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现权利要求1至11中任一项所述的智能网联驾驶云控功能的运行方法。

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